[发明专利]电动车辆及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种搭乘驾驶员进行移动的电动轮椅，或者和驾驶员并行进行移动的电动的搬运手推车等的电动车辆及其控制方法。

背景技术

作为轮椅或搬运手推车等的车辆，目前提供了一种通过驱动部的力进行移动的电动车辆。

在电动车辆之中有一种具有下述通知部的车辆，该通知部把用来对驱动部供应电力的电池部的电力耗尽的信息，以声音或光的形式通知给驾驶员。另外，还有一种具有下述通知部的电动车辆，该通知部若由障碍物传感器检测到处于行进方向上的障碍物，则以声音或光的形式将该信息通知给驾驶员。

但是，在把电池耗尽的预告或障碍物检测等的信息以光的形式通知给驾驶员的场合，有时若驾驶员没有看着发出光的部位，则驾驶员漏看其通知。另外，在把信息以声音的形式通知给驾驶员的场合，有时若电动车辆正在噪音大的地方进行移动，则驾驶员错过听取其通知。因此，人们期望通过声音或光以外的形式对驾驶员通知信息的电动车辆。

目前提出了一种汽车的制动力控制装置1，该汽车虽然不是轮椅或者搬运手推车等的电动车辆，但是利用通过使制动器在某个一定的模式下工作而产生的对车身的振动，来对驾驶员通知利用身体感觉的信息（例如参见专利文献1）。

图21是以往汽车的制动力控制装置1的系统结构图。

如图21所示，制动力控制装置1的控制部2具有判定机构3和报警机构4。判定机构3根据由雷达装置5检测到的检测结果来判定是否避开和障碍物的接触。报警机构4在由判定机构3判定为存在和障碍物的接触的危险时，对驾驶员发出利用报警图像或报警音的报警。另外，报警机构4还是通过施加脉冲状的制动力（报警制动）而使汽车减速，并且让驾驶员用身体感觉因报警制动而产生的振动，来作为报警的机构。

在报警机构4通过报警制动对驾驶员进行借助身体感觉的报警时，给制动器控制部6输出制动指令，驱动制动器促动器7，使作为制动机构的制动器8按脉冲状工作，而产生制动力。然后，通过由该制动力使汽车产生振动，驾驶员注意到存在与障碍物接触的危险。

采用这种结构，专利文献1的汽车若检测到有接触的危险的障碍物，则可以和由制动器做出的减速一起，对驾驶员进行借助身体感觉的报警。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-230295号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，专利文献1的汽车因为通过使之产生脉冲状的制动力来通知信息，所以若通知了信息则必须减速。也就是说，存在若通过振动通知了信息，则执行和驾驶员的操作不同的行进控制（例如减速控制）的问题。

因此，本发明的目的为，提供即便通过振动来通知信息，仍可以执行依照驾驶员操作的行进的电动车辆及其控制方法。

解决技术问题的手段

为了达成上述目的，本发明的电动车辆通过驱动促动器而行进，其特征为，具备：测量部，测量该电动车辆的外部环境或者内部环境；通知部，根据上述测量部的测量信息发送振动速度信号，该振动速度信号是表示周期性变动的速度的信号；行进信息生成部，根据由该电动车辆的驾驶员所输入的操作方向及操作量计算行进目标速度，根据上述行进目标速度生成控制上述促动器所需的行进控制信息；以及控制部，根据上述行进控制信息控制上述促动器；上述行进信息生成部接收到上述振动速度信号时，在上述行进目标速度中合成上述振动速度信号，重新生成上述行进控制信息。

另外，为了达成上述目的，本发明的电动车辆的控制方法是使之驱动促动器而行进的电动车辆的控制方法，其特征为，测量该电动车辆的外部环境或者内部环境来作为测量信息，根据上述测量信息发送振动速度信号，该振动速度信号是表示周期性变动的速度的信号；根据由该电动车辆的驾驶员所输入的操作方向及操作量计算行进目标速度，根据上述行进目标速度生成控制上述促动器所需的行进控制信息，并且接收到上述振动速度信号时，在上述行进目标速度中合成上述振动速度信号，重新生成上述行进控制信息，根据上述行进控制信息控制上述促动器。

发明效果

根据本发明，可以一面对驾驶员进行利用振动的信息通知，一面执行依照驾驶员操作的行进。

附图说明

图1是表示电动车辆的概略结构图。

图2是表示平移行进目标速度和垂直方向的速度大小的行进控制信息的时间图。

图3是本实施方式1所涉及的电动车辆的斜视图。

图4是本实施方式1所涉及的电动车辆的平面图。