[发明专利]基于视觉的移动机器人定位方法

说明书

技术领域

本发明属于移动机器人的自定位技术，具体涉及一种基于视觉的移动机器人定位方法。

背景技术

移动机器人自定位是指移动机器人通过对内部状态的检测或对外部环境的感知估算自 身位置和姿态的过程。机器人自定位系统的研究对机器人的研究有着深远的意义，定位系统 提供给机器人定位结果精度的高低直接影响到机器人导航及运动过程控制的可靠性，也会影 响到人机交互的安全性问题。因此，机器人自定位系统亦成为国际机器人领域的研究热点。

由于，以“三角定位”、“三边定位”等为代表的几何计算方法能够为机器人提供相对精 确的二维坐标形式的定位结果，这些几何定位方法受到了各国科学研究者的普遍关注，并被 广泛应用于航海、航天、工厂环境中移动平台以及机器人足球比赛的自定位系统中。

通常使用的“三角定位”方法，其原理如下：

1.圆的求解。三个不在同一条直线上的点确定一个圆(如图1所示)。该圆可以由平面 中两个地标(如P1、P2)的坐标和另外一个点(Robot，机器人的位置，图中用方块来表示) 与此两地标的夹角角度计算得来。

几何公式推导结果如下：

l=L1L2=(x2-x1)2+(y2-y1)2]]>

[xQ,yQ]=[x1+x22,y1+y22]]]>

R=L1Qsinα~12=0.5lsinα~12]]>