[发明专利]车辆用加速抑制装置

权利要求书

1.一种车辆用加速抑制装置，其特征在于，

具备：

加速操作量检测部，其对驾驶者为了发出加速指示而进行操作的加速操作件的加速操作量进行检测；

加速控制部，其根据由所述加速操作量检测部检测出的加速操作量，对本车辆所产生的加速进行控制；

拍摄部，其对包含本车辆周围的路面在内的区域进行拍摄；

俯瞰图像取得部，其对由所述拍摄部拍摄出的拍摄图像进行俯瞰变换而取得俯瞰图像；

停车框线候补提取部，其从由所述俯瞰图像取得部取得的俯瞰图像中将位于路面上的线作为停车框线的候补而进行提取；

停车框检测部，其从由所述停车框线候补提取部提取出的所述停车框线候补中检测停车框；

加速抑制控制部，其基于由所述停车框检测部检测出的所述停车框，实施使由所述加速控制部控制的所述加速减小的控制即加速抑制控制；

停车框线候补对应线提取部，其从由所述拍摄部拍摄出的本车辆前方的拍摄图像中，提取与由所述停车框线候补提取部提取出的所述停车框线候补相对应的线即停车框线候补对应线；以及

框线候补排除部，如果判定为所述停车框线候补对应线的长度为超过预先设定的停车框线长度阈值的长度，则该框线候补排除部将与该停车框线候补对应线相对应的所述停车框线候补从所述停车框的检测候补中排除。

2.根据权利要求1所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

所述停车框线候补对应线提取部将与所述拍摄图像内的所述停车框线候补相对应的线作为所述停车框线候补对应线的一部分，从预先设定的探索区域内提取所述停车框线候补对应线的剩余部分，其中，所述探索区域是具有从该停车框线候补对应线的一部分的远近方向远侧端部延长而伸出的该停车框线候补对应线的一部分的宽度以上的宽度的图像区域。

3.根据权利要求2所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

如果判定为所述停车框线候补对应线的一部分的延长线从所述探索区域的中途向区域外伸出，则所述框线候补排除部将与该停车框线候补对应线的一部分相对应的所述俯瞰图像内的所述停车框线候补从所述停车框的检测候补中排除。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

还具备端部检测部，该端部检测部从所述俯瞰图像中对由所述停车框线候补提取部提取出的所述停车框线候补的相对于本车辆处于远侧的端部进行检测，

针对与判定为长度超过所述停车框线长度阈值的所述停车框线候补对应线相对应的所述停车框线候补，如果判定为所述端部检测部在所述俯瞰图像内检测出该停车框线候补的所述远侧的端部，则所述框线候补排除部将该停车框线候补作为所述停车框的检测候补而保留。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

还具备交叉线检测部，该交叉线检测部从所述拍摄图像中对以小于或等于预先设定的交叉角度阈值的角度与所述停车框线候补对应线交叉的交叉线进行检测，

基于所述交叉线检测部的检测结果，如果判定为检测出交叉线在判定为长度超过所述停车框线长度阈值的所述停车框线候补对应线的小于或等于所述停车框线长度阈值的长度位置处进行交叉、且该交叉线具有大于或等于预先设定的交叉线长度阈值的长度，则所述框线候补排除部将与该停车框线候补对应线相对应的所述停车框线候补作为所述停车框的检测候补而保留。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

所述停车框线候补提取部形成为，对所述俯瞰图像内的具有大于或等于预先设定的亮度的阈值即第1亮度阈值的亮度的边缘像素进行检测，基于该边缘像素提取所述停车框线候补，

所述停车框线候补对应线提取部形成为，对所述拍摄图像内的具有大于或等于第2亮度阈值的亮度的边缘像素进行检测，基于该边缘像素提取所述停车框线候补对应线，其中，所述第2亮度阈值比预先设定的亮度的阈值即所述第1亮度阈值小。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

所述框线候补排除部仅针对由所述停车框线候补提取部提取出的所述停车框线候补中的在所述俯瞰图像内相邻的2条线的组合，实施将所述停车框线候补从所述停车框的检测候补中排除的处理。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆用加速抑制装置，其特征在于，

还具备：

转向操纵操作量检测部，其对驾驶者为了实施转向操纵而进行操作的转向操纵操作件的转向操纵操作量进行检测；以及

转弯动作检测部，其基于由所述转向操纵操作量检测部检测出的所述转向操纵操作量，对本车辆的转弯动作进行检测，

如果基于所述转弯动作检测部的检测结果，判定为本车辆进行了满足预先设定的转弯条件的转弯动作，则所述框线候补排除部实施将所述停车框线候补从所述停车框的检测候补中排除的处理。