[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化生产设备领域，具体涉及一种机械手。

背景技术

目前在机床上下料的行业中,机械手的应用基本上都是进口,程序中的设置都是机械手带前端的端识器，端识器上装设的一个夹爪先取出机床内加工好的产品,然后将产品放到下个工位,放好以后机械手夹爪再取新的产品,送入机床内加工。现有的自动化应用中,机械手取出机床内的产品以后,然后送入下道工位,放好以后机械手再取新的产品。这样在夹爪取放料过程中，不仅整个机械手臂都需要随之运动，增加能耗，耗费工时，而且在整个传送过程中,机床是停滞的,由于这段时间没有加工,无形中就造成了对生产的延误和时间的浪费。

实用新型内容

为解决上述技术问题，我们提出了一种设计合理、低能高效、且应用效果好的机械手，通过将所述第四旋转机构轴向垂直连接于所述条形端识器中间，且所述端识器两端部均设有夹爪，能够对机床和流水线上产品旋转取放。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种机械手，包括机座和机械手臂，所述机械手臂包括顺次连接的第一旋转机构、第一活动关节、第二旋转机构、第二活动关节、第三旋转机构、第三活动关节、第四旋转机构和条形端识器；所述第一旋转机构装设于所述机座上；所述第四旋转机构轴向垂直连接于所述条形端识器中间，且所述端识器两端部均设有夹爪。

优选的，所述第一旋转机构、第二旋转机构、第三旋转机构、第四旋转机构均为伺服电机驱动的减速箱。

优选的，所述第一活动关节设有配重。

通过上述技术方案，本实用新型通过将所述第四旋转机构轴向垂直连接于所述条形端识器中间，且所述端识器两端部均设有夹爪，能够对机床和流水线上产品旋转取放，无需整个机械手臂一起运动，从而达到了设计合理、低能高效、且应用效果好的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所公开的一种机械手的结构示意图。

图中数字和字母所表示的相应部件名称：

1．机座2.第一旋转机构3.第一活动关节31.配重4.第二

旋转机构5.第二活动关节6.第三旋转机构7.第三活动关

节8.第四旋转机构9.端识器10.夹爪

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了一种机械手，其工作原理是通过将所述第四旋转机构轴向垂直连接于所述条形端识器中间，且所述端识器两端部均设有夹爪，能够对机床和流水线上产品旋转取放。

下面结合实施例和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

实施例.

如图1所示，一种机械手，包括机座1和机械手臂，所述机械手臂包括顺次连接的第一旋转机构2、第一活动关节3、第二旋转机构4、第二活动关节5、第三旋转机构6、第三活动关节7、第四旋转机构8和条形端识器9；所述第一旋转机构2装设于所述机座1上；所述第四旋转机构8轴向垂直连接于所述条形端识器9中间，且所述端识器9两端部均设有夹爪10。

其中，所述第一旋转机构2、第二旋转机构4、第三旋转机构6、第四旋转机构8均为伺服电机驱动的减速箱；所述第一活动关节3设有配重31。

在本例中，当产品只需在两个位置之间取放时，例如在机床和流水线之间取放时，机械手的第一旋转机构2、第一活动关节3、第二旋转机构4、第二活动关节5、第三旋转机构6、第三活动关节7移动到一定位置以后，无需再动作，只需第四旋转机构8驱动端识器9旋转，将其两端的夹爪10连同抓取产品位置改变，即可达到对产品取放的目的。

通过上述技术方案，本实用新型通过将所述第四旋转机构轴向垂直连接于所述条形端识器中间，且所述端识器两端部均设有夹爪，能够对机床和流水线上产品旋转取放，无需整个机械手臂一起运动，从而达到了设计合理、低能高效、且应用效果好的目的。

以上所述的仅是本实用新型的一种机械手优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。