[发明专利]用于自主移动机器人的监测、诊断和跟踪工具

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求在2011年9月22日提交的共同未决美国临时专利申请第61/537730号的权益，该申请的全部内容通过引用纳入本文。

技术领域

本发明致力于自主移动机器人的远程监测，更具体而言，致力于用于由远程人员进行分析和支持的对自主移动机器人的操作参数的排列和显示。

背景技术

近年来，自主移动机器人以及控制自主移动机器人的软件在复杂性和功能两者上稳步发展。用于在室内（以及在室外）递送或运输材料的机器人的和自动化的车辆已经得以开发并且在许多应用中使用。例如，已开发了用于牵引推车或运货车的自主移动机器人，其在工业环境比如医院等中是有用的。实际上，推车或运货车可以包括递送或取回所需的任何项目。例如，在医院环境中，此类项目可以包括，但不限于，实验室的工作/结果、血液、患者档案、药物、急诊室（ER）材料/设备、用品、食物等。此外，推车或货物运送区域可以与自主移动机器人车辆进行集成地合并。

此类自主移动机器人被设计为在现实世界的情况下能够在人员旁边进行导航，即使在面对复杂和多变的环境时。例如，美国专利第7,100,725、7,431,115以及7,894,939号，其归属于本发明的所有者并且其全部内容通过引用纳入本文，描述了示例性的自主移动机器人车辆，其可以根据本文中所描述的本发明的系统和方法得以应用或实现。然而，其他类型的自主移动机器人车辆也可以得以应用/实现而不脱离本发明的精神和范围。

虽然此类自主移动机器人系统本质上是稳定的，但是必然会出现需要人工干预来分析和解决的不可预知的情况。这些情况包括机器人闲置时间（例如，不移动）等等，其可能由设施事件所导致，比如但不限于：电梯延迟、阻塞的路径（例如，在走廊中的障碍物）以及失效的设备（例如，自动门没有在命令下打开）。支持人员通常位于远离自主移动机器人车辆的位置的中央位置。支持人员通常会监测并且负责在不同位置的任意数量的自主移动机器人队。在现有技术的系统中，当自主移动机器人遇到导航问题或其不能够导航绕过的障碍物时，将报告该问题的电子邮件发送到远程中央支持位置。然后，支持人员会接收并阅读该电子邮件，推断该问题，然后可以对自主移动机器人进行控制并且导航绕过该问题或者，如果有必要的话，联系在车辆位置处的能解决该问题的合适的个人。然而，应用该现有技术方法存在固有的问题。

在远程位置的支持人员接收和阅读电子邮件所花费的时间期间，自主移动机器人可能已经自己处理绕过该问题或障碍物并且正在自主移动机器人的路径上继续行进。支持人员将没有办法知道这一点，除非自主移动机器人发送另一封电子邮件，该电子邮件只有在支持人员已浪费时间试图解决已不再存在的问题之后才会被收到并阅读。此外，在电子邮件中包含的信息对于支持人员找出自主移动机器人所遇到的问题可能是不足够的。这仅是因为一个人不能预测到这类设备可能遇到的所有问题和障碍物。另外，当多个自主移动机器人车辆同时或接近同时遇到导航问题时，支持人员必须能够快速并准确地找出哪些问题是最严重的，以便首先解决这些问题。通过电子邮件报告系统解决导航问题通常是基于先到先服务而完成的。另外，期望的是监测由在不同位置的不同自主移动机器人遇到的导航问题，从而分析这些问题以确定某些位置的某些区域是否经受大量的导航事件。在该位置处的这些区域的修改能够有助于减少问题继续发生。

目前描述的系统和方法是致力于克服一个或多个上述问题。虽然在本文中将参考医院环境的优选实施方式来描述本发明的系统和方法的各个方面，但是本发明的系统和方法可以应用于各种环境（室内和室外两者）下的多变的递送相关的应用中，而不脱离本发明的精神和范围。

发明内容

根据本发明，提供了一种用于对部署在各个位置的移动机器人的行动队列进行管理和排序的系统。所述系统包括多个基地服务器，每个对应于不同的位置，其中每个基地服务器从在基地服务器被部署的特定位置运行的多个移动机器人接收运行参数数据。中央服务器从所述多个基地服务器接收所述运行参数数据，所述中央服务器包括数据分析模块，所述数据分析模块处理所述运行参数数据并且对在各个位置运行的移动机器人进行排序以供支持人员进行行动。

所述运行参数数据表示由移动机器人经受的运行和导航事件。所述数据分析模块应用业务规则组处理运行数据并对移动机器人进行排序。典型地，业务规则特定于位置和移动机器人。