[发明专利]卧藏式内外环形移动小车机器人超声波自动探伤机

说明书

技术领域

本发明属于超声波探伤设备技术领域，尤其涉及一种卧藏式内外环形移动小车机器人超声波自动探伤机。

背景技术

超声波探伤是在不破坏工件的前提下检查其体积内部缺陷，是国家重大工程和各类重要民用品制造中质量保障的一项关键技术。核电站设备、大型发电设备的主要零部件及各种大型管道、桥梁构件、海洋、航空等领域大型工件等均需进行无损或超声波探伤，以确保设备的全寿命安全运行。

超声波自动化探伤在美、日、德等发达国家已应用，而其关键技术可参考信息难以获取。在国内，钢管焊缝的超声波自动化探伤应用较广泛。实用新型专利：“一种门式行车探伤机”（CN201653987U），主要针对大型螺旋焊管的焊缝进行自动化超声波探伤，探伤时，行车在龙门架上的轨道上移动，沿焊缝走向探伤，可同时探测焊缝区域内不同深度处质量，但其不能实现对于工件表面及全部体积探测，不能适应其它工艺规程要求。

目前生产中所常用的超声波探伤多数为手工操作，即工件表面分区、操作者手持探头、眼观示波器的方式，主要依据个人技术和经验进行评判，探测效果、个人水准难以统一。手工探伤工人劳动强度大，每个工件探伤所需时间较长，生产周期大幅延长，甚至已经成为制约某些企业整个生产工艺链的瓶颈，严重影响生产进度和生产效率；此外，由于具有探伤资质的操作人员较少，工人经常加班加点，造成疲劳操作，探测过程易于产生误判，特别是人体生理特征，如注意力、手操作力、速度、稳定性均不能持久，在一定程度上影响工件探伤的可靠性和准确性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种卧藏式内外环形移动小车机器人超声波自动探伤机，通过其实现自动超声波探伤检测，以提高探伤生产率，缩短生产周期，增强可靠性，改善手工探伤劳动强度大、并避免手工探伤人体生理特征带来的操作不稳定等问题。

本发明基本思想是待测工件固定不动，放置于工作台面上，且回转体类工件轴线应与内外环形导轨的中心重合。由可绕环形导轨作圆周运动的探测小车、可沿铅垂方向导轨移动的探测臂及末端探头共同实现预期轨迹探伤工艺要求，并且，整机可完全沉于工作台面之下，以减小高度空间。

本发明所采用的技术方案如下：

本发明主要包括顶部为工作平台的机座、探测小车，在机座的工作平台上同心的设有内圆环导轨和外圆环导轨，在内圆环导轨和外圆环导轨之间的工作平台上沿圆周方向均匀地设有三条径向卡爪导轨，每条卡爪导轨上移动副安装有一个卡爪，探测小车由小车基座、安装于小车基座下部的滚轮、垂直安装于小车基座之上的立柱、设于立柱一侧的垂直导轨、与垂直导轨移动副连接的横梁及通过探头连杆与横梁移动副连接的探头构成，探测小车有三个，分别为与内圆环导轨滚动接触的内探测小车和与外圆环导轨滚动接触的第一外探测小车、第二外探测小车；在机座的工作平台上开有一个对称中心线为径向的将内圆环导轨断开的内探测小车升降井和两个对称中心线为径向的分别将外圆环导轨断开的第一外探测小车升降井、第二探测小车升降井，在内圆环导轨上与内探测小车升降井井口对应的位置设有内沉井对接导轨活动托板、内探测小车升降井井口上设有与内沉井对接导轨活动托板联动的对应面上有与内圆环导轨对接的弧形导轨段的内升降井翻板，在外圆环导轨上与第一外探测小车升降井和第二探测小车升降井的井口对应的位置分别设有第一外沉井对接导轨活动托板、第一外探测小车升降井井口上设有与第一外沉井对接导轨活动托板联动的对应面上有与外圆环导轨对接的弧形导轨段的第一外升降井翻板，以及第二外沉井对接导轨活动托板、第二探测小车升降井井口上设有与第二外沉井对接导轨活动托板联动的对应面上有与外圆环导轨对接的弧形导轨段的第二外升降井翻板。

上述所有卡爪为同步移动；

所述内探测小车能够与内沉井对接导轨活动托板互锁，第一外探测小车能够与第一外沉井对接导轨活动托板互锁，第二外探测小车能够与第二外沉井对接导轨活动托板互锁。