[发明专利]行驶控制装置以及行驶控制方法

权利要求书

1.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：

超声波障碍物检测部，其使用超声波检测进入本车辆的后方的障碍物以及与上述障碍物之间的距离；

图像获取部，其获取包括本车辆的后方的范围的图像；

图像障碍物检测部，其使用由上述图像获取部获取到的图像来检测进入本车辆的后方的障碍物；

后方移动准备检测部，其检测上述本车辆向后方移动的准备；

警告部，其关于由上述超声波障碍物检测部或者上述图像障碍物检测部检测到的障碍物进行警告；

警告控制部，其在由上述超声波障碍物检测部检测到的与障碍物之间的距离为警告的工作阈值以下的情况下，控制上述警告部以进行上述警告；以及

阈值控制部，其根据本车辆的车速控制上述工作阈值，使得随着本车辆的车速变快而使上述工作阈值变大，

在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备、且上述图像障碍物检测部检测到障碍物的情况下，上述阈值控制部与上述本车辆的车速无关地将上述工作阈值控制为固定的值，使得与根据上述本车辆的车速控制上述工作阈值的情况相比易于进行上述警告。

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

上述图像障碍物检测部将包括本车辆的后方的范围分割为多个检测角度区域，按每个检测角度区域检测进入本车辆的后方的障碍物，

在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备、且上述图像障碍物检测部检测到障碍物的情况下，上述阈值控制部与检测到障碍物的检测角度区域相应地变更上述工作阈值。

3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，

上述图像障碍物检测部将上述范围至少分割为包括本车辆的后方的后方检测角度区域以及与上述后方检测角度区域的两侧分别邻接的左侧方检测角度区域和右侧方检测角度区域，来作为上述多个检测角度区域，

在上述图像障碍物检测部在上述左侧方检测角度区域或者上述右侧方检测角度区域检测到障碍物的情况下，上述阈值控制部使上述工作阈值比在上述后方检测角度区域检测到障碍物的情况下的工作阈值大。

4.根据权利要求2或3所述的行驶控制装置，其特征在于，

上述超声波障碍物检测部具备在互不相同的超声波检测范围内检测障碍物以及与上述障碍物之间的距离的多个超声波障碍物检测传感器，

上述阈值控制部与检测到障碍物的检测角度区域相应地，按每个超声波障碍物检测传感器变更上述工作阈值。

5.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于，

上述阈值控制部使超声波检测范围与检测到障碍物的检测角度区域重叠的超声波障碍物检测传感器的上述工作阈值比上述超声波检测范围不与检测到障碍物的检测角度区域重叠的超声波障碍物检测传感器的上述工作阈值大。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

仅限于在上述本车辆开始向后方移动之前的规定时间内上述超声波障碍物检测部没有检测到障碍物、或者上述超声波障碍物检测部所检测到的与障碍物之间的距离发生变化的情况下，上述阈值控制部与上述本车辆的车速无关地将上述工作阈值控制为固定的值，使得与根据上述本车辆的车速来控制上述工作阈值的情况相比易于进行上述警告。

7.一种行驶控制方法，是使用了行驶控制装置的行驶控制方法，该行驶控制装置具备：超声波障碍物检测部，其使用超声波检测进入本车辆的后方的障碍物以及与上述障碍物之间的距离；图像获取部，其获取包括本车辆的后方的范围的图像；图像障碍物检测部，其使用由上述图像获取部获取到的图像来检测接近本车辆的后方的障碍物；后方移动准备检测部，其检测上述本车辆向后方移动的准备；以及警告部，其关于由上述超声波障碍物检测部或者上述图像障碍物检测部检测到的障碍物进行警告，该行驶控制方法的特征在于，包括以下步骤：

在由上述超声波障碍物检测部检测到的与障碍物之间的距离为警告的工作阈值以下的情况下，控制上述警告部以进行上述警告；

根据上述本车辆的车速控制上述工作阈值，使得随着本车辆的车速变快而使上述工作阈值变大；以及

在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备、且上述图像障碍物检测部检测到障碍物的情况下，与上述本车辆的车速无关地将上述工作阈值控制为固定的值，使得与根据上述本车辆的车速来控制上述工作阈值的情况相比易于进行上述警告。