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[发明专利]RGV故障处理方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211315124.X在审
发明人：范帅男;李振坤;杨舒婷;荆玉琪;李德权 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种RGV故障处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取共轨道运行RGV的工况数据，共轨道运行RGV包括第一RGV和第二RGV；若第一RGV的当前工况为故障，则将第二RGV的工作模式由双RGV工作模式调整为单RGV工作模式；将第一RGV的工作任务发送至第二RGV。整个方案，通过RGV的工况来判断RGV是否发生故障，在RGV故障时调整可以正常运行的RGV的工作模式，由正常运行的RGV接替故障RGV的任务，保证仓库正常运行，提升仓库运行效率。
rgv 故障处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种RGV运输方法、装置、介质及RGV接驳系统-CN202211653009.3在审
发明人：林锦龙;莫俊;黄东海;童铁鑫;马勇军 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种RGV运输方法、装置、介质及RGV接驳系统，该RGV运输方法应用于RGV接驳系统，系统包括环形轨道、沿环形轨道依次设置的多个厂房及至少一个RGV组件，每个厂房具有若干接驳口，每个RGV组件包括若干RGV，RGV运输方法包括：获取需要接驳物料的目标厂房的目标位置；获取当前RGV组件的当前位置；基于当前位置与目标位置的位置关系，确定当前RGV组件沿环形轨道运行的运行轨迹；控制当前RGV组件中的各RGV同步启动并按照运行轨迹运行至目标位置与各接驳口一一对应，以利用多个RGV同时接驳物料。通过多个RGV并联运行，同时启动、运行及停止，多个RGV可同时接驳多个接驳口处的物料，提高转运效率，并且控制程序简单，不会出现不同的RGV之间相互干涉的问题。
一种 rgv 运输方法装置介质接驳系统

[发明专利]一种报废机动车自动化拆解线-CN202110568827.2有效
发明人：方明康 -专利权人：湖州美欣达机动车回收拆解有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B62D67/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种报废机动车自动化拆解线，包括RGV物料输送轨道，RGV物料输送轨道侧面设有相互平行的RGV车辆供给轨道，RGV车辆供给轨道外侧设有RGV工序间转运轨道，RGV车辆供给轨道和RGV工序间转运轨道之间设多个内饰拆解单元和底盘拆解单元；所述RGV车辆供给轨道上设有RGV车辆供给小车，RGV物料输送轨道上设有RGV物料输送车以及与底盘拆解单元相配合的RGV末端车辆转运车，RGV工序间转运轨道上设有转运车辆输送车。
一种报废机动车自动化拆解

[实用新型]报废机动车自动化拆解线-CN202121126004.6有效
发明人：方明康 -专利权人：湖州美欣达机动车回收拆解有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B62D67/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种报废机动车自动化拆解线，包括RGV物料输送轨道，RGV物料输送轨道侧面设有相互平行的RGV车辆供给轨道，RGV车辆供给轨道外侧设有RGV工序间转运轨道，RGV车辆供给轨道和RGV工序间转运轨道之间设多个内饰拆解单元和底盘拆解单元；所述RGV车辆供给轨道上设有RGV车辆供给小车，RGV物料输送轨道上设有RGV物料输送车以及与底盘拆解单元相配合的RGV末端车辆转运车，RGV工序间转运轨道上设有转运车辆输送车。
报废机动车自动化拆解

[发明专利]一种RGV避让方法、RGV及RGV避让系统-CN201911095249.4在审
发明人：刘阳;李伟;崔少华 -专利权人：四川长虹智能制造技术有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种RGV避让方法，包括以下步骤：提供控制单元，控制单元向第一RGV发送移动指令，其中，移动指令包括移动方向和目标位置；控制单元获取第一RGV、第二RGV的位置信息，其中，位置信息包括第一RGV和第二RGV的当前位置、第二RGV的工作状态信息以及目标位置信息；控制单元对第一RGV的移动方向和目标位置以及第二RGV的位置信息、目标位置进行第一判断，得到第一判断结果；第二RGV根据第一判断结果采取避让措施本发明的RGV避让方法可实现在同一巷道内两辆RGV小车高效运行，避免在运行过程中发生干涉。本发明还提供一种RGV和一种RGV避让系统。
一种 rgv 避让方法系统

[发明专利]直线往复式多RGV死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端-CN202010786897.0在审
发明人：祝军;付耕圃;朱清愉;张兆伟;孙丽娜 -专利权人：上海海得控制系统股份有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种直线往复式多RGV死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端，包括以下步骤：获取目标RGV的规划路径和相邻RGV的执行路径；基于所述规划路径和所述执行路径判断所述目标RGV和所述相邻RGV是否存在潜在死锁；若是，输出所述目标RGV的死锁避免路径；若否，输出所述规划路径；基于所述目标RGV的当前位置和所述相邻RGV的当前位置判断所述目标RGV和所述相邻RGV是否存在冲突，并在存在冲突时输出所述目标RGV的冲突控制指令。本发明的直线往复式多RGV死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端通过进行RGV的潜在死锁和冲突的检测控制，有效避免了直线往复式轨道上多RGV的死锁和冲突问题，最大限度了保证了RGV的运行效率。
直线往复 rgv 死锁避免冲突实时控制方法系统介质终端

[实用新型]一种钢轮内外直焊缝自动焊接线-CN202123172241.9有效
发明人：张立轩;徐建;卜凡送 -专利权人：徐州华恒机器人系统有限公司;昆山华恒机器人有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B23P23/06 文献下载
摘要：本实用新型属于焊接领域，具体涉及一种钢轮内外直焊缝自动焊接线，包括RGV子母车输送组件、焊接站和焊接打磨站，所述RGV子母车输送组件包括RGV母车、RGV子车、RGV辅轨和RGV主轨，沿着RGV主轨的输送方向依次布置有上料定位台、焊接站、用于放置完成焊接工序工件的第一缓存料台、焊接打磨站和用于放置成品工件的第二缓存料台；焊接站朝向RGV主轨的一侧设置有第一旋转料台，焊接打磨站朝向RGV主轨的一侧设置有第二旋转料台；上料定位台、第一旋转料台、第一缓存料台、第二旋转料台和第二缓存料台均设有通向RGV主轨的RGV辅轨；所述RGV母车带着RGV子车在RGV主轨上移动，RGV子车通过脱离RGV母车到RGV辅轨上完成工件的运送作业。
一种钢轮内外焊缝自动焊接

[发明专利]RGV小车供电系统及RGV小车供电方法-CN202111548227.6在审
发明人：邱光;耿正;蒋明;王巍 -专利权人：深圳市瑞凌实业集团股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B60L50/53 文献下载
摘要：本发明涉及供电管理技术领域，公开了一种RGV小车供电系统及RGV小车供电方法。在本发明技术方案中，RGV小车供电系统包括供电滑轨和RGV小车，RGV小车包括：车载电池模块和RGV驱动器；本发明先通过供电滑轨将低压电源产生的低压交流电传输至RGV小车中的车载电池模块，再通过车载电池模块通过低压交流电进行充电，以对RGV驱动器进行供电。本发明中供电滑轨可以对RGV驱动器进行供电，以使RGV小车持续运行，并且在供电滑轨与RGV小车出现接触不良的情况时，本发明上述方式能够通过供电滑轨向车载电池模块进行充电，然后通过车载电池模块对RGV驱动器进行连续稳定供电，以使RGV小车持续稳定地运行。
rgv 小车供电系统供电方法

[实用新型]锂电池自动搬运RGV装置-CN201320690749.4有效
发明人：曹骥;曹政;吴平 -专利权人：浙江杭可科技有限公司
申请日： 2013-11-04 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：电池自动搬运RGV装置，包括机械装置、电气控制装置，所述的机械装置包括用于放置电池的托盘进出单元、RGV轨道、用于在RGV轨道上滑行的RGV小车，托盘进出单元设置在RGV轨道上；所述的RGV轨道的两端分布设有托盘检测光电开关，RGV轨道上设置多个沿RGV轨道轴线分布的RGV位置检测光电开关；RGV小车上配有用于为RGV小车提供动力的电机；电气控制装置包括配有RGV控制控制软件的PLC、变频器、传感器，传感器安装在RGV小车上
锂电池自动搬运 rgv 装置

[实用新型]一种重载RGV系统-CN202222707509.2有效
发明人：李灿;高定湘 -专利权人：湖南蓝天智能物流装备有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种重载RGV系统，包括：RGV运输车、RGV轨道和接驳站；所述RGV运输车支承在所述RGV轨道上，且可沿所述RGV轨道往复运行；沿所述RGV轨道的延伸方向，所述接驳站至少设置有一个；所述RGV轨道穿过所述接驳站设置，且所述RGV运输车可沿所述RGV轨道运行至所述接驳站内；所述接驳站的货物支撑面高于所述RGV运输车的货物承载面；所述接驳站包括：第一接驳架和第二接驳架；所述第一接驳架和第二接驳架在所述RGV轨道的相对两侧分别布置，其中，所述第一接驳架和所述第二接驳架的长度方向分别与所述RGV轨道相平行的设置；所述第一接驳架的长度小于所述第二接驳架的长度，且在所述RGV轨道的一侧间隔的设置有两个。
一种重载 rgv 系统

[发明专利]基于PLC的RGV动态避碰控制系统及方法-CN201910211228.8在审
发明人：张磊;张冬梅;刘桂娟 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PLC的RGV动态避碰控制系统及方法，应用于直线或环形轨道上，多台往复式RGV间的碰撞检测和安全防护。该系统由RGV车载PLC、位置认址装置、激光传感器、驱动装置、地面设备PLC以及无线通信装置组成。该系统实时采集每台RGV的数据，通过RGV位置排序方法获取RGV相邻关系，进而将相邻RGV的数据发送给每台RGV。RGV车载PLC接收数据后，通过动态避碰控制方法，结合本车运动方向上相邻RGV的位置、速度和运动方向，实时计算本车的减速和停车区域，执行减速或停车制动。本发明提出的避碰方法基于实时动态规划，可极大限度地缩短RGV间制动车距，避免RGV频繁制动，提高RGV的运行效率。
避碰车载PLC 制动减速无线通信装置激光传感器安全防护地面设备环形轨道接收数据控制系统碰撞检测驱动装置实时采集实时动态实时计算停车区域相邻关系运行效率车运动数据发往复式动车认址排序停车应用规划

[发明专利]RGV与多台输送设备接口定位系统-CN201910459589.4在审
发明人：陈锐;屈辉现;周友幸;陈国赞;杨斌;彭凤;张玲;林曾;杨文安;周阳;范海波 -专利权人：长沙长泰智能装备有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种RGV与多台输送设备接口定位系统，包括RGV轨道、RGV主体、RGV驱动轮、编码器、控制器、槽型光电传感器、光电传感器、槽型光电传感器感应板。当RGV主体在轨道上正常运行时，编码器的数值实时反馈给RGV控制器，系统从而实时监测到RGV主体的行走距离。在RGV主体运行位置与需要对接的输送设备之间的距离小于系统设定值时，RGV驱动轮运行速度由快速变为慢速，当槽型光电传感器信号被感应板导通时，RGV驱动轮停止运行。RGV驱动轮完全停止后,如果对射式光电传感器信号导通，表示RGV的定位是准确的。
驱动轮槽型光电传感器输送设备定位系统控制器编码器感应板对射式光电传感器光电传感器实时反馈实时监测停止运行系统设定信号导通行走距离运行位置轨道导通慢速

[发明专利]一种仓库的管理方法及管理装置-CN202110287830.7有效
发明人：李博;李德权;马勇军;张凡英;周海卫;李振坤 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种仓库的管理方法及管理装置，该管理方法包括：获取待处理任务，判断第一RGV小车是否满足任务执行条件；当第一RGV小车满足任务执行条件时，判断第二RGV小车是否正在执行任务；当第二RGV小车正在执行任务时，判断所述第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置是否大于安全距离；当第二RGV小车的位置与所述第一RGV小车的位置大于安全距离时，控制第一RGV小车执行所述待处理任务。如此设置，可以通过判断第二RGV小车的位置与第一RGV小车的位置是否大于安全距离，从而两个RGV小车存在任务交叉时，能够避免相撞。
一种仓库管理方法装置

[实用新型]一种RGV与多台输送设备接口定位系统-CN201920793232.5有效
发明人：陈锐;屈辉现;周友幸;陈国赞;杨斌;彭凤;张玲;林曾;杨文安;周阳;范海波 -专利权人：长沙长泰智能装备有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种RGV与多台输送设备接口定位系统，包括RGV轨道、RGV主体、RGV驱动轮、编码器、控制器、槽型光电传感器、光电传感器、槽型光电传感器感应板。当RGV主体在轨道上正常运行时，编码器的数值实时反馈给RGV控制器，系统从而实时监测到RGV主体的行走距离。在RGV主体运行位置与需要对接的输送设备之间的距离小于系统设定值时，RGV驱动轮运行速度由快速变为慢速，当槽型光电传感器信号被感应板导通时，RGV驱动轮停止运行。RGV驱动轮完全停止后,如果对射式光电传感器信号导通，表示RGV的定位是准确的。
驱动轮槽型光电传感器输送设备控制器编码器感应板对射式光电传感器本实用新型光电传感器定位系统实时反馈实时监测停止运行系统设定信号导通行走距离运行位置轨道导通慢速

[发明专利]一种基于串行调度算法的RGV调度方法-CN202110199079.5有效
发明人：李悦;蒋太云;陈兴华 -专利权人：广东鑫光智能系统有限公司
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于串行调度算法的RGV调度方法，包括RGV调度系统和串行调度算法，所述的RGV调度系统包括RGV调度接口，其特征在于：所述串行调度算法置于RGV调度接口内，所述串行调度算法先通过预先创建关于线体布局、RGV轨道、调度任务优先等级的配置文件；然后获取预先配置的配置文件后，再进行最优路径与RGV调度任务的分配运算，并生成相应的控制指令，最后通过设备厂商提供的RGV接口，将指令发送给RGV执行，从而实现控制多台RGV对应多条自动化产线时的板件搬运效率，以此提高RGV的利用率与板件在各工序间的流转速度。
一种基于串行调度算法 rgv 方法

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