[实用新型]手爪平行开闭型机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种手爪平行开闭型机械手。

背景技术

在自动生产线中，各种型式的机械手应用越来越广泛，现代的机械手采用各种电气、机械、液压、气动传动机构，并用电子系统进行控制，以实现模仿人的手臂和手指动作，而其手爪的结构也是各式各样，但以气动手爪以压缩空气驱动较为普遍。

现有的机械手控制手爪移动的部分普遍采用齿轮与齿条结构或凸轮结构，现有的这些控制手爪移动的结构较复杂，所以加工制造较难，而且价格较昂贵。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的缺陷，本实用新型要解决的技术问题是现有的机械手控制手爪移动的部分普遍采用齿轮与齿条结构或凸轮结构，现有的这些控制手爪移动的结构加工制造复杂，而且价格较昂贵。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：手爪平行开闭型机械手，包括基座、驱动气缸和手爪，所述驱动气缸设置在基座上，手爪包括相对设置的左手爪和右手爪，两者与基座滑动连接，并可在基座上按相对方向移动，其中，增设有滑块和连杆，所述滑块连接在驱动气缸的活塞杆端部，滑块与左手爪和右手爪之间均设有所述连杆，且滑块两侧的连杆关于驱动气缸轴向对称。

采用上述技术方案时，滑块与左手爪和右手爪之间均设有所述连杆，左右手爪相对位置设有限制手爪在驱动气缸径向移动的限位螺钉和长条形孔，通过控制驱动气缸内压缩空气进气，驱动气缸的活塞杆在轴向往复运动，活塞杆推动与之连接的滑块往复移动，连杆就能带动左手爪、右手爪在驱动气缸径向上相对平行地移动，与齿轮与齿条或凸轮结构相比，本实用新型中手爪平行开闭的驱动结构简单，加工制造简便，价格较低。

进一步，所述左手爪、右手爪上关于驱动气缸轴向对称位置开设贯穿的长条形孔，并采用限位螺钉连接于基座上，该结构限定了左手爪、右手爪只能在驱动气缸径向上相对移动。

进一步，所述左手爪、右手爪的抓取端设有安装孔，左手爪和右手爪上可以根据零件的形状安装不同类型的夹爪。

进一步，所述滑块与左手爪、右手爪之间设有两对连杆，两对连杆就能避免滑块在径向上出现偏移，导致局部受力过大，滑块与驱动气缸的活塞杆运动同步，可以对连杆、滑块和夹爪起到保护作用。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1是本实用新型手爪平行开闭型机械手实施例的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种手爪平行开闭型机械手，包括基座1、驱动气缸2和手爪，所述驱动气缸2设置在基座1上，手爪包括相对设置的左手爪3和右手爪4，两者与基座1滑动连接，并可在基座1上按相对方向移动，其中，增设有滑块和连杆6，所述滑块连接在驱动气缸2的活塞杆21端部，滑块与左手爪3和右手爪4之间均设有所述连杆6，且滑块两侧的连杆6关于驱动气缸2轴向对称。

滑块与左手爪3和右手爪4之间均设有所述连杆6，左右手爪相对位置设有限制手爪在驱动气缸2径向移动的限位螺钉7和长条形孔，通过控制驱动气缸2内压缩空气进气，驱动气缸2的活塞杆21在轴向往复运动，活塞杆21推动与之连接的滑块往复移动，连杆6就能带动左手爪3、右手爪4在驱动气缸2径向上相对平行地移动，与齿轮与齿条或凸轮结构相比，本实用新型中手爪平行开闭的驱动结构加工制造简单，价格较低。

所述左手爪3、右手爪4上关于驱动气缸2轴向对称位置开设贯穿的长条形孔，并采用限位螺钉7连接于基座1上，该结构限定了左手爪3、右手爪4只能在驱动气缸2径向上相对移动。所述左手爪3、右手爪4的抓取端设有安装孔8，左手爪3和右手爪4上可以根据零件的形状安装不同类型的夹爪。所述滑块与左手爪3、右手爪4之间设有两对连杆6，两对连杆6就能避免滑块在径向上出现偏移，导致局部受力过大，滑块与驱动气缸2的活塞杆21运动同步，可以对连杆6、滑块和夹爪起到保护作用。

具体工作流程：

如图1，往驱动气缸2左侧的进气口通入压缩气体，右侧的进气口排气，活塞杆21伸出，推动滑块向右移动，此时滑板5两侧的连杆6将左手爪3、右手爪4撑开，两个手爪平行地张开；将零件放置在左手爪3与右手爪4之间，往驱动气缸2右侧的进气口通入压缩气体，左侧的进气口排气，驱动气缸2的活塞杆21收缩，拉动滑块左移，此时滑板5两侧的连杆6将左手爪3、右手爪4拉近，两个手爪平行地夹紧零件。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。