[发明专利]车辆制动/驱动力控制设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆制动/驱动力控制设备，更具体而言，涉及一种控制各个车轮的制动/驱动力的车辆制动/驱动力控制设备。

背景技术

作为用于诸如汽车之类的车辆的制动/驱动力控制设备(其用于控制各个车轮的制动/驱动力)的一种，例如，如日本专利No.2795445中所公开的，传统上已经公知一种用于根据各个车轮的垂直负载来控制各个车轮的驱动力的驱动力控制设备。与各个车轮的驱动力不是根据各个车轮的垂直负载而被控制的情况相比，此制动/驱动力控制设备能够提高车辆的行驶稳定性。

为了进一步提高能够控制各个车轮的制动/驱动力的车辆的行驶稳定性，考虑通过控制各个车轮的制动/驱动力来控制车辆制动/驱动力和车辆横摆力矩。但是，应当通过各个车轮的制动/驱动力的控制而施加到车辆上的横摆力矩取决于乘车(boading)状况、负载状况、转弯方向等而变化。

一般而言，取决于车辆的乘车状况或负载状况，整车重量发生变化并且从车辆上方看时车辆的重心位置在纵向和横向方向上发生变化。随着整车重量的增大，惯性质量增大，使得车辆转向特性趋向于不足转向状态。此外，随着乘员数量的增加，重心位置向后轮靠近，使得车辆转向特性趋向于过度转向状态。因此，应当施加到车辆上的横摆力矩的幅值(大小)减小。

在右驾驶车辆的情况下，由于车辆的驾驶员座椅位于右侧并且转向装置也位于右侧，所以从车辆上方看时整车重心位置位于车辆中心的右侧。因此，当车辆向左转弯(旋回，turning)时，与车辆向右转弯的情况相比，车辆的转向特性趋向于不足转向，并且当车辆向左转弯时，与车辆向右转弯的情况相比应当施加到车辆上的横摆力矩更大。此外，应当根据车辆转弯方向而增大或减小的横摆力矩的幅值还随着由车辆的乘车状况或负载状况的变化所导致的车辆重心位置在横向方向上的改变而改变。

因此，在上述传统制动/驱动力控制设备中，没有完全考虑为了提高车辆的行驶稳定性而应当通过控制各个车轮的制动/驱动力施加到车辆上的横摆力矩根据车辆的乘车状况、负载状况或转弯方向而变化的事实。因此，有必要进行改进，以便通过借助于各个车轮的制动/驱动力控制来控制车辆的制动/驱动力和横摆力矩而进一步提高车辆的行驶稳定性。由于各个车轮的垂直负载根据车辆的乘车状况或负载状况而变化，所以在上述传统制动/驱动力控制设备中各个车轮的驱动力根据车辆的乘车状况或负载状况而被控制。但是，该制动/驱动力控制设备不能控制各个车轮的制动/驱动力以便根据车辆的乘车状况、负载状况或转弯状况向车辆施加最优的横摆力矩。

发明内容

考虑到被构造成通过控制各车轮的制动/驱动力来控制车辆的制动/驱动力和横摆力矩的传统车辆制动/驱动力控制设备中的上述问题，本发明关注了应当施加到车辆上的横摆力矩的幅值根据车辆的乘车状况、负载状况和转弯方向的变化，并且本发明的主要目的是，通过在考虑应当施加到车辆上的横摆力矩的幅值变化的前提下控制各车轮的制动/驱动力，无论车辆的乘车状况、负载状况和转弯方向如何都使车辆稳定地行驶。

本发明提供了一种车辆制动/驱动力控制设备，其包括：能够至少向一对左右车轮中的每一个施加不同的制动/驱动力的制动/驱动力施加装置；用于检测驾乘者的驾驶操作量的装置；用于至少基于所述驾驶操作量来计算应当通过车轮的制动/驱动力产生的车辆目标制动/驱动力和车辆目标横摆力矩的装置；以及控制装置，所述控制装置用于控制由所述制动/驱动力施加装置施加到各个车轮上的制动/驱动力，从而实现所述目标制动/驱动力和所述目标横摆力矩，其中，所述控制设备还包括用于获得整车重量并根据所述整车重量修正所述目标横摆力矩的装置。

通过此构造，整车重量被获得，并且应当由车轮的制动/驱动力产生的车辆目标横摆力矩根据整车重量而被修正，由此施加到车辆上的横摆力矩根据整车重量而增大或减小，结果无论由乘员数量或负载状况的改变所引起的整车重量的变化如何，车辆都能够稳定地行驶。

此外，本发明提供了一种车辆制动/驱动力控制设备，其包括：制动/驱动力施加装置，其能够至少向一对左右车轮中的每一个施加不同的制动/驱动力；用于检测驾乘者的驾驶操作量的装置；用于至少基于所述驾驶操作量来计算应当通过车轮的制动/驱动力产生的车辆目标制动/驱动力和车辆目标横摆力矩的装置；以及控制装置，其用于控制由所述制动/驱动力施加装置施加到各个车轮上的制动/驱动力，从而实现所述目标制动/驱动力和所述目标横摆力矩，其中，所述控制设备还包括用于估计整车重心位置并根据所述整车重心位置修正所述目标横摆力矩的装置。