[实用新型]平面关节型机械手

权利要求书

1.一种平面关节型机械手，其特征在于：包括机座、大臂、小臂、可伸缩手腕以及手腕升降电机，所述机座通过一升降机构与大臂的一端连接，所述大臂通过升降机构在机座上升降，所述大臂的的另一端与小臂的一端通过转轴铰接，所述小臂通过水平旋转机构绕转轴水平旋转，小臂的前端设有安装孔，可伸缩手腕竖直安装在安装孔位置，手腕升降电机的输出轴通过皮带以及皮带轮与可伸缩手腕传动连接，所述可伸缩手腕的前端设置有手抓。

2.根据权利要求1所述的平面关节型机械手，其特征在于，所述升降机构为升降油缸，所述升降油缸设置在机座上，升降油缸的油缸杆与大臂连接，所述大臂通过升降油缸的油缸杆的伸缩而升降。

3.根据权利要求1或2所述的平面关节型机械手，其特征在于，所述手抓上设置有手抓驱动件，手抓的中部主关节铰接在手抓驱动件的输出轴上。

4.根据权利要求3所述的平面关节型机械手，其特征在于，所述水平旋转机构为旋转电机，所述旋转电机的输出轴与转轴连接。

5.根据权利要求4所述的平面关节型机械手，其特征在于，所述手抓包括对称铰接的两个夹持臂，两个夹持臂的端头处均设有开口方向朝向另一夹持臂的凹部，两个凹部对称设置，对称设置的两凹部构成用于夹持待夹持件的钳口，手抓驱动件驱动两夹持臂调整钳口的开口大小。