[实用新型]无人驾驶车辆制动装置

说明书

技术领域

本实用新型属于无人驾驶车辆领域，具体地说，尤其涉及一种无人驾驶车辆制动装置。

背景技术

传统的无人驾驶车辆现在越来越多的应用在军事、救援、防爆、科考等领域。其工作方式主要分为两种，其一是在一定范围内的遥控驾驶；其二是半自主驾驶，即在设定终点后进行自主路线规划和障碍规避等。无论采取哪种工作方式，其制动系统的控制，供能，执行机构都需要实现自动化。而当前，无人驾驶车辆的制动装置发展还不成熟，行业内公开的资料非常少。

现有的无人驾驶车辆都是用有人驾驶车辆改装而来，其制动装置仅对行车制动实现了自动控制，主要是通过电机带动绕线器将制动踏板下拉来实现行车制动，如中国专利201020145245.0、201010110467.3所公开的结构，都是在制动踏板处进行改装。

现有制动装置的缺陷是：1、由于采用绕线器带动制动钢索来拉动制动踏板，进而实现制动，而制动钢索容易被卡住，这样就会导致制动失效，因此这种制动方式的可靠性较差；

2、现有的制动装置不具备驻车功能，功能比较单一。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种可靠性好的无人驾驶车辆制动装置，并同时具备行车制动和驻车制动功能。

本实用新型的技术方案如下：一种无人驾驶车辆制动装置，其特征在于：包括行车制动驱动组件和驻车制动驱动组件，其中行车制动驱动组件包括第一壳体（1）、第一蜗轮（4）和齿条（6），其中第一壳体（1）上装有一个行车制动电机（2），该行车制动电机为直流电机，且行车制动电机（2）的输出轴同轴固定有一根第一蜗杆（3）；所述第一蜗轮（4）和齿轮（5）均装在第一壳体（1）内，这两个件同轴固套在一根转轴上，该转轴两端通过轴承支撑在第一壳体（1）上，且第一蜗轮（4）与所述第一蜗杆（3）常啮合；所述齿条（6）中部穿设在第一壳体（1）上的滑动孔中，该齿条后部与所述齿轮（5）常啮合，且齿条（6）前端部通过一个力传感器（7）与制动油缸（8）的活塞杆同轴固定；所述制动油缸（8）两个出油端分别通过一根制动油管（9）与对应的一个制动钳（10）进油端相连，该制动钳装在对应的一个制动盘（11）上；

所述驻车制动驱动组件包括第二壳体（12）和驻车制动电机（16），其中车驱动壳体（12）内装有第二蜗杆（13）、第二蜗轮（14）和绕线器（15），其中第二蜗杆（13）与所述驻车制动电机（16）的输出轴同轴固定，该驻车制动电机为直流电机，且驻车制动电机（16）装在第二壳体（12）上；所述第二蜗轮（14）和绕线器（15）同轴固套在一根转轴上，该转轴的两端通过轴承支撑在所述第二壳体（12）上，且第二蜗轮（14）与所述第二蜗杆（13）常啮合，并在转轴上装有用于测量第二蜗轮（14）转动角度的转角传感器（17）；

所述绕线器（15）上绕有两根驻车拉索（18），且这两根驻车拉索（18）分别与对应一个所述制动钳（10）上的驻车拐臂（10a）相连，并在每根驻车拉索（18）外活套有一个保护套管（19），该保护套管的一端与对应的制动钳（10）固定，且保护套管（19）的另一端固设有一个安装支耳（20）；当所述绕线器（15）转动时，带动两根驻车拉索（18）同时拉紧或放松。

安装时，所述制动钳（10）及制动盘（11）可装在对应端的轮边，并作为轮边制动器使用；也可以装在传动系统中作为中央制动器使用，且两个所述安装支耳（20）装在车体的合适位置。

采用以上技术方案，本实用新型通过机械传动实现行车制动，可靠性高，有效克服传统结构利用绕线器制动可靠性差的缺陷，且本实用新型同时具备驻车制动功能，并且由于蜗轮蜗杆具有自锁功能，当整车断电后也能可靠地实现驻车，且本制动装置结构简单，易于制造，可靠性高，适于广泛推广运用。

作为优选，所述第一壳体（1）的内壁上固设有一个位置传感器（21），该位置传感器（21）用于检测所述齿条（6）后端的位置。

采用以上结构，所述位置传感器（21）与力传感器（7）的作用是双保险，当力传感器（7）失效后，所述位置传感器（21）可以检测齿条（6）的位置，从而达到紧急制动的功能，从而进一步提高本实用新型的可靠性。

在本案中，所述齿轮（5）位于第一蜗轮（4）的上方，且所述绕线器（15）位于第二蜗轮（14）的上方。