[发明专利]基于方位角路径跟踪的船舶全回转控制方法

权利要求书

1.一种基于方位角路径跟踪的船舶全回转控制方法，其特征在于，包括：

根据全回转手柄旋转的实际方位角和速度的电气信号，得到全回转手柄的实际方位角和速度值；

跟踪方位角的电气命令值，将所述方位角的电气命令值与所述实际方位角电气信号比较，得到方位角差值θ；将所述速度的电气命令值与实际速度电气值比较，得到速度差值σ；

根据所述差值θ，中控箱向方位角控制机构发出正向或者反向转动的命令，以及向速度控制机构发出加速或者减速的命令，使得所述方位角差值θ和速度差值σ在规定范围内。

2.根据权利要求1所述基于方位角路径跟踪的船舶全回转控制方法，其特征在于：

采集全回转手柄旋转的实际方位角和速度的物理信号，并分别转换得到所述全回转手柄旋转的实际方位角和速度的电气信号。

3.根据权利要求1所述基于方位角路径跟踪的船舶全回转控制方法，其特征在于：

根据所述差值θ，如果全回转手柄旋转的实际方位角为正向，中控箱向方位角控制机构发出正向转动的命令，以及向速度控制机构发出加速或者减速的命令，使得所述差值θ在规定范围内；如果全回转手柄旋转的实际方位角为负向，中控箱向方位角控制机构发出反向转动的命令，以及向速度控制机构发出加速或者减速的命令，使得所述差值θ在规定范围内。