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[发明专利]黏附脱附机构及其转移目标件的方法-CN202010359041.5有效
发明人：田煜;李绿洲;李小松;李新新;孟永钢 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种黏附脱附机构及其转移目标件的方法，黏附脱附机构包括：底座、定位脱附组件和黏附组件。黏附组件包括黏附杆和黏附件，黏附件适于黏附目标件，黏附杆的一端连接有黏附件，黏附杆带有黏附件的一端伸入移动间隙中，黏附杆可相对于定位块移动，以使黏附件从移动间隙伸向目标件以黏附，或使黏附件缩回移动间隙以脱附本发明实施例的黏附脱附机构，在黏附的过程中目标件与黏附件可形成稳定的黏附，黏附、脱附时目标件不易变形，在转移过程中目标件不易掉落。取放快速、位置精确。
黏附机构及其转移目标方法

[发明专利]一种基于仿生壁虎干黏附材料的空间在轨捕获装置-CN201610955782.3有效
发明人：孙俊;袁建平;宋婷;楚中毅;武海雷 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：一种基于仿生壁虎干黏附材料的空间在轨捕获装置包括：黏附机构、传动机构、驱动机构和底板；黏附机构包括加载腱、连接腱等以及成对设置的黏附机构上层、柔性支撑件和黏附机构下层，黏附机构上层固定在底板下表面，黏附机构上层和黏附机构下层通过绕线将柔性支撑件夹在二者之间，黏附机构下层下表面设有黏附材料，连接腱两端分别固定在黏附机构下层的中心位置；加载腱一端系在连接腱中间位置；传动机构包括由滑轮线串联形成闭环回路的多个定滑轮组件和动滑轮组件以及复位弹簧；驱动机构启动，滑轮线拉紧，带动动滑轮组件移动，复位弹簧受力拉长，加载腱和连接腱受力紧绷，使得黏附机构下层产生切向位移，黏附材料处于加载状态，产生法向黏附力。
一种基于仿生壁虎黏附材料空间捕获装置

[发明专利]一种可控强度黏附装置及其调控方法-CN202011536892.9有效
发明人：王周义;王炳诚;姜琦骏;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： F16B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可控强度黏附装置，包括为可控强度黏附装置提供支撑的支撑件；设置在支撑件一端黏附单元，黏附单元远离支撑件一端与黏附界面相接触；设在支撑件与黏附单元之间的微振激励发生模块，微振激励发生模块一端与支撑件固结、另一端与黏附单元固结，微振激励发生模块驱动黏附单元产生微振动；设在支撑件内的微振激励调节放大模块，其上设有通信接口，微振激励调节放大模块与微振激励发生模块相连、调节其振动频率和振幅。并涉及该装置的调控方法，该方法可根据需求调节微振动的频率与振幅，可实现对目标黏附物的稳定黏附强度调节，从而完成黏附‑脱附的快速切换。本发明能有效解决现有黏附失效困难以及黏附界面间强度无法调控的问题。
一种可控强度黏附装置及其调控方法

[发明专利]一种基于复合恒力弹簧加载的仿生干黏附机构-CN201610836011.2有效
发明人：崔晶;楚中毅;叶家宇;付扬帆;孙俊;宋婷 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-09-20 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复合恒力弹簧加载的仿生干黏附机构，该仿生干黏附机构由黏附脚掌单元、复合恒力弹簧加载机构、电机及传动机构和机构框架组成；黏附脚掌单元用于接触并黏附目标物体；复合恒力弹簧加载机构用于控制黏附脚掌的黏附本发明采用仿生干黏附材料，黏附力不受目标形状的影响，同时采用复合恒力弹簧使得黏附单元对多种材料的黏附表面具有适应性，对局部黏附失效具有鲁棒性。配合操作机械手等设备可以大幅度提高目标捕获的效率。
一种基于复合恒力弹簧加载仿生黏附机构

[发明专利]一种带有黏附涂层的泪点塞及其制作工艺-CN202110900863.4在审
发明人：詹晓亮;刘靖;刘祖国 -专利权人：厦门欣瑞泽医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： A61F9/007 文献下载
摘要：本发明的一种带有黏附涂层的泪点塞，包括：泪点塞，黏附层，泪点塞外包裹有黏附层。该黏附层加入略高渗的无机盐类提高黏附层的水化速度，快速产生黏附力，防止脱落或堵塞不严；在该黏附层加入抑菌物质来解决泪道塞在使用过程产生泪道炎症的弊端；该黏附层加入荧光指示物质，便于医生用钴蓝光观察泪点塞是否在位
一种带有黏附涂层泪点塞及其制作工艺

[发明专利]一种水下直接作业型高强度湿黏附胶材料及其制备方法和应用-CN202210474415.7有效
发明人：周峰;马延飞;秦晨曦;裴小维 -专利权人：中国科学院兰州化学物理研究所
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： C08F220/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种高强度湿黏附胶材料及其制备方法和应用，属于黏附胶材料技术领域。本发明制备的黏附胶材料可直接在水下黏附涂覆作业、涂覆后无需使用交联剂固化、无需加载促进黏附、黏附强度高、黏附性能稳定持久、耐酸耐碱耐盐、应用方法简单、抗水能力强、适用范围广。实施例结果表明，本发明提供的高强度湿黏附胶材料适用于塑料、金属、木材和骨骼的粘结，其水下黏附强度可高达916kPa，且在水下保持48h后，黏附强度无明显变化。
一种水下直接作业强度黏附材料及其制备方法应用

[发明专利]一种动态黏附性能测试实验平台及实验方法-CN202310397704.6在审
发明人：王周义;袁清松;翁志远;姜琦骏;姚俊升;张沛清;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学深圳研究院
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01N11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态黏附性能测试实验平台及实验方法，属于黏附性能测试技术领域。实验平台由移动平台，发射装置、黏附装置以及采集装置组成，使用可调节气缸作为发射装置对加载配重块的黏附单元提供一定的速度，使其在低摩擦的滑轨上进行直线运动，最终与固定于滑轨末端的黏附目标发生黏附。在整个实验过程中通过激光位移传感器、力传感器及高速摄像机获取整个过程中黏附单元的速度和加速度，黏附过程中的接触力以及黏附面积的变化，进而获取黏附单元的动态黏附性能并对其性能进行评价。本实验平台可以将两个传感器及高速摄像机进行同步触发，并将采集到的信号进行同步，获得黏附单元更加准确全面的动态黏附性能。
一种动态黏附性能测试实验平台方法

[发明专利]一种用于航天器在轨服务的稳定黏附装置及其工作方法-CN202211313507.3在审
发明人：周文雅;刘久钦;乔鑫宇;高旭光 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明提供一种用于航天器在轨服务的稳定黏附装置及其工作方法，装置包括驱动系统、柔性黏附模块和变刚度阻尼器，驱动系统安装在变刚度阻尼器上，驱动系统与柔性黏附模块相连，外接载荷设备接口位于变刚度阻尼器上，柔性黏附模块和变刚度阻尼器上设有不同结构的黏附层，根据不同黏附层的结构承载能力和黏附建立条件，调整不同黏附层的黏附顺序，实现与目标面间的稳定黏附和顺利脱附。本发明提高了在碰撞工况下载荷设备与目标面的黏附稳定性，通过变刚度阻尼器，吸收着陆过程的振动能量，减小冲击；驱动系统在着陆过程为仿壁虎刚毛提供持续的切向力，切向力与陆碰撞过程的法向接触力的合力提高了仿壁虎刚毛的黏附效果；最终实现了稳定黏附。
一种用于航天器服务稳定黏附装置及其工作方法

[发明专利]面向空间非合作目标的仿昆虫前跗节黏附足机构-CN202211714434.9在审
发明人：李云涛;张晓龙;孙俊;王国鹏;李钻;刘志刚 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向空间非合作目标的仿昆虫前跗节黏附足机构，包括：黏附模块和与其连接的脱附模块，所述黏附模块包括：四个相互独立的扇形子黏附模块，四个所述子黏附模块围合成一圆盘型结构，每一所述子黏附模块包括：黏附块；传感器层；黏附足趾爪；弹性吸能层，所述脱附模块包括：压电作动器，其外壁与四个所述黏附足趾爪连接，本发明降低了对黏附目标的冲击，具有较强的目标面形貌适应能力，易形成高可靠性、高品质连接；脱附模块仿照昆虫前跗节的黏附足结构，实现高效快速脱附，避免以往脱附任务完成后仍存在黏附区域大范围残留的问题。
面向空间合作目标昆虫前跗节黏附机构

[发明专利]一种测量生物黏附制剂体外释放度及黏附时间/溶蚀时间的方法-CN201310314847.2有效
发明人：张继业;林蓉;刘婷婷;杨广德;曾爱国;边晓丽;卜昕;王维蓉 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2013-07-24 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： G01N33/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种测量生物黏附制剂体外释放度及黏附时间/溶蚀时间的方法，通过人工黏液或缓冲液的流进、流出，以及恒温装置、封盖上生物黏附制剂黏附用生物膜或固定盘的设置，能够很好的模拟人体特定部位生理环境，从而能有效地模拟生物黏附制剂的释药和黏附/溶蚀情况，可准确的测定药物的体外释放度和黏附时间/溶蚀时间。本发明提供的测量生物黏附制剂体外释放度及黏附时间/溶蚀时间的方法，还具有取样方便、操作简单的优点。其释放度测定值与药物在人体腔道黏附的释放度更为接近，测定的结果更加真实、可信、精准度高。
一种测量生物黏附制剂体外释放时间溶蚀方法

[发明专利]具有刚柔结合结构的仿生干黏附脚掌-CN202011064802.0在审
发明人：李家和;邵冬昊;戴振东;陈健;吉爱红 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开一种具有刚柔结合结构的仿生干黏附脚掌，包括上层的刚性脚掌、中间层的可调柔性脚垫和底层的仿生干黏附材料层，可调柔性脚垫粘合在刚性脚掌的下表面上，仿生干黏附材料层粘合在可调柔性脚垫的下表面上；刚性脚掌包括一个小腿、一个向心关节轴承和一个脚掌；可调柔性脚垫采用聚二甲基硅氧烷PDMS材料制备而成的柔性层，可调柔性脚垫通过材料制备中各组分的配比调节刚度，来控制仿生干黏附材料层的形变程度；仿生干黏附材料层采用仿生干黏附材料制成优点：本发明脚掌，显著增加了对足底黏附材料的利用率，从有效黏附面积的测试中看到，总体的黏附面积能达到黏附材料总面积的70%—95%；有效黏附面积的增加，意味着机器人使用脚掌过程中黏附力的增加。
具有结合结构仿生黏附脚掌

[实用新型]一种绝缘贴纸的黏合结构-CN202121690393.5有效
发明人：李杰军 -专利权人：苏州洁瑞美精密电子有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： C09J7/21 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种绝缘贴纸的黏合结构，包括第一黏附层，所述第一黏附层顶部设置有绝缘纸，所述绝缘纸和第一黏附层之间共同固定连接有接触点，所述绝缘纸底部设置有第二黏附层，所述第一黏附层内部均匀设置有若干个微孔，所述第一黏附层顶部设置有离型纸。本实用新型通过第一黏附层、第二黏附层、接触点和绝缘纸之间相互配合，通过在绝缘纸上设置有双层黏附层，第一黏附层起到初步定位的效果，绝缘纸的使用过程中，第二黏附层逐渐渗出，进而发挥其黏附效果，强化了绝缘纸和相关电气设备之间的连接强度
一种绝缘贴纸结构

[实用新型]一种驱动型仿生干黏附夹具-CN201922049344.2有效
发明人：张凌峰;牟行浩;张祖晟;赵元瑞 -专利权人：北京软体机器人科技有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种驱动型仿生干黏附夹具，所述驱动型仿生干黏附夹具包括黏附单元(7)、驱动加载机构(5)、缓冲机构(1)和辅助落料机构(4)，其中：所述黏附单元(7)用于接触并黏附目标工件；所述驱动加载机构(5)用于控制黏附单元加载与卸载；所述缓冲机构(1)用于限制所述驱动型仿生干黏附夹具的正向力；所述辅助落料机构(4)用于辅助所述驱动型仿生干黏附夹具落料。本专利所阐述的方案为将执行器产生的加载力直接作用在黏附单元上。结构稳定可靠，加工与装配成本低廉，符合实际生产需求。
一种驱动仿生黏附夹具

[发明专利]一种磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置-CN202211699369.7在审
发明人：刘丰瑞;张晓龙;邸昕鹏;李云涛;刘志刚 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置，其包含：底座及若干抓取组件；每个抓取组件包含：黏附单元及磁控滑动单元。黏附单元包括：黏附面板、驻极体自传感层及可转动球块；黏附面板的上表面设有黏附层，以黏附目标对象；驻极体自传感层固定设置在所述黏附面板的下表面，以监控所述黏附面板对所述目标对象的抓取状态，可转动球块嵌设在驻极体自传感层的下表面本发明的磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置能够适应不同形状、不同角度的目标对象，在实现黏附和脱附过程中能够实现接触力和位移的实时自供能监测，具有集成度高、体积小、适应性强。
一种磁控变构型阵列传感空间黏附抓取装置

[发明专利]一种仿章鱼吸盘的磁控负压增强黏附装置-CN202010542920.1有效
发明人：李锐;王迪;杨平安;肖启鹏;冯甚尧;许可非;曾超;王晓杰 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明请求保护一种仿章鱼吸盘的磁控负压增强黏附装置，属于仿生结构智能装置领域，包括结构设计、工作原理、制造方式。该黏附装置主要为黏附吸盘、调控电磁铁两个部分。本发明采用磁响应材料通过设计制造得到仿章鱼吸盘的黏附吸盘，调控电磁铁集成于黏附吸盘上方，通过控制磁场来驱动黏附吸盘内腔发生形变，产生类似章鱼吸盘的负压变化，在吸附时能增强与接触面的黏附力，在脱离时加速剥离过程，同时调节黏附吸盘外垫与接触面的压力和黏附性能，保障负压腔的封闭效果。本发明便于制造，成本低，同时黏附性能可调可控，柔性接触，环境适应性强，可用于需要实现快速黏附/脱附过程的复杂环境场合，包括快速搬运机械手、足腿类的壁面机器人等。
一种章鱼吸盘磁控负压增强黏附装置

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