[实用新型]自动捡鸡蛋机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手装置，尤其涉及一种自动捡鸡蛋机械手。

背景技术

在大型蛋鸡养鸡场内，每天需要捡拾鸡蛋，并将鸡蛋按照大头向上，小头向下的规则整齐的放在蛋托中，需要耗费大量的人力、财力，而这种劳动重复性高，体力消耗大，效率低，迫切需要一种自动化设备来代替这种劳动，但市场上并没有可自动捡拾鸡蛋的机械装置。

发明内容

本实用新型针对现有技术劳动强度大，体力消耗大、工作效率低的问题，提供了一种自动捡鸡蛋机械手；节省人力，提高工作效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种自动捡鸡蛋机械手，包括底座，大弯板，固定板I，小弯板，垂直气缸，固定板II，手抓安装板，爪I控制缸，爪II控制缸，爪III控制缸，爪I，内外传感器I，内外传感器II，爪II，内外传感器III，爪III，销轴；所述底座上设有立柱，所述立柱上设电机I，所述电机I的输出轴与大弯板连接，所述大弯板上设有水平气缸，所述水平气缸的气缸杆连接在固定板I的左边，所述固定板I的右边设有电机II，所述电机II的轴与小弯板连接，所述小弯板上设有垂直气缸，所述垂直气缸的气缸杆上设有固定板II，所述固定板II上设有爪I控制气缸、爪II控制气缸、爪III控制气缸，所述爪I控制气缸、爪II控制气缸、爪III控制气缸的气缸杆上分别设有手爪安装板，所述手爪安装板上分别设有控制爪I、爪II、爪III，所述爪I的内外面上胶接有内外传感器I，所述爪II的内外面上胶接有内外传感器II，所述爪III的内外面上胶接有内外传感器III。

所述立柱底部焊接在底座上。

所述电机I的轴通过轴承心轴与固定水平气缸的大弯板连接。

所述水平气缸通过螺栓固定在固定板I的左边。

所述垂直气缸通过螺栓固定在固定板II的上面。

本实用新型的有益效果：由于本发明的自动捡鸡蛋机械手，包括底座，大弯板，固定板I，小弯板，垂直气缸，固定板II，手抓安装板，爪I控制缸，爪II控制缸，爪III控制缸，爪I，内外传感器I，内外传感器II，爪II，内外传感器III，爪III，销轴；所述底座上设有立柱，所述立柱上设电机I，所述电机I的输出轴与大弯板连接，所述大弯板上设有水平气缸，所述水平气缸的气缸杆连接在固定板I的左边，所述固定板I的右边设有电机II，所述电机II的轴与小弯板连接，所述小弯板上设有垂直气缸，所述垂直气缸的气缸杆上设有固定板II，所述固定板II上设有爪I控制气缸、爪II控制气缸、爪III控制气缸，所述爪I控制气缸、爪II控制气缸、爪III控制气缸的气缸杆上分别设有手爪安装板，所述手爪安装板上分别设有控制爪I、爪II、爪III，所述爪I的内外面上胶接有内外传感器I，所述爪II的内外面上胶接有内外传感器II，所述爪III的内外面上胶接有内外传感器III。在应用时由三个爪上的外传感器检测鸡蛋的位置，通电机I主轴的转动实现整个机械手绕立柱的周向运动，通过水平气缸和垂直气缸的伸缩分别实现机械手在水平面内和垂直面内的伸缩运动，到达鸡蛋所在位置，通过三个爪的内传感器控制手爪的加持力把鸡蛋拿起，同时测出每对手爪之间的距离，比较出鸡蛋的大小头，从而控制电机II转向，实现鸡蛋大头向上，小头向下放入托盘中。该发明能够自动识别到鸡蛋的位置将其抓起，并识别出鸡蛋的大小头将其整齐的放在托盘中，节省大量的人力，财力。

附图说明

图1为本实用新型的结构原理示意图；

图2为固定板II所属部件示意图；

图3为图2的左视图示意图。

图1中：1、底座，2、立柱，3、电机I，4、水平气缸，5、大弯板，6、固定板I，7、电机II，8、小弯板，9、垂直气缸，10、固定板II，11，手爪安装板，12、爪I控制气缸，13、爪II控制气缸，14、爪III控制气缸，15、爪I，16、内外传感器I，17、内外传感器II，18、爪II，19、内外传感器III，20、爪III，21、销轴。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型做进一步说明。