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[发明专利]一种伪距差值定位方法及装置-CN201210039784.X有效
发明人：邓中亮;余彦培;来奇峰;张遂征 -专利权人：北京邮电大学;北京首科信通科技有限责任公司
申请日： 2012-02-20 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：所述方法包括：选取标校点，预先测定所述标校点的坐标及对应的TDOA值；根据待定位位置选取三个所述标校点，获取所述三个标校点的TDOA值，计算对应的TDOA非视距修正值；根据所述三个标校点的TDOA非视距修正值计算待定位位置的TDOA非视距修正值；根据待定位位置的坐标值和TDOA非视距修正值计算TDOA值；或者根据待定位位置的TDOA值和TDOA非视距修正值计算坐标值。本发明能够以较大的距离间隔预先测定少量的标校点，基于标校点的TDOA值，采用伪距差分模型虚拟产生密度较高的网格点特征信息，在减轻定位非视距误差的同时，有效降低网格信息的采集量。
一种差值定位方法装置

[发明专利]定位移动台的方法及实现该方法的定位辅助装置-CN200610075890.8无效
发明人：张志东 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2006-04-24 - 公布日： 2007-10-10 - 主分类号： H04Q7/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种定位移动台(MS)的方法及实现该方法的定位辅助装置，通过耦合/集成有辅助定位功能(LAF)单元的直放站作为定位辅助装置，定位系统的网络侧除了可以获取直接来自基站的导频信号对应的到达时间差(TDOA)、来自基站且经过直放站的导频信号对应的TDOA外，还可以获取定位装置中LAF单元的导频信号对应的TDOA，并利用该LAF单元的导频信号对应的TDOA，以及网络侧预设的直放站参数信息，将来自基站且经过直放站的导频信号对应的TDOA舍弃，最后利用剩余的TDOA即直接来自基站的导频信号对应的TDOA和LAF单元的导频信号对应的TDOA，对移动台进行定位计算。本发明方案消除了直放站对TOA/TDOA定位精度的影响，从而提高了TOA/TDOA定位的精度。
定位移动方法实现辅助装置

[发明专利]一种基于TDoA模型的基站的系统误差估计方法-CN201910811570.1有效
发明人：朱光华;林权威;房宏 -专利权人：南京沃旭通讯科技有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于TDoA模型的基站的系统误差估计方法，在选取出公共基站后，通过TDOA定位过程得到UWB参考标签和UWB基站之间的测量TDoA值，根据实际位置坐标计算得到UWB参考标签和UWB基站之间的理论TDoA值，通过比对分析前述测量TDoA值和理论TDoA值，计算得到所述UWB基站的系统误差，利用估计给出的系统误差对UWB基站的TDoA定位解算进行校正，以提高UWB基站总体的定位性能。
一种基于 tdoa 模型基站系统误差估计方法

[发明专利]用于TDOA室内定位的滤波预处理方法-CN202310700069.4有效
发明人：李冰;崔昳阳;刘宇;刘春刚 -专利权人：河北师范大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明属于室内定位技术领域，公开了一种用于TDOA室内定位的滤波预处理方法，通过UWB定位模型进行实时定位，获取TDOA测量值，通过识别数据正态化模型判定TDOA测量值是否处于正态分布，若TDOA测量值不处于正态分布，则通过处理非正态化数据模型将TDOA测量值进行修正得到正态化的TDOA测量值，将正态化的TDOA测量值通过改进后的卡尔曼滤波算法进行滤波，完成定位；若TDOA测量值处于正态分布，则直接通过改进后的卡尔曼滤波算法进行滤波本发明适用于室内定位，通过将非正态化的TDOA测量值进行正态化处理，然后卡尔曼滤波，提高了室内的定位精度。
用于 tdoa 室内定位滤波预处理方法

[发明专利]基于目标信号TDOA滤波的分布式时差定位方法及装置-CN202010420107.7有效
发明人：徐自励 -专利权人：中国民用航空总局第二研究所
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01S5/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于目标信号TDOA滤波的分布式时差定位方法及装置，充分考虑到定位目标运动状态对TDOA统计模型的影响，测量目标信号到达各远端接收站的时间；计算目标信号到达相邻两个远端接收站间的时间差TDOA；判断目标运动状态，设定滤波初值；建立与目标运动状态相对应的TDOA统计模型；根据目标运动状态及相应的TDOA统计模型，对TDOA进行Kalman滤波，并利用滤波后的TDOA解算k时刻目标位置；判断目标运动状态是否发生改变并切换与目标运动状态相应的TDOA统计模型；重复上述步骤滤波，利用滤波后的TDOA解算k+1时刻目标位置。
基于目标信号 tdoa 滤波分布式时差定位方法装置

[发明专利]用于平面麦克风阵列的多源跟踪和语音活动检测-CN202110023469.7在审
发明人： A·马斯纳迪-施拉兹;F·内斯塔 -专利权人：辛纳普蒂克斯公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G10L21/02 文献下载
摘要：本文中描述的实施例提供了组合的多源到达时间差（TDOA）跟踪和语音活动检测（VAD）机制，其可适用于通用阵列几何形状，例如，位于平面上的麦克风阵列。组合的多源TDOA跟踪和VAD机制扫描麦克风对中的麦克风阵列的方位角和仰角角度，基于此可以在多个麦克风对的多维TDOA空间中形成物理上可允许的TDOA的平面轨迹。以此方式，多维TDOA跟踪通过分离地针对每个维度执行TDOA搜索而减少了传统TDOA中通常涉及的计算的数量。
用于平面麦克风阵列跟踪语音活动检测

[发明专利]一种定位误差检测方法及装置-CN201610756032.3在审
发明人：姬春旭;李赟;周俊;邓中亮 -专利权人：北斗羲和科技发展（北京）有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种定位误差检测方法及装置，涉及计算机技术领域，主要目的在于通过计算并展示TDOA值的精度直观地反映定位系统的定位精度，以此为校准定位系统中定位设备的定位精度提供数据依据。本发明主要的技术方案为：获取测试点与测试基站间的实际距离；将所述实际距离代入预置的TDOA定位算法中计算出测试点与测试基站间的TDOA理论值；获取定位系统实际测量的所述测试点与所述测试基站间的TDOA测量值；计算并输出所述TDOA理论值与所述TDOA测量值的差值，得到TDOA误差值。本发明主要用于量化计算TDOA误差值。
一种定位误差检测方法装置

[发明专利]一种基于信息融合的无线定位多算法增强方法-CN200610095004.8无效
发明人：张毅;罗元;李锐;曾黔蜀;郑太雄;李学勤;谢颖;徐洋 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2006-07-29 - 公布日： 2007-01-31 - 主分类号： H04Q7/38 文献下载
摘要：本发明是通过以下技术方案实现的，基站测量移动终端的TDOA值和AOA值，采用Chan算法和Taylor算法分别对TDOA值进行估计，并结合AOA值得到TDOA(Chan)、TDOA(Taylor)、TDOA(Chan)/AOA、TDOA(Taylor)/AOA四种定位估计值分别送入第一层数据融合和第二层数据融合进行处理，两层数据融合的结果及TDOA(Chan)、TDOA(Taylor)估计值送入第四层数据融合计算加权系数
一种基于信息融合无线定位算法增强方法

[发明专利]无人机定位的动态站点选择方法、装置、电子设备及介质-CN202210550372.6在审
发明人：姜化京 -专利权人：上海特金信息科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机定位的动态站点选择方法、装置、电子设备与介质，其中的动态站点选择方法包括：确定n个初次定位TDOA站点并利用所述初次定位TDOA站点确定所述无人机飞行轨迹曲线；根据所述无人机飞行轨迹曲线计算所述无人机当前时段的预测飞行轨迹；根据所述无人机当前时刻的定位位置和TDOA站点在当前时段内接收信号的平均时长，确定m个当前时刻的TDOA候选站点；根据所述无人机当前时段的预测飞行轨迹、TDOA站点在当前时段内接收信号的平均时长及m个当前时刻的TDOA候选站点，确定n个当前时刻的TDOA定位站点；根据所述当前时刻的TDOA定位站点对无人机重新定位的结果更新所述无人机飞机轨迹曲线。
无人机定位动态站点选择方法装置电子设备介质

[发明专利]一种TDOA与RSS组合的水下单源点被动自定位导航方法-CN202310156811.X在审
发明人：齐洁;傅巍勇;孙海信 -专利权人：厦门大学
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本申请涉及一种TDOA与RSS组合的水下单源点被动自定位导航方法，该方法基于TDOA和RSS测距技术得到水下目标与信标之间的距离测量值，然后将其与SINS结合从而进行导航定位。传统的RSS方案测距精度低且容易受噪声干扰，将RSS与TDOA组合后再进行定位导航，通过对RSS与TDOA得到的测量值进行融合的方式来降低RSS易受突发噪声影响的问题。本发明基于TDOA的原理，提出了可用于单源被动自定位环境下的TDOA的定位方法，解决了传统TDOA不适用于单源点被动自定位的运行环境，使RSS技术能够与TDOA技术结合，提升定位精度，增强了抗干扰能力。
一种 tdoa rss 组合水下源点被动定位导航方法

[发明专利]UWB标签的位置确定方法、装置及UWB标签-CN202211711237.1在审
发明人：肖伟 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：该方法由UWB标签执行，该方法包括：获取定位时刻采集到的第一TDOA值，第一TDOA值指至少四个基站中每两个基站广播的UWB信号到达UWB标签的时间差值；基于历史数据信息，对第一TDOA值进行滤波处理，得到滤波处理后的第二TDOA值，历史数据信息指定位时刻之前采集到的TDOA值的数据特征，滤波处理用于去除第一TDOA值中的野值；基于第二TDOA值，确定定位时刻下UWB标签的第一标签位置。
uwb 标签位置确定方法装置

[发明专利]一种基于伪多普勒AOA+TDOA频谱智能监管方法及系统-CN202111349299.8在审
发明人：尚磊;李杰;李康琛;程焰明;杨力强 -专利权人：西安电子科技大学;西安空间无线电技术研究所
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明属于无线通信技术领域，公开了一种基于伪多普勒AOA+TDOA频谱智能监管方法及系统，所述频谱智能监管方法包括：面向特定区域的频谱监管和无线电定位需求，综合AOA技术和TDOA定位技术优缺点，构建基于多普勒AOA+TDOA技术频谱智能监管系统，将监控的目标区域布置TDOA工作站，在区域中央选取地理位置高开阔的地方布置伪多普勒AOA系统和TDOA系统，针对不同信号类型、目标不同可视范围智能化监控定位无线电目标信号本发明主要面向无线电信号定位应用，通过伪多普勒技术解决TDOA降低平台数量需求，增加系统可用性；通过伪多普勒AOA技术解决在TDOA定位台易出现辐射源超出视场范围性能快速下降问题。
一种基于多普勒 aoa tdoa 频谱智能监管方法系统

[发明专利]基于BP神经网络和TDOA的室外目标定位方法-CN201911068319.7有效
发明人：宋骊平;宋飞宇;王菲菲;柴嘉波;何玉琪;李秦雷;王立功;刘浩楠 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于BP神经网络和TDOA的室外目标定位方法，其步骤是：采集1组不含非可视距NLOS误差的TDOA值和10组带有非可视距NLOS误差的TDOA值；构建BP神经网络；以不含非可视距NLOS误差的TDOA值作为BP神经网络的标签值，10组带有非可视距NLOS误差的TDOA值作为输入值训练BP神经网络10次；用训练好的BP神经网络修正在非可视距NLOS环境下的TDOA数据；最终用到TDOA方法对待定位目标定位
基于 bp 神经网络 tdoa 室外目标定位方法

[发明专利]一种用于超宽带室内定位的TDOA估算方法和系统-CN202110591570.2有效
发明人：冯帆;王军;陈小磊;吴春;郑一侃;陈军慧 -专利权人：中电海康集团有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于超宽带室内定位的TDOA估算方法和系统，方法包括接收来自主从基站发送的时间戳和序列号，计算主基站和从基站对于前一次和后一次同步帧信号的时间差，计算主基站和从基站之间的时钟频率差，得到从基站和主基站针对同一定位帧信号的TDOA值，根据三角形三边关系定理判断计算得到的TDOA值是否异常，剔除异常的TDOA值，保留正常的TDOA值，完成主从基站对待定位节点发送的定位帧信号的TDOA估算。本发明无需改变基站时钟计数运行方式，实现主从基站间高效率、高精度的TDOA估算。
一种用于宽带室内定位 tdoa 估算方法系统

[发明专利]无线蜂窝网中消除NLOS的方法和装置-CN200710307836.6无效
发明人：张光辉;周续涛 -专利权人：三星电子株式会社;北京三星通信技术研究有限公司
申请日： 2007-12-28 - 公布日： 2009-07-01 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：一种无线蜂窝网中消除NLOS的方法，包括步骤：a)测量N次TDOA值；b)计算N个TDOA测量值的均值；c)设定虚拟起点，从而得到邻基站和服务基站信号到达时延的N组值；d)通过邻基站和服务基站时延的N组值分别计算邻基站和服务基站信号到达时延的标准差，从而得到邻基站和服务基站信号NLOS误差的均值；e)将步骤b)得到的TDOA均值减去邻基站信号NLOS误差的均值再加上服务基站信号NLOS误差的均值，从而得到消除NLOS后视距传播的TDOA；f)将由步骤e)得到的消除NLOS误差影响并重构后的TDOA值送到定位算法进行定位。本发明的方法能够有效的消除TDOA中的NLOS误差，基本能够使重构后的TDOA接近视距情况下的真实TDOA值，从而使定位算法估计出的位置更接近真实位置。
无线蜂窝消除 nlos 方法装置

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