[发明专利]对用于回收由制动机动车辆所产生的能量的装置进行控制的方法

说明书

技术领域

本发明大体上涉及对机动车辆的制动构件的控制。

本发明可适用于具有多个从动轮、多个制动器、一个用于回收由制动该机动车辆所产生的能量的装置、以及将扭矩从这些从动轮传输到该回收装置的一个扭矩传输机构。

更确切地说，本发明涉及一种用于控制此类型的机动车辆的方法，该方法包括以下步骤：

a）获取一个制动指令以及该机动车辆的多个动态特性（速度、加速度、这些车轮的角速度、发动机速度、等），

b）根据按照在步骤a）中获取的制动指令以及这些动态特性的一个函数计算出的一个控制设定点对所述回收装置进行控制，以及

c）根据按照在步骤a）中获取的制动指令以及这些动态特性的一个函数计算出的一个控制设定点对这些制动器进行控制。

背景技术

在上述类型的机动车辆中，除这些制动器之外还提供了该回收装置。因此该回收装置不仅可以用于制动该车辆，并且还可以存储由制动该车辆所产生的能量中的一部分以用于随后再利用。

这个回收装置因此使之有可能降低车辆的能量消耗以及制动衬块的磨损。

不幸的是，当在此类型的车辆中发生制动时，传输到这些从动轮的扭矩的振荡现象是显著的，从而导致颠簸，影响乘客舒适性，并且导致该车辆的牵引机构的这些构件的磨损。

这些振荡的产生来自于该扭矩传输机构，由于该机构的每个构件都具有非零刚度和阻尼，该扭矩传输机构被变形（通过扭曲、弯曲、拉伸和压缩）为具有根据传输的扭矩以及这些不同部件的老化程度的函数而改变的一个振幅和频率。

发明内容

为了降低影响车辆中乘客舒适性的颠簸，本发明提出对由驾驶员发送的制动指令进行过滤（在该词的更广泛的意义上）。

更确切地说，根据本发明，提出了一种如前言中限定的控制方法，其中，在步骤b）中，所述回收装置的控制设定点是通过一个预防滤波器计算的，该滤波器对所述制动指令过滤的方式为以便衰减其特别是在该扭矩传输机构的共振频率附近处的振幅。

在研究该扭矩传输机构的频率特性时，可看到这个扭矩传输机构具有导致该颠簸产生的一个主共振频率。

由于本发明，该回收装置的控制设定点被计算成使得该扭矩传输机构在接近这个共振频率的频率处不受到激励、或者只受到小程度的激励。

以此方式，大大地减少了乘客在制动车辆过程中感受到的颠簸。

根据本发明的控制方法的其他有利的和非限制性的特征如下：

-在步骤a）中，获取所述回收装置的一个输出参数的值，并且在步骤b）中，这个回收装置的控制设定点是通过一个校正滤波器计算的，该滤波器对所述输出参数过滤的方式为以便阻尼该扭矩传输机构的振荡；

-该回收装置是一个电动机，并且所述输出参数是该电动机的运转速度；

-该校正滤波器是形式的；

-该预防滤波器是一个低通滤波器；

-该预防滤波器是一个信号饱和滤波器；

-在步骤c）中，该制动器控制设定点是由该制动指令与该回收装置的控制设定点之间的差值推导的；

-在步骤a）中，该制动指令是根据该机动车辆的制动踏板的位置或者施加到这个制动踏板上的力或者该制动踏板的位置的导数或者施加到这个制动踏板上的力的导数来确定的。

本发明还涉及一种如在前言中限定的机动车辆，该机动车辆具有一个控制单元，该控制单元被编程为执行一种如上所述的控制方法。

有利的是，在此情况下，所述回收装置采取一个电动机的形式。

附图说明

通过非限定性举例的方式给出的以下说明，通过参考附图，将使得读者能够理解本发明的本质以及其可以应用的方式。

在这些附图中：

-图1是根据本发明的机动车辆的示意图；

-图2是展示用于控制图1的机动车辆的这些制动器以及能量回收装置的控制系统的简图；

-图3是展示图2的控制系统的预防滤波器的简图；

-图4是展示图2的控制系统的校正滤波器的简图；

-图5是表示在该控制系统没有滤波器的情况下在驾驶员已经请求制动该车辆之后，该机动车辆的加速度随时间变化的曲线；

-图6是表示在该控制系统装备有一个低通预防滤波器和一个校正滤波器的情况下在驾驶员已经请求制动该车辆之后，该机动车辆的加速度随时间变化的曲线；

-图7是表示在同图6所描述的一样的情况下该制动器控制设定点随时间变化的曲线；