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[实用新型]一种平衡桨推进装置及潜航器-CN202321028144.9有效
发明人：林艺魁 -专利权人： 广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种平衡桨推进装置及潜航器，平衡桨推进装置包括：第一转轴；第一螺旋桨，与所述第一转轴连接；第二转轴，可转动地套设于所述第一转轴的内侧，并且至少一端从所述第一转轴伸出；第二螺旋桨，与所述第二转轴上相对所述第一转轴的伸出部位连接；驱动源，与所述第一转轴或所述第二转轴连接，用于驱动所述第一转轴或所述第二转轴转动；联动机构，分别与所述第一转轴和所述第二转轴连接，用于使所述第一转轴和所述第二转轴的转动方向相反。本申请第一转轴和第二转轴的反向转动同步带动第一螺旋桨和第二螺旋桨做反方向转动，从而可以抵消反向力矩，提高潜航器航行姿态的稳定性。
一种平衡推进装置潜航

[实用新型]一种自阻型漏斗装置-CN202320176908.2有效
发明人：岑祚票 -专利权人： 广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B65D88/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自阻型漏斗装置，涉及船舶漏斗技术领域，解决了常见传统漏斗由于结构为常通状态，因此无法根据水位的下降而及时关闭，容易对泵的叶轮造成损伤的问题，其技术方案要点是，包括：漏斗本体，其具有能够盛放泄放水的容腔；导向装置；浮动装置，其滑动连接于导向装置上，其能够随泄放水的升降而升降；密封装置，其设置于浮动装置的一端，其能够随泄放水的升降而升降且能够下降至对出水口密封，本方案提供了一种能够根据水位下降而及时关闭出水口的自阻型漏斗具体结构构造，且本方案不会对泵组的叶轮造成损伤或降低泵组的效率；由于本方案结构简单，因此在满足海水取样系统设计要求的同时还能够减少泵组及管系的设置。
一种漏斗装置

[发明专利]一种水下结构清洗检测作业机器人-CN202311099077.4在审
发明人：杨文林;叶作霖;薛乃耀;周思奇;蒋健波;刘涛 -专利权人： 广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及海洋工程装备技术领域，提供一种水下结构清洗检测作业机器人，该水下结构清洗检测作业机器人包括浮游载体、推进机构、抵紧机构和清洗装置。浮游载体包括浮游体和主框架体，浮游体为主框架体提供浮力；推进机构设于主框架体；抵紧机构包括抵紧架和抵紧件，抵紧架铰接于主框架体，抵紧件转动连接于抵紧架，推进机构在水下通过推动浮游载体使抵紧件抵紧于海洋结构物表面，使机器人可适应不同曲率的海洋结构物表面。清洗装置包括清洗机构和固定装置，固定装置固定于主框架体，清洗机构可伸缩设于固定装置，以调节清洗机构与海洋结构物的距离和对海洋结构物的清洗范围，提高机器人的清洗效率和作业能力水平。
一种水下结构清洗检测作业机器人

[发明专利]载体动态姿态估计方法、设备、存储介质-CN202310902601.0有效
发明人：曾维湘;杨文林;王蕴婷;司徒伟伦 -专利权人： 广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开载体动态姿态估计方法、设备、存储介质，本方法包括以下步骤：获取陀螺仪和加速度计的测量数据，构建测量误差模型；基于坐标转换矩阵构建惯性坐标系与传感器坐标系的转换关系；基于方向余弦矩阵以及转换关系、测量误差模型确定系统状态方程与量测方程；构建卡尔曼滤波器，确定卡尔曼滤波器初值；基于自适应多重衰落因子，在线调整误差协方差矩阵的预测值，更新所述卡尔曼滤波器；更新下一时刻的状态及测量信息，对更新的状态进行姿态解算，得到融合滤波后的俯仰角、横滚角。本发明通过自适应多重衰落因子对误差协方差的预测值进行修正，使卡尔曼滤波器始终保持良好的性能而不发散，同时提高解算精度。
载体动态姿态估计方法设备存储介质

[发明专利]一种水下机器人的定位与导航方法及系统-CN202211624303.1有效
发明人：杨毅;杨辉;冷淼;郑根 -专利权人： 广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人的定位与导航方法，该方法包括：通过水下机器人采集桩基局部结构观测数据；将桩基局部结构观测数据与桩基的先验信息进行匹配，确定水下机器人相对于桩基的位置信息；根据水下机器人相对于桩基的位置信息校正水下机器人预测导航中的定位累计误差。根据本发明公开的方法和系统，能够提高水下机器人在海上风电桩基检测过程中定位与导航精度，能够使得水下机器人所搭载传感器采集到更高精度的数据。
一种水下机器人定位导航方法系统

[实用新型]一种具有水体止回的船用透气装置-CN202320165322.6有效
发明人：吴伟 -专利权人： 广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63J2/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有水体止回的船用透气装置，涉及船舶设备技术领域，解决了常见标准透气头的结构较为复杂，且当船舶行驶在大风浪的海面上时，容易出现海水从标准透气头的进气口倒灌入其出气口的问题，其技术方案要点是，包括：透气管道，其具有进气通道和出气通道，进气通道的一端设有导向滑道，进气通道的另一端具有第一通气孔；导向滑道上设有承托部，导向滑道上开设有第二通气孔；浮动部，其滑动于承托部与第一通气孔之间；本实用新型充分利用了浮动部自身的重力和浮力的特点来实现防止海水倒灌的功能，本方案提供了一种带有满足舱室透气以及水体止回功能的船体透气头结构，以取代采用独立的传统标准透气头进行舱室的透气。
一种具有水体透气装置

[发明专利]一种水下机器人重浮心量化配平方法-CN202310075489.8有效
发明人：辛传龙 -专利权人： 广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人重浮心量化配平方法，涉及水下机器人结构设计技术领域，解决了现有精细化测算配平方法需要将装配好的水下机器人重新按部件拆开单独称重，造成配平过程繁琐，而且容易导致最终理论与实际的水下机器人重浮心不可避免地存在较大误差的问题，其技术方案要点是：测算前的准备，测算水下机器人质心，测算负浮力载体质心，对水下机器人进行配平，求解目标重浮心的相对位置，测算第四载体浮心和水下机器人浮心；本方案全程均采用单点悬吊，本方案不需额外的测量设备，实验条件更简单，测算过程亦相对简单，测算及配平成本低，能对绝大多数的水下机器人进行测量，且不受水下机器人质量分布的影响。
一种水下机器人重浮心量化平方

[发明专利]一种具有轻量化组合式阀芯的集成式感载比例阀-CN202211720915.0有效
发明人：王禹琪;周思奇 -专利权人： 广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有轻量化组合式阀芯的集成式感载比例阀，涉及阀门技术领域，解决了常见感载比例阀的各单元结构组成分散，造成阀块体积和质量较大，阀门的响应速度和控制精度都有待提升的问题，其技术方案要点是，包括：感载比例阀门结构；减压单元，其能够控制进油口、回油口、和工作阀口的通断，其具有减压组件；溢流单元，其预设有溢流压力值，其能够为减压单元提供过载保护，其设置于减压组件上；梭阀单元，其集成于减压组件，其具有操纵阀芯，操纵阀芯滑动于操纵阀腔；本方案提高了阀门整体的集成度，显著地减轻了感载比例阀门结构的重量，同时采用组合式阀芯的形式，提高了阀门的响应速度和工作效率。
一种具有量化组合式集成式感载比例

[发明专利]一种基于低成本MEMS航姿参考系统的船舶运动姿态解算方法-CN202211645775.5有效
发明人：曾维湘;杨文林;王蕴婷;司徒伟伦 -专利权人： 广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于低成本MEMS航姿参考系统的船舶运动姿态解算方法，涉及惯性导航技术领域，包括：S1：获取航姿参考系统信息并进行误差补偿；S2：构建陀螺仪误差模型；S3：建立导航坐标系与载体坐标系的转换关系；S4：构建系统状态方程及量测方程；S5：计算船舶姿态角的初值及确定滤波参数初值；S6：更新滤波器参数；S7：得到更新后的船舶姿态角。所构建的误差模型涵盖了随机常值误差以及一阶马尔可夫随机漂移误差等，误差模型精度更高；采用CKF算法具有很好的滤波精度以及稳定性，计算速率更快；同时，基于强跟踪滤波方法调节预测状态误差协方差矩阵，基于Huber鲁棒滤波方法调节测量噪声协方差矩阵，提高了滤波器的鲁棒性。
一种基于低成本 mems 参考系统船舶运动姿态方法

[发明专利]一种拖曳式收放装置-CN202211620406.0有效
发明人：薛乃耀;杨文林;周思奇;叶作霖 -专利权人： 广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种拖曳式收放装置，涉及水下航行器回收技术领域，解决了常见现有类似用途的技术通常采用绳索或者吊臂来固定海洋航行器，船舶在波浪作用下产生的运动将对水下机器人布放作业造成困难的问题，其技术方案要点是，包括：浮力体，其具有对接通道；横向夹紧装置，其固定端设置于浮力体；垂向夹紧装置，其设置于横向夹紧装置的活动端，承托伸缩装置，其固定端设置于浮力体；本发明能够适配不同尺寸和形状的航行器的外表面，以实现单个设备完成多种类航行器回收的功能，本方案提供了一种垂向夹紧装置的具体布置方式，其能够简单方便地完成安装，并使对接通道上方保留足够的空间，以有效扩大了航行器对接回收的进入空间。
一种拖曳式收放装置

[发明专利]一种用于海洋设备的自主布放回收的方法及系统-CN202211461965.1有效
发明人：司徒伟伦;杨文林;王蕴婷;曾维湘;吴辉源 -专利权人： 广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于海洋设备的自主布放回收的方法，该方法包括：基于预置的跟踪规则获取海洋设备的图像特征点信息；将海洋设备的惯性测量信息和海洋设备的图像特征点信息进行数据融合生成海洋设备的位姿信息；将海洋设备的无线载波信息和海洋设备的位姿信息进行数据融合生成海洋设备的定位轨迹预测值；基于所述海洋设备的定位轨迹预测值控制执行机构对海洋设备进行自主布放回收。由此，根据本发明提供的方法和系统能够应对复杂恶劣的海洋条件下的布放回收问题，自动化、无人化、可靠高效的对海洋设备进行自动的布放回收。
一种用于海洋设备自主回收方法系统

[发明专利]一种船载输绞车的减震结构-CN202310306999.1在审
发明人：王月雷;薛娈立;叶作霖;申超;翟宝琦 -专利权人： 广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F16F15/067 文献下载
摘要：本发明公开了一种船载输绞车的减震结构，包括两组基座，两组所述基座的顶部均固定安装有三角架，两组所述三角架的内顶壁均固定安装有限位轴，两组所述限位轴的外表面均套接安装有固定板，两组所述固定板的相向面固定安装有收绞轮。本发明通过承接板对卡接板的卡接托放，收绞轮的转动会带动装置收捆结构重量的改变，使得卡接板对承接板的施重情况发生改变，同时随着收绞轮的转动，可带动承接板与底板之间的升降活动，在缓冲弹簧回弹性的作用下，可在限位杆收缩时起到一定的阻碍作用，缓冲弹簧为刚性弹簧结构，且受力范围较大，继而对承接板与底板之间的接触起到缓冲作用，减轻基座顶部结构下压时减轻对底座的压力影响。
一种船载输绞车减震结构

[发明专利]一种船载滚筒式绞车的制动装置-CN202310365546.6在审
发明人：王月雷;祝普强;翟宝琦;岑祚票;申超 -专利权人： 广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B66D1/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种船载滚筒式绞车的制动装置，包括底座，所述底座顶部的一侧固定安装有限位板，所述底座的顶部固定安装有绞车滚筒组件，所述绞车滚筒组件的构造包括滚筒柱，所述滚筒柱靠近限位板的一端固定安装有综合环体组件，所述滚筒柱的一侧开设有嵌合槽，所述嵌合槽的内壁转动连接有T型圆柱，所述T型圆柱远离滚筒柱的一端固定安装有限位套环，所述限位套环的内壁滑动安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的顶部和底部均固定安装有长条槽板。本发明中通过在综合环体组件的内侧增设摩擦制动和外侧增设齿槽卡合制动，能够进一步提高制动效果，且摩擦弧板和受摩擦弧板作用的摩擦环体可于制动装置中拆卸更换，以此提高后续制动效果。
一种滚筒绞车制动装置

[发明专利]一种双模式水下结构清理检测机器人-CN202310409164.9有效
发明人：杨文林;薛乃耀;周思奇;叶作霖;蒋建波;陆阳 -专利权人： 广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种双模式水下结构清理检测机器人，涉及海洋工程装备技术领域，解决了常见对导管架等海洋结构物表面的适应能力有限，难以适应小直径大曲率管桩的问题，其技术方案要点是，包括：浮力体；底部夹持装置，其转动式设置于浮力体上，底部夹持器上设有第一底部滑动副；底部夹持动作机构，其数量与底部夹持器相匹配，其固定端设置于浮力体上，其活动端连接于底部夹持器上；本发明通过在能够开合的底部夹持器上设置滑轮副，以通过底部夹持器的开合以对不同直径管桩进行适配，再在此基础上借助滑轮副的滑动属性，以实现本方案能够沿着管桩的外表面流畅的滑动，使本方案具有更广的作业范围。
一种双模水下结构清理检测机器人

[发明专利]一种IMU姿态解算方法及设备、存储介质-CN202310339625.X有效
发明人：曾维湘;杨文林;王蕴婷;司徒伟伦 -专利权人： 广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种IMU姿态解算方法及设备、存储介质，包括以下步骤：构建陀螺仪与加速度计的误差模型；基于四元数向量表示导航坐标系与载体坐标系的转换关系，构建加速度输出模型；根据陀螺仪的输出信号与误差模型，构建滤波器的状态方程；基于加速度输出模型构建量测方程；设置系统状态初值、噪声协方差矩阵初值以及误差协方差矩阵初值；基于容积卡尔曼滤波算法构建滤波器，引入Sage‑Husa噪声估计器自适应调整噪声协方差矩阵，以及一种基于预测残差二段函数的自适应因子，对容积卡尔曼滤波器进行更新；对更新的四元数向量进行姿态解算，得到融合滤波后的俯仰角、横滚角信息。本发明提高姿态解算精度，提高滤波器的鲁棒性。
一种 imu 姿态方法设备存储介质

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