[实用新型]5自由度并联机械手

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种5自由度并联机械手。

背景技术：

目前，并联机械手以3自由度和4自由度为主，末端手只能在竖直方向操作。

发明内容：

本实用新型的目的是提供一种5自由度并联机械手。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种5自由度并联机械手，其组成包括：旋转电机，所述的旋转电机装在电机架上，所述的电机架固定于安装板上，所述的安装板安装在支架上，所述的支架上安装有减速机，所述的减速机上安装有驱动电机，所述的驱动电机的轴与曲柄连接，所述的曲柄与连杆铰接，所述的连杆与平行移动块铰接。

所述的5自由度并联机械手，所述的曲柄与所述的连杆之间安装有伸缩轴。

所述的5自由度并联机械手，所述的支架与所述的平行移动块之间安装有伸缩轴配合套筒。

有益效果：

本实用新型具有3个旋转电机，3个旋转电机协调运动能够精确控制平行移动块的运动轨迹，2个旋转电机控制末端的两个旋转自由度，能实现机械手末端的三维空间动作，采用运动控制卡控制。

本实用新型速度快，性能稳定，操作安全可靠，适用于高速拾取、高速排列、高速包装等领域。

附图说明：

附图1是本实用新型的结构示意图。

附图2是附图1的俯视图。

附图3是附图1的剖视图。

附图4是本实用新型的立体图。

具体实施方式：

实施例1：

一种5自由度并联机械手，其组成包括：旋转电机1，所述的旋转电机装在电机架2上，所述的电机架固定于安装板3上，所述的安装板安装在支架4上，所述的支架上安装有减速机6，所述的减速机上安装有驱动电机5，所述的驱动电机的轴与曲柄7连接，所述的曲柄与连杆9铰接，所述的连杆与平行移动块11铰接。

实施例2：

根据实施例1所述的5自由度并联机械手，所述的曲柄与所述的连杆之间安装有伸缩轴8。

实施例2：

根据实施例1或2所述的5自由度并联机械手，所述的支架与所述的平行移动块之间安装有伸缩轴配合套筒10。