[发明专利]水平多关节机器人以及水平多关节机器人的控制方法

权利要求书

1.一种水平多关节机器人，其特征在于，具备：

第一臂，该第一臂具有至少经由关节连结于基台的基端，并借助第一电动机的驱动而旋转；

第一速度测量部，该第一速度测量部测量所述第一电动机的旋转速度；以及

控制部，该控制部对所述第一电动机进行反馈控制，以使基于所述第一速度测量部的测量值的速度测量值成为速度指令值，

所述水平多关节机器人具备：

第二臂，该第二臂连结于所述第一臂的末端，并借助第二电动机的驱动而旋转；

第二速度测量部，该第二速度测量部测量所述第二电动机的旋转速度；

角速度计算部，该角速度计算部根据所述第一电动机的旋转速度计算出所述第一臂的角速度，并根据所述第二电动机的旋转速度计算出所述第二臂的角速度；以及

角速度传感器，该角速度传感器配置于所述第二臂，并检测角速度，

所述控制部从所述角速度传感器的检测值减去所述第一臂的角速度和所述第二臂的角速度，根据减法运算的结果亦即振动角速度计算出与该振动角速度相应的所述第一电动机的旋转速度亦即振动速度，将对所述第一速度测量部的测量值与所述振动速度进行加法运算所得的值作为所述速度测量值。

2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述水平多关节机器人具备第一位置检测部，该第一位置检测部检测所述第一电动机的旋转角度，

所述控制部根据所述第一位置检测部的检测值与位置指令值之间的偏差计算出所述速度指令值。

3.根据权利要求2所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述水平多关节机器人具备第二位置检测部，该第二位置检测部检测所述第二电动机的旋转角度，

所述第一速度测量部根据所述第一位置检测部的检测值计算出所述第一电动机的旋转速度，

所述第二速度测量部根据所述第二位置检测部的检测值计算出所述第二电动机的旋转速度。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述第一臂是经由关节连结于基台的臂。

5.一种水平多关节机器人的控制方法，其特征在于，

测量使第一臂旋转的第一电动机的旋转速度，并对所述第一电动机进行反馈控制，以使基于测量到的旋转速度的速度测量值成为速度指令值，上述第一臂具有至少经由关节连结于基台的基端，

所述水平多关节机器人的控制方法具备：

测量使连结于所述第一臂的末端的第二臂旋转的第二电动机的旋转速度的步骤；

根据所述测量得出的第一电动机的旋转速度计算出所述第一臂的角速度的步骤；

根据所述测量得出的第二电动机的旋转速度计算出所述第二臂的角速度的步骤；以及

获取配置于所述第二臂的角速度传感器的检测值的步骤，

从所述角速度传感器的检测值减去所述第一臂的角速度和所述第二臂的角速度，根据减法运算的结果亦即振动角速度计算出与该振动角速度相应的所述第一电动机的旋转速度亦即振动速度，将对所述测量得出的第一电动机的旋转速度与所述振动速度进行加法运算所得的值作为所述速度测量值。