[发明专利]烘干设备的机械手及抓取机构

说明书

技术领域

本发明涉及纺织染色领域，具体而言，涉及一种烘干设备的机械手及抓取机构。

背景技术

国内现有筒子纱染色生产线主要以人工劳力完成纱线的物流，这种方式占用大量人力且导致工人的工作环境非常恶劣。随着近年来社会劳动力的减少，全国许多地区已经出现用工慌的情况。这导致人工生产的成本逐年递增，且这种趋势在今后的数年甚至数十年内可能继续扩大。更重要的是，现有纺织漂染工厂广泛采用隧道式烘干设备，这种设备发出的射频及微波对人体具有潜在危害，在这种设备附近使用人工搬运码放筒子纱可能会对工人造成辐射危害。而且人工摆放纱卷，容易摆放间距不均匀降低烘干效率，当间距差异过大时，会出现烘不干，或者过烘现象，造成损失。

发明内容

本发明旨在提供一种烘干设备的机械手及抓取机构，以解决现有技术中的烘干设备使用人工劳力完成纱线的物流导致的用工成本高，对工人造成辐射危害的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种烘干设备的机械手，包括：第一部件；相对第一部件活动设置的第二部件；多个抓手，每个抓手通过第一铰接部连接在第一部件上，通过第二铰接部连接在第二部件上；动力装置，驱动连接第二部件，驱动第二部件相对第一部件运动，使多个抓手具有彼此分开的释放状态和彼此靠近的抓持状态。

进一步地，第一部件为一对外侧刚性杆；一对外侧刚性杆上固定设置有动力装置固定板，动力装置固定在动力装置固定板上；第二部件为一对内侧刚性杆，内侧刚性杆位于外侧刚性杆的内侧，并沿外侧刚性杆的延伸方向延伸；抓手为L形抓手，L形抓手的第一边分别与内侧刚性杆和外侧刚性杆铰接。

进一步地，一对内侧刚性杆通过底连接板紧固连接，动力装置驱动连接底连接板。

进一步地，L形抓手上设有销孔，销孔分别与固定设置在内侧刚性杆和外侧刚性杆上的铰链装置通过销轴连接。

进一步地，多个L形抓手沿圆周均布。

根据本发明的另一方面，提供了一种抓取机构，包括多个机械手，机械手是前述任意一项的烘干设备的机械手。

进一步地，多个机械手并联成一排，机械手的外侧刚性杆和内侧刚性杆为一体成型的刚性杆。

进一步地，抓取机构包括六个机械手。

进一步地，抓取机构包括两个动力装置，两个动力装置共同驱动内侧刚性杆。

应用本发明的技术方案，实施机械手以抓手自动抓取筒子纱，可以实习无人化物流，杜绝了微波对人身的危害，大大节省了人工动成本。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明的烘干设备的机械手的示意图；

图2示出了本发明的包括多个机械手的抓取机构的侧视图；

图3示出了本发明的包括多个机械手的抓取机构的俯视图；

图4示出了本发明的包括多个机械手的抓取机构的立体图；

图5示出了本发明的包括多个机械手的抓取机构与烘干机配合使用的侧视示意图；以及

图6示出了本发明的包括多个机械手的抓取机构与烘干机配合使用的正视示意图。

附图标记说明：

1、外侧刚性杆；2、内侧刚性杆；3、动力装置固定板；4、铰链装置；5、L形抓手；6、连接头；7、底连接板；8、动力装置。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参见图1所示，本发明的烘干设备的机械手为一种抓取机构。该抓取机构包括外侧刚性杆1和内侧刚性杆2。对称的两根外侧刚性杆1与动力装置固定板3紧固连接，对称的两根内侧刚性杆2与底连接板7紧固连接。外侧刚性杆1与内侧刚性杆2上分别固定多个铰链装置4。有多个带有两个销孔的L形抓手5（末端形状可视抓取物不同而定），L形抓手5的一个销孔与外侧刚性杆1上固定的铰链装置4通过销轴连接，另一个销孔与内侧刚性杆2上固定的铰链装置4通过销轴连接。

动力装置8固定在动力装置固定板3上，并且通过连接头6与固定在两根内侧刚性杆2上的底连接板7紧固连接。

当动力装置8做出推或拉的动作时，两根内侧刚性杆2与两根外侧刚性杆1做上下相对运动，使得L形抓手5转动，做出开合动作，即可放开或抓取物体。

铰链和L形抓手数目可以根据需要具体设置。此处附图1中为每个机械手有8个铰链装置4对应4个L形抓手，圆周均布。