[实用新型]物料搬运机器人的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种物料搬运机器人的机械手。 

背景技术

工业机器人的物料搬运机器人的机械手又称为末端执行器，它使机器人直接用于抓取和握紧（吸附）专用工具（如喷枪、扳手、焊具、喷头等）进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同，因此工业机器人末端操作器是多种多样的，大致可分为以下几类： 

（1）  夹钳式取料手

（2）  吸附式取料手

（3）  专用操作器及转换器

（4）  仿生多指灵巧手

本实用新型涉及一种物料搬运机器人的物料搬运机器人的机械手，并不需要复杂的多指人工指，只需要设计能从不同角度抓取工件的钳形指。

中国专利CN200920286697.8公开了一种物料搬运机器人的机械手爪，其包括一平行四边形机构、曲柄滑块机构以及连接板，该所述平行四边形机构有两组，对称铰接在连接板的两侧，所述曲柄滑块机构包括滑块、导轨、电机，所述导轨的前端与连接板固定连接，所述滑块设置于导轨上在电机的驱动下沿导轨前后运动，所述滑块与平行四边形机构通过连杆相互转动连接，所述电机固定设置于导轨上，所述电机的前端与滑块相连。该技术方案的缺陷是：（1）结构复杂，操作不方便；（2）夹持效果不理想。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种结构简单、夹持效果好的的物料搬运机器人的机械手。 

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案： 

一种物料搬运机器人的机械手，包括曲柄滑块机构和两组滑块摇杆机构。所述曲轴连杆机构包括：

电机；法兰盘，其与所述电机连接；第一连杆，其与所述法兰盘铰接；滑块，其与所述第一连杆铰接，支撑板，所述滑块可在该支撑板上滑动。所述两组滑块摇杆机构包括分别设于所述支撑板两侧，其中每组滑块摇杆机构包括：第二连杆，其一端与所述滑块铰接；摇杆，该摇杆端部与所述第二连杆的另一端相铰接，所述摇杆中部铰接在所述支撑板上。

进一步，所述支撑板中部位置开设有一条缝隙，所述滑块可在该缝隙中滑动。 

进一步，所述滑块为一圆柱销。 

进一步，所述第一连杆与两组滑块摇杆机构的第二连杆通过所述圆柱销铰接在一起。 

进一步，所述摇杆上端部设有弧形缺口。 

进一步，所述两组滑块摇杆机构的摇杆之间设有弹簧。两个摇杆之间设置一个弹簧，这样还可以提供适当的夹紧力。 

进一步，所述电机与所述支撑板固定连接。在选用电机的时候，要使电机的功率足以克服弹簧的收缩和张开，并且提供足够加紧物体的力。 

本实用新型具有以下有益效果：（1）结构简单，操作方便；（2）通过设置曲柄滑块机构和两组滑块摇杆机构，夹持物体的效果好。 

附图说明

图1为本实用新型结构示意图； 

图2为图1的侧视图。

具体实施方式

为了对本实用新型的结构、特征及其功效，能有更进一步地了解和认识，现举一较佳实施例，并结合附图详细说明如下： 

如图1-2所示，本实用新型所述的一种物料搬运机器人的机械手，包括曲柄滑块机构和两组滑块摇杆机构。所述曲轴连杆机构包括电机8、其与所述电机8连接法兰盘1、与法兰盘1铰接的第一连杆2、与所述第一连杆2铰接的滑块9以及支撑板3，所述滑块9可在该支撑板上滑动。优选地，所述滑块9为一圆柱销，所述支撑板3中部位置开设有一条缝隙，所述滑块9可在该缝隙中滑动。

如图1-2所示，所述两组滑块摇杆机构包括分别设于所述支撑板3两侧，其中每组滑块摇杆机构包括：第二连杆4，其一端与所述滑块9铰接；摇杆5，该摇杆5端部与所述第二连杆4的另一端相铰接，所述摇杆5中部铰接在所述支撑板3上。优选地，所述滑块9为一圆柱销，所述第一连杆2与两组滑块摇杆机构的第二连杆4通过所述圆柱销铰接在一起。如图1所示，所述摇杆5上端部设有弧形缺口7。 

如图1所示，所述两组滑块摇杆机构的摇杆5之间设有弹簧6。通过在两个摇杆之间设置一个弹簧，可以提供适当的夹紧力。 

如图2所示，所述电机8与所述支撑板3固定连接。作为优选，电机的功率足以克服弹簧的收缩和张开，并且提供足够加紧物体的力。 

本实用新型通过设置曲柄滑块机构和两组滑块摇杆机构，夹持物体的效果好。 

以上所述仅为本实用新型之较佳实施例而已，并非以此限制本实用新型的实施范围，凡熟悉此项技术者，运用本实用新型的原则及技术特征，所作的各种变更及装饰，皆应涵盖于本权利要求书所界定的保护范畴之内。