[实用新型]搬运机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种搬运机械手，尤其涉及一种能快捷进行物体搬运的搬运机械手。

背景技术

自上世纪六十年代，机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，最典型的发展是生产者将此产品大量应用于自动化生产流水线。是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量、提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

在我国自动化技术领域，大多采用进口的机械手臂，所以价格非常昂贵。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种具有结构简单、使用方便、能安全快捷的进行物体搬运的搬运机械手。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

搬运机械手，包括机座和旋转夹爪机构，特点是：在所述的机座上设置有水平旋转关节轴，在水平旋转关节轴上安装肩机构，肩机构通过肩关节轴与大臂机构相铰接，大臂机构上通过肘关节轴铰接有小臂机构，所述的旋转夹爪机构通过腕关节轴与所述的小臂机构相铰接。

进一步地，上述的搬运机械手，所述的水平旋转关节轴、肩关节轴、肘关节轴、腕关节轴分别与一步进电机驱动连接。

本实用新型技术方案突出的实质性特点和显著的进步主要体现在：

该五自由度搬运机械手共有五个关节动作和一个抓手动作，五个关节串联设置，可重复编程、能在三维空间完成各种作业，在一定空间范围内将一个物体从一个方位搬运到另一个方位。设计新颖、结构简洁，简易适用，市场前景广阔。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

图1：本实用新型的结构示意图。

图中各附图标记的含义见下表：

  附图  标记  含义  附图  标记  含义  附图  标记  含义  1  机座  2  水平旋转关节  轴  3  肩关节轴  4  肩机构  5  大臂机构  6  肘关节轴  7  小臂机构  8  腕关节轴  9  旋转夹爪机构