[发明专利]机器人系统、机器人、机器人控制装置及方法以及程序

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

可动部，其能够变更位置以及朝向，

照相机，其拍摄所述可动部，而制作照相机图像；

存储部，其存储所述可动部的形状模型；

匹配处理部，其根据所述照相机图像和所述形状模型之间的匹配来检测所述可动部在照相机坐标系中的位置以及朝向；

控制信息获取部，其获取控制所述可动部的动作的动作控制部所识别出的所述可动部在机器人坐标系中的位置以及朝向的信息；以及

坐标系校正部，其基于所述可动部在所述照相机坐标系中的位置以及朝向及所述可动部在所述机器人坐标系中的位置以及朝向，建立所述照相机坐标系和所述机器人坐标系的对应。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述匹配处理部根据三维的所述形状模型生成所述可动部的二维图像，并使用所生成的二维图像，检测出所述可动部在所述照相机图像内的位置以及朝向。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述形状模型是所述可动部的三维CAD数据。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述可动部是臂、臂的连杆、或者末端执行器。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述存储部存储多个不同的可动部的形状模型，

所述匹配处理部使用多个所述可动部的形状模型中的至少一个，检测出该可动部在照相机坐标系中的位置以及朝向，

所述坐标系校正部针对被所述匹配处理部检测出照相机坐标系中的位置以及朝向的可动部，建立所述照相机坐标系和所述机器人坐标系的对应。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

各个所述可动部的表面被赋予不同的识别信息，

所述匹配处理部在所述照相机图像中检测出识别信息，使用与检测出的识别信息对应的可动部的形状模型，检测出该可动部在照相机坐标系中的位置以及朝向。

7.一种机器人，其特征在于，具备：

可动部，其能够变更位置以及朝向，

图像获取部，其获取拍摄所述可动部而得的照相机图像；

存储部，其存储所述可动部的形状模型；

匹配处理部，其根据所述照相机图像和所述形状模型之间的匹配来检测出所述可动部在照相机坐标系中的位置以及朝向；

动作控制部，其控制所述可动部的动作；

控制信息获取部，其获取所述动作控制部所识别出的所述可动部在机器人坐标系中的位置以及朝向的信息；以及

坐标系校正部，其基于所述可动部在所述照相机坐标系中的位置以及朝向及所述可动部在所述机器人坐标系中的位置以及朝向，建立所述照相机坐标系和所述机器人坐标系的对应，并生成校准参数，

所述动作控制部基于所生成的所述校准参数来控制所述可动部的动作。

8.一种机器人控制装置，用于控制机器人，其特征在于，具备：

图像获取部，其获取对能够变更位置以及朝向的机器人的可动部进行拍摄而得的照相机图像；

控制信息获取部，其获取控制所述可动部的动作的动作控制部所识别出的所述可动部在机器人坐标系中的位置以及朝向的信息；

匹配处理部，其获取所述可动部的形状模型，根据所述照相机图像和所述形状模型之间的匹配来检测出所述可动部在照相机坐标系中的位置以及朝向；

坐标系校正部，其基于所述可动部在所述照相机坐标系中的位置以及朝向及所述可动部在所述机器人坐标系中的位置以及朝向，来建立所述照相机坐标系和所述机器人坐标系的对应，并生成校准参数；以及

输出部，其将所述校准参数输出给所述动作控制部。