[实用新型]机器人机械手

权利要求书

1.一种机器人机械手，其特征在于：在气爪盘（1）的中心处设有一个左大右小的凹止口（1a），该气爪盘的右表面固设有至少一个气动指（2），各个气动指（2）上自带的两个执行手指（2a）均超出气爪盘（1）的外圆面；每个所述气动指（2）的两个执行手指（2a）上分别固设有一个胀紧块（3），该胀紧块的内端部为方形部，而胀紧块（3）的外端部为半圆部，且两个胀紧块（3）的半圆部能够构成一个圆柱体，而两个所述执行手指（2a）的外端部分别插入胀紧块（3）相对表面上的凹槽（3a）中。

2.根据权利要求1所述的机器人机械手，其特征在于：每个所述气动指（2）的外壳分别嵌入对应的径向定位凹槽中，该径向定位凹槽设在靠近外气爪盘（1）外圆面的部位。

3.根据权利要求2所述的机器人机械手，其特征在于：所述气动指（2）的数目为3～10个，这些气动指（2）沿所述气爪盘（1）的周向均匀布置。

4.根据权利要求2或3所述的机器人机械手，其特征在于：每个所述胀紧块（3）的方形部均开有一个安装孔（3a），该安装孔沿所述气爪盘（1）的径向开设，并为内大外小的两段式阶梯孔；所述安装孔（3a）中装有一个压簧（4）和小导向柱（5），其中小导向柱（5）为内外端部小、中间大的三段式阶梯结构，且小导向柱（5）的中部及外端部分别与所述安装孔（3a）的对应孔段滑动配合；所述压簧（4）套装在小导向柱（5）的后端部，该压簧的外端压在小导向柱（5）内端部与其中部之间的台阶面上，且压簧（4）的内端压在所述执行手指（2a）内端部与其外端部之间的台阶面上。