[发明专利]五自由度机械手

权利要求书

1.一种五自由度机械手，其特征在于：包括竖直升降关节、横向平移关节、纵向伸缩关节及夹爪关节，所述夹爪关节固定于所述纵向伸缩关节上，所述纵向伸缩关节固定于所述横向平移关节上，所述横向平移关节固定于所述竖直升降关节上，所述夹爪关节包括夹爪升降机构与夹爪夹持机构，所述夹爪升降机构包括安装于夹爪升降支架、夹爪底板以及竖直安装于夹爪底板上的夹爪升降气缸，所述夹爪升降气缸与所述夹爪升降支架固连，所述夹爪夹持机构包括夹爪定位撞块、夹持气缸、夹持气缸头、定位气缸及定位气缸头，所述夹持气缸头固连于夹持气缸的活塞杆头部，所述定位气缸头固连于定位气缸的活塞杆头部。

2.根据权利要求1所述五自由度机械手，其特征在于：所述竖直升降关节、横向平移关节、纵向伸缩关节及夹爪关节的运动方式为气动方式。

3.根据权利要求1所述五自由度机械手，其特征在于：所述竖直升降关节、横向平移关节、纵向伸缩关节及夹爪关节均设有缓冲装置和/或定位螺栓，所述缓冲装置的缓冲方式为油压缓冲或气压缓冲或弹簧缓冲。

4.根据权利要求1所述五自由度机械手，其特征在于：所述夹爪升降气缸的活塞杆两侧对称固连若干个滑块，所述滑块安装于夹爪夹持机构上，所述夹爪升降机构还包括与滑块配合滑动的导轨，所述导轨竖直安装于夹爪升降支架上。

5.根据权利要求1所述五自由度机械手，其特征在于：所述夹爪夹持机构的定位气缸与所述夹持气缸水平对称设置，所述定位气缸的缸径大于所述夹持气缸的缸径。

6.根据权利要求1所述五自由度机械手，其特征在于：所述夹持气缸头与定位气缸头上对称安装有夹持臂与爪头，夹持气缸头与所述夹持臂及爪头共同构成了左夹爪与右夹爪。

7.根据权利要求1所述五自由度机械手，其特征在于：所述竖直升降关节包括升降滑台底板、底座框架、固定于底座框架中央且竖直放置的竖直升降气缸、固连于底座框架两侧的光轴及位于竖直升降气缸两侧并与光轴配合滑动的滑块，所述竖直升降气缸设有气缸活塞杆，所述气缸活塞杆的端部固连着升降滑台底板。

8.根据权利要求1所述五自由度机械手，其特征在于：所述横向平移关节包括横向关节基座、两根矩形导轨、前第一定位法兰、后第一定位法兰、纵向关节安装基座、固定于该横向关节基座一端的横向平移气缸以及横向关节导轨基准板，所述纵向关节安装基座固连于前第一定位法兰与后第一定位法兰之间，所述两根矩形导轨对称平行固定于横向关节导轨基准板的两侧，所述横向关节导轨基准板的底部的四个角位置安装有四个第一矩形滑块。

9.根据权利要求1所述五自由度机械手，其特征在于：所述纵向伸缩关节包括有纵向关节导轨基准板、固定于纵向关节导轨基准板两侧的两根矩形导轨、纵向关节导轨滑块基座、纵向关节撞击块、纵向伸缩气缸、纵向关节基座、后第二定位法兰，所述纵向伸缩气缸固定于所述纵向关节基座的一端，所述纵向伸缩气缸的运动方向与横向平移关节的运动方向相互垂直，所述后第二定位法兰与活塞杆前端固连且固连于纵向关节导轨滑块基座上，纵向关节导轨滑块基座底部的四个角部位安装有四个第二矩形滑块。