[实用新型]物体的自动抓取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种物体的自动抓取装置，具体地说是可以适应不同尺寸大小片状物体抓取的自动抓取装置，属于工业自动化技术领域。

背景技术

在生产过程中为了节省人工、提高加工效率，经常会用到自动化的抓取装置或机械手来代替人工操作。目前，为了抓取大型的物体或平面的物体，抓取装置常采用多个真空吸盘或气爪，达到抓住物体的目的。这样的抓取装置需要气路来控制多个真空吸盘或气爪同时运动，否则有可能其中一个或多个真空吸盘或气爪未抓住物体，导致物体失去平衡后掉落。但是，气路控制多个真空吸盘或气爪运动时，由于连接用的气管长度不一致、电磁阀的响应延迟、过滤装置的堵塞等原因，常常会使多个真空吸盘或气爪不能够同时运动。并且，目前的抓取装置大多适用于抓取固定尺寸的物体，对于尺寸大小变化较大的不同物体，适用度不够。另外对于一些表面需要保护的物体，如半导体硅片及太阳能电池等，真空吸盘将无法使用。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述多个真空吸盘或气爪不能够同时运动的问题的不足之处，从而提供一种物体的自动抓取装置，该自动抓取装置，性能稳定可靠，同时又可适用于不同尺寸大小物体的抓取。

按照本实用新型提供的技术方案，物体的自动抓取装置包括左爪、右爪，特征是：气爪与导向座连接安装在气爪安装板上，左爪和右爪分别通过导向轴组件与气爪连接，气爪的开合同时带动左爪和右爪的开合，气爪安装板上安装上下导向轴，所述上下导向轴与电机安装板连接，直线电机固定在电机安装板上。

所述导向轴组件包括导向轴和连接臂，所述导向轴与连接臂连接。

所述左爪和右爪上分别设有凹槽，用于卡住物体。

本实用新型与已有技术相比具有以下优点：

本实用新型结构简单、紧凑，合理；采用了一个气爪和一套机械连杆机构代替多个真空吸盘或气爪；爪通过导向轴组件和导向座可同时带动左爪和右爪运动，控制左右爪的开合，以便抓取物体；调整左右爪在导向轴组件上的不同位置，可适应抓取不同尺寸物体的需要；所述直线电机可以同时控制气爪和左右爪等的上下运动，性能稳定可靠；可适用于不同尺寸大小工件的抓取，可广泛应用于工业自动化各个领域。

附图说明

图1为本发明的立体图。

图2为本发明的导向轴组件的立体图。

图3为本发明的正视图。

图4为本发明的仰视图。

具体实施方式

下面本实用新型将结合附图中的实施例作进一步描述：

图1～图2所示，包括被抓取物体10、左爪11、右爪12、导向轴组件13、导向座14、气爪15、气爪安装板16、上下导向轴17、直线电机18、电机安装板19等。

本实用新型采用气爪15与导向座14连接安装在气爪安装板16上，左爪11和右爪12分别通过导向轴组件13与气爪15连接，气爪15的开合同时带动左爪11和右爪12的开合，气爪安装板16上安装上下导向轴17，所述上下导向轴17与电机安装板19固定连接，直线电机18固定在电机安装板19上。

所述左爪11和右爪12上分别设有凹槽，用于卡住被抓取物体10。

如图2所示，所述导向轴组件13包括：导向轴22和连接臂21。所述导向轴22与连接臂21连接。

本实用新型气爪15的开合可同时带动左爪11和右爪12的开合，这样保证左爪11和右爪12运动的一致性。调整左爪11和右爪12在导向轴组件13上的位置，可抓取不同尺寸大小被抓取物体10。直线电机18固定在电机安装板19上，带动气爪安装板16、气爪15、左爪11、右爪12沿上下导向轴17上下运动。