[实用新型]平面关节型机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体涉及一种平面关节型机械手。

背景技术

在现今的生活及科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂的最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作而不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。但是目前使用的机械手大多结构复杂、不易操作，而且故障率高，维修不便。

实用新型内容

针对现有技术存在的缺陷，本实用新型的目的是提供一种结构简单、操作方便、成本低廉、夹持牢固的平面关节型机械手。

本实用新型的技术方案是：

一种平面关节型机械手，包括机座、大臂、小臂、可伸缩手腕以及手腕升降电机，所述机座通过一升降机构与大臂的一端连接，所述大臂通过升降机构在机座上升降，所述大臂的的另一端与小臂的一端通过转轴铰接，所述小臂通过水平旋转机构绕转轴水平旋转，小臂的前端设有安装孔，可伸缩手腕竖直安装在安装孔位置，手腕升降电机的输出轴通过皮带以及皮带轮与可伸缩手腕传动连接，所述可伸缩手腕的前端设置有手抓。

优选地，所述升降机构为升降油缸，所述升降油缸设置在机座上，升降油缸的油缸杆与大臂连接，所述大臂通过升降油缸的油缸杆的伸缩而升降。

优选地，所述手抓上设置有手抓驱动件，手抓的中部主关节铰接在手抓驱动件的输出轴上。

优选地，所述水平旋转机构为旋转电机，所述旋转电机的输出轴与转轴连接。

优选地，所述手抓包括对称铰接的两个夹持臂，两个夹持臂的端头处均设有开口方向朝向另一夹持臂的凹部，两个凹部对称设置，对称设置的两凹部构成用于夹持待夹持件的钳口，手抓驱动件驱动两夹持臂调整钳口的开口大小。

本实用新型的有益技术效果是：

本实用新型提供的机械手的机座上设置有升降机构，能够上下升降；小臂可绕大臂左右旋转；手腕可以上下伸缩；能够满足不同位置的作业。而且本实用新型结构简单、动作灵活，无需人工操作，减小了工作量以及提高工作效率，而且手抓上两夹持臂之间的两个凹部均匀施力夹持在待夹持件的外壁上，夹紧力较大，可靠性高。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

图中标号表示：1、机座；11、升降油缸；2、大臂；3、小臂；31、转轴；32、旋转电机；4、可伸缩手腕；41、手腕升降电机；5、手抓；51、手抓驱动件；52、夹持臂。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，本实用新型的平面关节型机械手，包括机座1、大臂2、小臂3、可伸缩手腕4以及手腕升降电机41，所述机座1通过一升降机构与大臂2的一端连接，所述大臂2通过升降机构在机座1上升降，所述大臂2的的另一端与小臂3的一端通过转轴31铰接，所述小臂3通过水平旋转机构绕转轴31水平旋转，小臂3的前端设有安装孔，可伸缩手腕4竖直安装在安装孔位置，手腕升降电机41的输出轴通过皮带以及皮带轮与可伸缩手腕4传动连接，所述可伸缩手腕4的前端设置有手抓5。本实用新型提供的机械手的机座1上设置有升降机构，能够上下升降；小臂3可绕大臂2左右旋转；手腕可以上下伸缩；能够满足不同位置的作业。而且本实用新型结构简单、动作灵活，无需人工操作，减小了工作量以及提高工作效率，

本实用新型的特征在于，所述升降机构为升降油缸11，所述升降油缸11设置在机座1上，升降油缸11的油缸杆与大臂2连接，所述大臂2通过升降油缸11的油缸杆的伸缩而升降。

本实用新型的特征在于，所述手抓5上设置有手抓驱动件51，手抓5的中部主关节铰接在手抓驱动件51的输出轴上。

本实用新型的特征在于，所述水平旋转机构为旋转电机32，所述旋转电机32的输出轴与转轴31连接。

本实用新型的特征在于，所述手抓5包括对称铰接的两个夹持臂52，两个夹持臂52的端头处均设有开口方向朝向另一夹持臂52的凹部，两个凹部对称设置，对称设置的两凹部构成用于夹持待夹持件的钳口，手抓驱动件51驱动两夹持臂52调整钳口的开口大小。手抓5上两夹持臂52之间的两个凹部均匀施力夹持在待夹持件的外壁上，夹紧力较大，可靠性高。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。