[实用新型]一种用于拆包袋垛的机器人手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种用于拆包袋垛的机器人手爪。

背景技术

目前，市场上公开的机器人手爪只能拆箱子、砖头、玻璃等硬物垛，这些硬物垛的垛形一般每层高度尺寸的误差很小。在拆这类硬物垛时，只要将吸盘直接连接到机器人手臂上就可操作，因此不能适应每层高度尺寸误差较大的垛形。由于袋包表面不平整，很多袋子叠放后，每层距离包袋垛底端的尺寸不是阵列方式的尺寸，机器人在取包袋时会出现手爪还没有接触到包袋就开始吸气，或者直接撞击到袋包上，使机器人停止工作，不能正常运转。通常带包仅由人工使用吊钩吸盘进行拆垛，这种方法拆垛的速度慢，操作者容易疲劳，一天需要轮班多次。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种用于拆包袋垛的机器人手爪，它可以保护机器人不受碰撞，同时可以提高机器人的反应速度。

本实用新型的目的是这样实现的：一种用于拆包袋垛的机器人手爪，包括连接法兰、浮动机构、检测机构及吸盘，其中，

所述连接法兰包括顶板、底板及连接在顶板和底板之间的法兰轴，所述连接法兰的顶板与所述机器人的手臂末端连接，所述连接法兰的底板上均布地开设若干通孔；

所述浮动机构包括一基板、若干直线轴承、若干光轴、若干弹簧和若干挡圈，所述基板平行设置在所述连接法兰的底板的下方；所述若干直线轴承一一对应地插装在所述连接法兰的底板的若干通孔中；所述若干光轴垂直地固定在所述基板的上端面并一一对应地插装在所述连接法兰的底板的若干通孔中的直线轴承中，所述若干弹簧一一对应地套在所述光轴上并位于所述直线轴承的下端面与所述基板的上端面之间；所述若干挡圈一一对应地固套在所述若干光轴的位于所述连接法兰的底板上方的顶部；

所述检测机构为安装在所述连接法兰的底板上的接近传感器；

所述吸盘安装在所述基板的下端面上。

上述的用于拆包袋垛的机器人手爪，其中，所述浮动机构还包括若干一一对应地安装在所述若干挡圈的下端的防撞垫。

上述的用于拆包袋垛的机器人手爪，其中，所述接近传感器通过一支架可调节高度地安装在所述连接法兰的底板上。

本实用新型的用于拆包袋垛的机器人手爪的技术方案，在机器人手臂和端部与吸盘之间增加一浮动机构和检测机构，可以保护机器人不受碰撞，同时可以提高机器人的反应速度，以消除包袋垛形每层高度的尺寸误差。本实用新型的用于拆包袋垛的机器人手爪结构简单，便于制作，能较大幅度地提高拆包袋垛的效率，同时能大幅度地降低劳动力。

附图说明

图1为本实用新型的用于袋类拆垛的机器人手爪的立体图；

图2a为本实用新型的用于袋类拆垛的机器人手爪的主视图；

图2b为本实用新型的用于袋类拆垛的机器人手爪在下压时的状态图；

图3为本实用新型的用于袋类拆垛的机器人手爪的俯视图；

图4为本实用新型的用于袋类拆垛的机器人手爪的使用状态图。

具体实施方式

为了能更好地对本实用新型的技术方案进行理解，下面通过具体的实施例并结合附图进行详细地说明。

请参阅图1至图4，本实用新型的用于拆包袋垛的机器人手爪，包括连接法兰1、浮动机构2、检测机构3及吸盘4。

连接法兰1包括平行设置的顶板11和底板13及垂直连接在顶板11和底板13之间的法兰轴12，其中，连接法兰1的顶板11与机器人的手臂10末端连接，连接法兰1的底板13上均布地开设四个通孔。

浮动机构2包括一基板21、四根光轴22、四个直线轴承23、四根弹簧24、四个挡圈25和四块防撞垫26，其中，基板21平行设置在连接法兰的底板13的下方；四个直线轴承23一一对应地插装在连接法兰的底板13的四个通孔中；四根光轴22垂直地固定在基板21的上端面并一一对应地插装在连接法兰的底13板的若干通孔中的直线轴承23中，四个弹簧24一一对应地套在四根光轴22上并位于直线轴承23的下端面与基板21的上端面之间；四个挡圈25一一对应地固套在四根光轴22的位于连接法兰的底板13上方的顶部；四个防撞垫26一一对应地安装在四个挡圈25的下端。

检测机构3为安装在连接法兰的底板13上的接近传感器，该接近传感器安装在一支架30上，可以在支架30调节上下高度位置；

吸盘4安装在基板21的下端面上。