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[发明专利]一种微型气动阀-CN202311151462.9在审
发明人：于敏;王周义;田成博;肖瑶瑶;翁志远 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F16K3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型气动阀，属于流体管路控制设备技术领域，包括：阀体、阀盖、PVC gel阀芯、阀座、弹簧挡圈和连接件；所述阀体安装在连接件的内部，所述阀盖滑动连接在阀体的一端，所述阀座抵接在阀体的另一端，所述PVC gel阀芯放置在阀盖与阀座之间，且一端与阀盖抵接，另一端与阀座抵接，所述弹簧挡圈安装在连接件的内部，所述弹簧挡圈与阀体的一端抵接，所述连接件与机器人的气动管路连通。本发明具有结构简单、体积小、质量轻、响应速度快，便于气动机器人执行系统的小型化和轻量化的优点。
一种微型气动阀

[发明专利]基于云平台的光伏储能充电站安全智能监测系统-CN202311045426.4在审
发明人：李权;方杰;翁志远;张春龙;吴军荣;葛干 -专利权人：安徽中科源起科技有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60L53/60 文献下载
摘要：本发明涉及充电站监测领域，用于解决光伏储能充电站缺少有效的安全监管系统的问题，具体为基于云平台的光伏储能充电站安全智能监测系统；本发明中，对充电设备具有影响的环境信息进行分析，实现对充电设备的环境风险控制，便于管理人员提前对可能出现的意外状况以及风险概率做出应对，通过光伏设备监测单元对光伏发电设备运行时间与发电能力的综合分析，使得管理人员能够及时的了解到光伏储能充电站的发电效率，在出现异常时进行检修，减少光伏储能发电站对电网供电的依赖性，对充电设备运行过程中的参数监控，避免充电设备带故障运行，对充电设备的使用频率进行分析，在某些充电设备使用频次大幅低于正常使用频次时，生成提醒。
基于平台光伏储能充电站安全智能监测系统

[发明专利]一种新型仿生尾巴结构-CN202311033199.3在审
发明人：王周义;段云龙;翁志远;吴旭;张沛清;姚俊升;袁清松 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学深圳研究院
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B62D37/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型仿生尾巴结构，包括：尾巴主体、机身和重心偏移装置；所述重心偏移装置设置于所述机身上；所述尾巴主体包括尾巴驱动装置和尾巴执行器；尾巴驱动装置包括尾部安装架、用于驱动所述尾巴执行器变换形态的第一驱动机构和用于驱动所述尾巴执行器摆动的第二驱动机构；所述尾部安装架设置于所述机身尾部；所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均设置于所述尾部安装架上。本发明整体结构紧凑，自由灵活，柔性好，搭配重心偏移装置，能够有效支持机器人完成壁面过渡或越障。
一种新型仿生尾巴结构

[发明专利]一种基于颗粒阻塞的可变刚度球关节装置-CN202310951694.6在审
发明人：王周义;姚俊升;翁志远;段云龙;袁清松;张沛清;张李 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学深圳研究院
申请日： 2023-07-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于颗粒阻塞的可变刚度球关节装置，涉及机器人技术领域，包括自上而下依次设置的上阻塞气囊、球壳和下阻塞气囊，所述球壳内设置有球槽，所述球槽内设置有球体，所述球体顶部设置有与上阻塞气囊的内圆柱面配合的上球杆，底部设置有与下阻塞气囊的内圆柱面配合的下球杆。通过本发明的设置，利用上阻塞气囊和下阻塞气囊为柔性元件实现球铰关节变刚度，上阻塞气囊与下阻塞气囊的囊壁采用波纹管状的折叠设计，波纹管折叠方向配合球铰形变的方向，以降低气囊本身的初始刚度。
一种基于颗粒阻塞可变刚度关节装置

[发明专利]一种仿生变刚度柔性气动腰关节结构-CN202310727711.8在审
发明人：王周义;袁清松;翁志远;姚俊升;赵闻鑫;段云龙;张沛清 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学深圳研究院
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种仿生变刚度柔性气动腰关节结构，属于仿生结构技术领域，包括：类脊柱结构、类腰肌结构和气压驱动装置，气压驱动装置安装在下躯体中，类腰肌结构包括类腰肌结构上、类腰肌结构下、类腰肌结构左和类腰肌结构右，类脊柱结构、类腰肌结构上、类腰肌结构下、类腰肌结构左和类腰肌结构右的两端均固定连接上躯体和下躯体，均与气压驱动装置气路连通，类腰肌结构上、类腰肌结构下、类腰肌结构左和类腰肌结构右分别位于类脊柱结构的上下左右。本发明使用单一气泵通过电磁阀控制常压与负压之间的切换实现不同位置的类腰肌机构的收缩和伸长，来驱动类脊柱结构实现不同的方向的弯曲，同时通过尼龙颗粒阻塞增加了结构的刚度。
一种生变刚度柔性气动关节结构

[发明专利]一种干黏附与真空吸附耦合的变刚度柔性末端执行器-CN202210428861.4有效
发明人：王周义;翁志远;袁清松;姚俊升;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学深圳研究院
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种干黏附与真空吸附耦合的变刚度柔性末端执行器，包括执行器本体、变刚度层和吸盘，吸盘为常压吸盘和/或负压吸盘，执行器本体包括中心部，和沿中心部周向均匀分布的若干软体黏附末端，每个软体黏附末端的一面均附着多个干黏附材料构成黏附面，各个软体黏附末端内位于黏附面处，且由中心部向外均匀设有多个将黏附面形成褶皱型结构的内腔，给与内腔正向气压或负向气压，控制各个内腔膨胀或收缩，驱动各个软体黏附末端远离中心部弯曲，或朝中心部弯曲，能够在单一气路驱动下实现多机制耦合和变刚度技术，既可以通过变刚度技术提高工作负载，又可以利用吸盘与黏附耦合作用实现对光滑平面的快速稳定抓取。
一种黏附真空吸附耦合刚度柔性末端执行

[发明专利]一种动态黏附性能测试实验平台及实验方法-CN202310397704.6在审
发明人：王周义;袁清松;翁志远;姜琦骏;姚俊升;张沛清;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学深圳研究院
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01N11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态黏附性能测试实验平台及实验方法，属于黏附性能测试技术领域。实验平台由移动平台，发射装置、黏附装置以及采集装置组成，使用可调节气缸作为发射装置对加载配重块的黏附单元提供一定的速度，使其在低摩擦的滑轨上进行直线运动，最终与固定于滑轨末端的黏附目标发生黏附。在整个实验过程中通过激光位移传感器、力传感器及高速摄像机获取整个过程中黏附单元的速度和加速度，黏附过程中的接触力以及黏附面积的变化，进而获取黏附单元的动态黏附性能并对其性能进行评价。本实验平台可以将两个传感器及高速摄像机进行同步触发，并将采集到的信号进行同步，获得黏附单元更加准确全面的动态黏附性能。
一种动态黏附性能测试实验平台方法

[发明专利]一种用于攀爬机器人的刚度可控的踝关节装置-CN202310286981.X在审
发明人：王周义;姚俊升;翁志远;张沛清;袁清松 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于攀爬机器人的刚度可控的踝关节装置，涉及攀爬机器人领域，包括软体多腔元件及其配套零件、球阻滞机构和附着末端，所述球阻滞机构的一端连接所述软体多腔元件及其配套零件，所述球阻滞机构的另一端连接所述附着末端。本发明踝关节装置主动可控、功能完备、变刚度范围大、结构小巧紧凑，需要很小的气压即可实现关节刚度的改变，对机器人气动系统的要求低，控制简单，踝关节装置的结构刚度实现主动调控，其低刚度状态满足附着末端与壁面接触的适应性需求，高刚度状态满足附着末端与壁面脱附时传动的精确性与高效性需求，实现踝关节对于复杂末端轨迹的可实现性。
一种用于攀爬机器人刚度可控踝关节装置

[发明专利]一种模拟非稳定基底的运动力学测试系统-CN202310087058.3在审
发明人：王周义;冯一平;张宝文;王昊宇;姚俊升;翁志远 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟非稳定基底的运动力学测试系统，应用于动物运动力学测试技术领域。包括控制台、非稳定基底模拟部分、原始力数据采集部分、运动行为数据采集部分；控制台包括上位机、同步触发器等控制设备；非稳定基底模拟部分包括可编程控制的旋转电机、等效基底平面以及刚性连接夹具；原始力数据采集部分包括六维力传感器、三轴加速度传感器及相关采集设备；运动行为数据采集部分包括高速摄像机、动作捕捉相机，可完成对研究对象的行为数据与运动学数据记录。本发明能够实现对自然界中多种类型、多种状态的树叶类非稳定基底的等效模拟，且能够完成动物在非稳定基底上运动力学实验过程中的力数据与运动行为数据的同步采集。
一种模拟稳定基底运动力学测试系统

[实用新型]具有多路输出的高压伺服驱动器电源-CN202320041291.3有效
发明人：翁贵聪;翁志远;李俊需;伍佼;张志伟;王其才;徐进远 -专利权人：厦门市科力电子有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H02P27/06 文献下载
摘要：本实用新型提供具有多路输出的高压伺服驱动器电源，包括变压器和多路输出模块；所述变压器包括原边第一绕组、原边第二绕组、副边第一绕组和副边第二绕组；所述原边第一绕组与所述副边第一绕组耦合连接；所述原边第二绕组与所述副边第二绕组耦合连接；所述副边第一绕组包括主路绕组和第一辅助绕组；所述第一辅助绕组包括所述主路绕组；所述多路输出模块包括主路输出电路、第一辅助输出电路和IPM输出电路；所述主路输出电路与所述主路绕组连接；所述辅助输出电路与所述第一辅助绕组连接；所述IPM输出电路与所述副边第二绕组连接。本实用新型具有成本较低、结构简单、可靠性高、隔离度高且整体效率高等优点。
具有输出高压伺服驱动器电源

[实用新型]基于氮化镓功率芯片的电源-CN202223272671.2有效
发明人：刘洋;李俊需;伍佼;张志伟;王其才;翁志远 -专利权人：厦门市科力电子有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：本实用新型提供基于氮化镓功率芯片的电源，包括依序连接的AC输入、EMI滤波电路、氮化镓功率开关、开关变压器、输出整流滤波电路和DC输出；还包括PWM控制电路、电压检测反馈电路和充电模块；所述PWM控制电路分别与所述EMI滤波电路、氮化镓功率开关以及电压检测反馈电路连接；所述电压检测反馈电路还连接所述输出整流滤波电路；所述充电模块连接所述输出整流滤波电路的输出端。使用氮化镓功率开关作为开关MOS器件，不仅能减小产品体积，降低成本；而且能提高产品效率；同时，电源适配器还能兼容充电功能，空间利用更好，功能更丰富，实用性更强。进而，能够提供一种小体积、多功能、高效率的64W恒流恒压电源适配器。
基于氮化功率芯片电源

[实用新型]一种渔业养殖投喂装置-CN202222695174.7有效
发明人：张华珺;陈蔚然;潘博;张驰;翁志远 -专利权人：皖西学院
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： A01K61/80 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种渔业养殖投喂装置，涉及智能饲料投喂技术领域，包括用于盛放饲料的箱体，箱体的底部设有分料装置，且分料装置的底部设有吹料装置，该渔业养殖投喂装置，通过鼓风机为高压漩涡投料风机，使用大功率风机作为投喂饲料的动力来源，采用滚轮式的分料装置控制饲料的投喂量，饲料通过分料装置后落入饲料管道，通过鼓风机产生的风力通过管道将饲料抛撒出去，由于采用的是风送式的饲料投喂方式，比传统投喂方式同等时间内投喂的饲料量更大，投喂距离更远，可以适用于更多的使用场景。
一种渔业养殖投喂装置

[发明专利]一种模具加工用多轴调节固定装置-CN202211381271.7在审
发明人：马锐;徐宇宝;曹昌勇;翁志远;王久伟;翁同兴 -专利权人：皖西学院
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本发明涉及模具加工技术领域，尤其涉及一种模具加工用多轴调节固定装置，包括安装板和固定框，所述安装板的外壁设置有立柱，且立柱的端部设置有万向球，所述万向球的外壁转动设置有万向座，且万向座的外壁设置有安装座，所述安装座中转动设置有转盘，所述安装座的内壁还设置有驱动件二，且驱动件二的驱动端和转盘的外壁相连接，所述转盘的外壁设置有立板，且立板的外壁贯穿转动设置有伸缩件二，所述伸缩件二贯穿所述固定框，且伸缩件二和固定框之间固定连接，所述伸缩件二的伸缩端设置有夹板，且伸缩件二的外壁固定设置有从动齿轮。本发明可以实现对固定后的模具的多方向多角度调节，更加方便进行加工操作，使用效果更佳。
一种模具工用调节固定装置

[发明专利]一种基于交叉型变刚度气动伸缩/弯曲驱动单元的柔性臂-CN202211272804.8在审
发明人：宋逸;王刘伟;翁志远;姚俊升;王周义;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于交叉型变刚度气动伸缩/弯曲驱动单元的柔性臂，包括若干个依次串联的柔性关节，每个柔性关节均包括若干个交叉型变刚度气动伸缩/弯曲驱动单元，若干个交叉型变刚度气动伸缩/弯曲驱动单元围绕形成一个空心棱柱体，且相邻的两个交叉型变刚度气动伸缩/弯曲驱动单元之间通过单元连接件活动连接，每个交叉型变刚度气动伸缩/弯曲驱动单元均包括可伸缩和弯曲的交叉型变轴心杠杆框架、原动气囊和拮抗气囊，原动气囊和拮抗气囊分别设置于交叉型变轴心杠杆框架的左右两侧。本发明具有结构灵巧、负载性能良好、响应灵活等优点，解决了现有技术中柔性机械臂负载性能差、驱动效率低和运动控制复杂等缺陷。
一种基于交叉刚度气动伸缩弯曲驱动单元柔性

[发明专利]一种用于直流系统故障电流限制装置的实验平台-CN202210521503.8在审
发明人：缪鹏程;李格;张松;翁志远;朱峰 -专利权人：西华师范大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明涉及电气工程技术领域的一种用于直流系统故障电流限制装置的实验平台，包括信号采集模块、信号调理模块、信号处理模块、测控中心，所述信号采集模块用于采集电流及电压的故障信号，所述信号调理模块用于对信号采集模块所采集的故障信号进行调理，所述信号处理模块用于对调理后的故障信号进行记录，所述测控中心用于对各模块进行监控，同时对数据进行实时分析。与现有技术相比，本发明的有益效果是：系统满足在高电压、大电流、强磁场环境下快速响应的实验要求。
一种用于直流系统故障电流限制装置实验平台

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