[实用新型]移动机器人通用模块化轮式底盘

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种移动机器人的附属装置，尤其设计一种移动机器人通用模块化轮式底盘。

背景技术

机器人的应用越来越广，而智能移动机器人是机器人学的重要分支，由于它在军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险与恶劣环境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景，使得对它的研究在世界各国受到普遍关注。关于智能移动机器人的研究涉及许多方面，首先，要考虑移动方式，可以是轮式，履带式，腿式等。各种移动机构可谓各有千秋，适应了各种工作环境的不同要求。但轮式移动机构显得尤其突出，由于其控制方便，机构简单，运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展。

现有的轮式移动底盘方案基本为两驱动轮加万向轮结构，这种结构越障能力较低，对通过环境地面要求较高，适应性不强，不能在野外等恶劣环境中使用，且转向半径较大，体积大，限制其通过狭窄区域能力，不利于推广。

发明内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种移动机器人通用模块化轮式底盘。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

本实用新型包括驱动装置、航插、移动承载底盘盖板、驱动装置压块、驱动器、移动承载底盘箱体和超声波雷达，所述驱动装置安装于所述移动承载底盘箱体内，所述驱动装置压块用于固定所述驱动装置并与所述移动承载底盘箱体连接，所述驱动器安装于所述移动承载底盘箱体内，所述驱动装置的信号输入端与所述驱动器的信号输出端对应连接，所述超声波雷达分别安装于所述移动承载底盘箱体的前端和后端，所述移动承载底盘盖板安装于所述移动承载底盘箱体上，所述航插安装于所述移动承载底盘盖板的中间。

具体地，所述移动承载底盘箱体的侧面的两端分别安装有搬运拉环；所述驱动装置包括电机、减速箱和车轮，所述电机的转轴通过所述减速箱与所述车轮连接，所述电机和所述减速箱置于所述移动承载底盘箱体内，所述车轮置于所述移动承载底盘箱体外。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型采用四轮驱动，提高了越野能力及环境使用能力，并具有滑移转向功能，能够在狭窄的范围内自由转向，还在各个方位安装有超声波雷达装置，使得本实用新型具有防撞功能，且本实用新型可实用性广，模块化便于拆装维修。

附图说明

图1是本实用新型所述移动机器人通用模块化轮式底盘的系统结构图；

图2是本实用新型所述移动机器人通用模块化轮式底盘的内部结构图；

图3是本实用新型所述移动机器人通用模块化轮式底盘的俯视图；

图4是本实用新型所述移动机器人通用模块化轮式底盘的侧视图；

图5是本实用新型所述移动机器人通用模块化轮式底盘的正视图。

图中：1-驱动装置、2-航插、3-移动承载底盘盖板、4-驱动装置压块、5-驱动器、6-搬运拉环、7-移动承载底盘箱体、8-超声波雷达。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如附图所示：本实用新型包括驱动装置1、航插2、移动承载底盘盖板3、驱动装置压块4、驱动器5、移动承载底盘箱体7和超声波雷达8。驱动装置1安装于移动承载底盘箱体7内，驱动装置1压块用于固定驱动装置1并与移动承载底盘箱体7连接，驱动器5安装于移动承载底盘箱体7内，驱动装置1的信号输入端与驱动器5的信号输出端对应连接，超声波雷达8分别安装于移动承载底盘箱体7的前端和后端，移动承载底盘盖板3安装于移动承载底盘箱体7上，航插2安装于移动承载底盘盖板3的中间。

如附图所示：移动承载底盘箱体7的侧面的两端分别安装有搬运拉环6；驱动装置1包括电机、减速箱和车轮，电机的转轴通过减速箱与车轮连接，电机和减速箱置于移动承载底盘箱体7内，车轮置于移动承载底盘箱体7外。

如附图所示：四组驱动装置1分别安装于移动承载底盘箱体7内左右两侧，即四轮驱动，并通过驱动装置压块4将其固定于移动承载底盘箱体7内。驱动器5也分两组模块安装于移动承载底盘箱体7内左右两侧，以方便接线驱动电机运行，同时通过航插2将移动底盘内部线缆外接控制系统。该移动底盘中多方位安装有超声波雷达8，对各方位进行障碍检测，同时在底盘四周安装有搬运拉环6，以方便日常搬运。

如附图所示：安装于移动承载底盘箱体7内左右两侧的驱动器5驱动相应的驱动装置1，使整个底盘移动。该移动机器人模块化轮式承载底盘通过其移动承载底盘箱体7上的超声波雷达对各方位进行障碍物监测，使底盘具有防障功能。同时在移动承载底盘箱体7四周安装有搬运拉环6，以方便日常搬运。