[发明专利]手部和机械手装置、以及把持控制方法

权利要求书

1.一种手部，该手部设于臂部的末端并把持工件，

所述手部的特征在于，

该手部具备：固定部，该固定部被固定于所述臂部的末端；以及活动部，该活动部能够接近该固定部或者离开该固定部，

所述固定部和所述活动部中的一方具有至少一根沿预定方向延伸的第一指部，

所述固定部和所述活动部中的另一方具有至少两根与所述第一指部大致平行地延伸的第二指部，

所述活动部在维持所述第二指部与所述第一指部大致平行的状态的同时，接近该固定部或者离开该固定部。

2.根据权利要求1所述的手部，其特征在于，

所述固定部和所述活动部中的一方包括在大致一条直线上所配置的三根第二指部，

所述固定部和所述活动部中的另一方包括与所述三根第二指部大致平行且配置在大致一条直线上的两根第一指部，

在所述三根第二指部中，

一端的指部与中间的指部之间的距离比另一端的指部与中间的指部之间的距离大，

所述两根第一指部中的一根指部配置在与将所述三根第二指部的一端的指部和中间的指部连结起来的线段的中点交叉、且与所述三根第二指部大致垂直的大致一条直线上，

所述两根第一指部中的另一指部配置在与将所述三根第二指部的另一端的指部和中间的指部连结起来的线段的中点交叉、且与所述三根第二指部大致垂直的大致一条直线上。

3.一种机械手装置，该机械手装置具备自动装置和控制装置，所述自动装置具有把持筒状的工件的手部和使该手部的三维空间上的位置变化的臂部，所述控制装置对该自动装置进行控制，

所述机械手装置的特征在于，

所述手部具备：固定部，该固定部被固定于所述臂部的末端；以及活动部，该活动部能够接近该固定部或者离开该固定部，

所述固定部和所述活动部中的一方具有沿预定方向延伸的至少一根第一指部，

所述固定部和所述活动部中的另一方具有至少两根与所述第一指部大致平行地延伸的第二指部，

所述活动部能够在维持所述第二指部与所述第一指部大致平行的状态的同时，接近该固定部或者离开该固定部，

所述控制装置具备：

拍摄装置，该拍摄装置拍摄所述工件；

动作判定装置，该动作判定装置基于利用该拍摄装置拍摄到的图像判定所述工件的内周面和外周面中的供所述第一指部以及所述第二指部抵接的抵接位置，进而，判定所述活动部相对于所述固定部移动的移动方向；以及

自动装置控制装置，该自动装置控制装置将所述第一指部和所述第二指部配置在利用该动作判定装置所判定的抵接位置，并使所述第二指部向所述判定的移动方向移动。

4.一种把持控制方法，所述把持控制方法是对手部进行控制来把持工件的把持控制方法，所述手部具有一根以上的第一指部和两根以上的第二指部，

所述把持控制方法的特征在于，

所述把持控制方法包括以下步骤：

根据所述工件的尺寸选择一根第一指部和两根第二指部的步骤；

根据所述工件的尺寸选择以下情况中的任一种情况的步骤：

(1)使所述一根第一指部和所述两根第二指部接近所述工件的外周面、(2)使所述一根第一指部和所述两根第二指部接近工件的外周面和内周面、和(3)使所述一根第一指部和所述两根第二指部接近工件的内周面；

以及

对所述一根第一指部和所述两根第二指部进行控制并使它们从三个方向施加力来把持所述工件的步骤。