[发明专利]水平多关节机器人以及水平多关节机器人的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及具备角速度传感器的水平多关节机器人、以及水平多关节机器人的控制方法。

背景技术

以往，如专利文献1所记载，公知有利用对臂的角速度进行检测的角速度传感器，对该臂进行减振控制的水平多关节机器人。在专利文献1所记载的水平多关节机器人的基台以能够相对于基台旋转的方式连结有第一臂，并且，在该第一臂的末端，以能够相对于第一臂旋转的方式连结有第二臂。

进而，当上述第一臂受到第一驱动源的驱动力而旋转时，利用对第一驱动源的旋转角进行检测的第一角度传感器检测出第一臂的旋转角度，并且，利用搭载于第一臂的第一角速度传感器检测出第一臂相对于基台的角速度。此时，利用对第一驱动源的驱动方式进行控制的机器人控制器，基于第一角度传感器以及第一角速度传感器所检测出的数据执行对第一驱动源的反馈控制，以使该检测出的数据成为规定的值。

并且，当上述第二臂受到第二驱动源的驱动力而旋转时，利用对第二驱动源的旋转角进行检测的第二角度传感器检测出第二臂的旋转角度，并且，利用搭载于第二臂的第二角速度传感器检测出第二臂相对于基台的角速度。此时，利用上述的机器人控制器，与对第一驱动源的控制的方式同样地、基于第二角度传感器以及第二角速度传感器所检测出的数据执行对第二驱动源的反馈控制，以使该检测出的数据成为规定的值。由此，进行第一臂及第二臂的减振控制。

专利文献1：日本特开2005-242794号公报

然而，为了驱动上述的各角速度传感器，需要在角速度传感器与控制器之间连接有向角速度传感器供给电源的配线、以及发送角速度传感器的检测信号的配线等各种电气配线。除了在角速度传感器需要这种电气配线以外，在驱动源也需要这种电气配线，这种电气配线通常穿过中空的基台而与外部的控制器连接。因此，在像上述的水平多关节机器人那样地在第一臂及第二臂分别配置有角速度传感器的情况下，需要数量与角速度传感器的数量相同的电气配线。结果，对角速度传感器用的电气配线进行布线的作业变得繁琐。

另一方面，在第一臂所产生的振动通常被连结于第一臂的其它臂放大，然后向水平多关节机器人的末端执行器传递。因此，通过放弃上述的第二角度传感器以及第二角速度传感器，仅进行基于第一角速度传感器的检测结果的、对第一驱动源的减振控制，也能够抑制末端执行器的振动。然而，第一臂相对于基台所描绘的轨道中通常包括很多曲率比其它臂相对于基台所描绘的轨道的曲率小的轨道。因此，与从其它臂引出的电气配线相比，从第一臂引出的电气配线的折曲的机会多，并且折曲部位的曲率也小。正因如此，要求与第一角速度传感器连接的电气配线具有比与第二角速度传感器连接的电气配线更高的耐久性，结果，关于这样的电气配线的配置的限制以及对这些电气配线进行布线的繁琐性依然存在。

发明内容

本发明是鉴于上述情形而完成的，其目的在于提供一种水平多关节机器人以及水平多关节机器人的控制方法，能够减少用于减振控制的角速度传感器的数量，并能够降低对连接于该角速度传感器的电气配线所要求的耐久性。

本发明的水平多关节机器人具备：第一臂，该第一臂具有至少经由关节连结于基台的基端，并借助第一电动机的驱动而旋转；第一速度测量部，该第一速度测量部测量所述第一电动机的旋转速度；以及控制部，该控制部对所述第一电动机进行反馈控制，以使基于所述第一速度测量部的测量值的速度测量值成为速度指令值，水平多关节机器人具备：第二臂，该第二臂连结于所述第一臂的末端，并借助第二电动机的驱动而旋转；第二速度测量部，该第二速度测量部测量所述第二电动机的旋转速度；角速度计算部，该角速度计算部根据所述第一电动机的旋转速度计算出所述第一臂的角速度，并根据所述第二电动机的旋转速度计算出所述第二臂的角速度；以及角速度传感器，该角速度传感器配置于所述第二臂，并检测角速度，所述控制部从所述角速度传感器的检测值减去所述第一臂的角速度和所述第二臂的角速度，根据减法运算的结果亦即振动角速度计算出与该振动角速度相应的所述第一电动机的旋转速度亦即振动速度，将对所述第一速度测量部的测量值与所述振动速度进行加法运算所得的值作为所述速度测量值。