[发明专利]一种机械手的制备方法、该机械手及该机械手的使用方法

说明书

技术领域

本发明涉及机械手，特别涉及一种机械手的制备方法、由该制备方法所制得的机械手和该机械手的使用方法。

背景技术

现代社会中，由于自动化技术的迅速发展，在工业生产中，一些有规律的操作工序，或者是劳动强度大的、对操作者的身体健康存在威胁的工序中，机械手得到了广泛的应用。通过机械手的应用，可以降低工作人员的使用数量，提高生产的效率和作业质量的可靠性等等。机械手的应用对工业生产具有很多的好处。但目前市面上的一些应用于夹紧小物品场所的机械手，所采用的机械手结构设计不合理，其体积较大，零部件过多，所应用的精密零部件过多，导致机械手的价格较高，容易出故障，维修困难，并且难以在小场所、小空间中灵活使用。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种机械手的制备方法，通过该方法的使用，可以制造出结构简单巧妙的机械手，该机械手设计合理，体积小，零部件少，可以在小场所、小空间中灵活应用，并且价格较低，故障率低，维修容易和维修成本低，便于推广应用。

 本发明还提供了一种由该制备方法所制得的机械手及该机械手的使用方法。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案为：

一种机械手的制备方法，其包括以下步骤：

（1）制备一高度调整装置，包括分别制备一底座、一立柱和一旋转件，将该立柱固定到该底座上，将该旋转件可上下旋动地设置于该立柱上端，通过该高度调整装置可以调整该机械手的上下高度；

（2）制备一水平摆动组件，包括分别制备一底板、一第一气缸、一第一摆动件和一第一转动轴，将该第一转动轴可转动地垂直设置于底板上，将该第一气缸、第一摆动件设置于底板上，该第一气缸的输出轴与该第一摆动件处于同一水平高度，该第一摆动件的一端为铰接于该底板上，该第一摆动件的另一端与该第一转动轴的上端相连接，该第一气缸的输出轴末端铰接于该第一摆动件的中部，该第一转动轴上端外周设有啮合齿，该第一摆动件上设有若干与该啮合齿相配合的齿条；

（3）制备一机械手臂，该机械手臂的一端可转动地设置于该底板上，并且与该第一转动轴固定连接，该机械手臂的另一端铰接有一第二摆动件，该第二摆动件的一端设有一以压缩空气为动力的能够进行夹持和松开动作的夹持部，该第二摆动件的另一端铰接有一第二气缸的输出轴，该第二气缸的缸体设置于该机械手臂上；

(4)将该水平摆动组件的底板固定到该高度调整装置的旋转件的顶部上，完成该机械手的制备过程。

所述步骤（1）中，所述底座包括一底部和一安装部，该底部用于将该底座固定到其他机械或地面上，所述立柱的下端安装固定到该安装部上，该立柱上端外周上设有外螺纹，该旋转件为一圆筒状，该旋转件的内壁设有与该外螺纹相配合的内螺纹，该旋转件旋接于该立柱的上端。

所述步骤（2）中，于该底板上表面上设有一轴承座，所述第一转动轴通过设于该轴承座内的第一轴承可转动地垂直固定于该底板的上表面上，于该底板的上表面上还垂直设有一第一铰接柱和一第二铰接柱，该第一气缸与第一摆动件为水平设置，该第一气缸的缸体通过一连接块铰接于该第一铰接柱的上端，，所述第一摆动件为长条片状，该第一摆动件的一端铰接于第二铰接柱的上端，该第一摆动件的另一端设有一长形通孔，所述齿条为两条，该两条齿条分别设置于该长形通孔的前内壁面和后内壁面上，该第一转动轴的上端穿置于该长形通孔中，啮合齿与两齿条相对应。

所述步骤（3）中，该机械手臂的右端设有一圆孔，该机械手臂的右端通过一平面轴承可转动地设置于该轴承座的顶部，该机械手臂的圆孔套于该第一转动轴上，将该机械手臂的右端与该第一转动轴固定连接，所述第二气缸的缸体末端铰接于该机械手臂右端的侧壁上，所述第二摆动件的中部铰接于该机械手臂左端，该第二摆动件为垂直设置，该第二气缸的输出轴末端铰接于该第二摆动件的下端，该夹持部铰接于该第二摆动件的上端。

所述夹持部包括一夹持定位座、一气动元件、一左夹持块和一右夹持块，该夹持定位座固定于该第二摆动件的上端，该气动元件固定于该夹持定位座的左侧面上，该气动元件的左侧面上设有一由压缩空气驱动的、能水平向左右两侧移动的气动手指，该右夹持块固定于该气动元件左侧面的右端，该左夹持块固定于该气动手指上，该左夹持块、右夹持块处于同一水平高度，该左夹持块与右夹持块相对应的两侧壁上设有增强夹持力度的凸齿。