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[发明专利]一种车辆并道方法和系统-CN202210710458.0在审
发明人：史建琦;黄滟鸿;许婧雯 -专利权人：上海丰蕾信息科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆并道方法和系统，所述方法包括：车队服务器接收待并道车辆的并道请求；所述并道请求携带所述待并道车辆的实时位置和预期位置；向所述车队的所有车辆发送待并道车辆监测消息，以获取所述车队中的每个车辆相对于所述待并道车辆的位置关系；根据所述车队中的每个车辆相对所述待并道车辆的位置关系和实时车速确定所述车队中的每个车辆的局部知识标签；根据所述车队的全局知识标签确定实时并道结果；所述车队的全局知识标签是根据所述车队中的每个车辆的局部知识标签确定的；将所述实时并道结果发送至所述待并道车辆和所述车队的每个车辆，以执行所述实时并道结果。
一种车辆方法系统

[发明专利]车辆加入车队的方法、装置、处理器和车辆-CN202211520830.8在审
发明人：罗逍;陈薪宇;谢泽宇;郑震;马欢;赵德芳;王迪;于小洲 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆加入车队的方法、装置、处理器和车辆。该方法包括：通过待加入车队的目标车辆与车队中的第一车辆之间的通讯连接，向第一车辆发送第一请求信息，其中，第一车辆排列于车队的首位，第一请求信息用于请求将目标车辆加入车队，目标车辆与第一车辆行驶于同一道路路段；获取第一车辆响应第一请求信息而得到的反馈信息；基于反馈信息和目标车辆在道路路段的位置信息，确定目标车辆待加入车队的行驶策略，其中，行驶策略至少包括目标车辆加入车队的行驶路线；按照行驶策略控制目标车辆在道路路段行驶，以使目标车辆加入至车队。本发明解决了车辆无法有效加入车队的技术问题。
车辆加入车队方法装置处理器

[发明专利]一种基于模糊逻辑和深度学习的车队信任管理系统及方法-CN202310561707.9在审
发明人：汪淑娟;忽英南 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H04W12/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模糊逻辑和深度学习的车队信任管理系统及方法，属于车载通信领域。包括初始化车队中所有节点信息的节点认证模块、预测车队到达站点时间模块、节点上传消息及处理的计算消息可信度模块等模块，当车队运输物资时，车队中的车辆上传交通信息或路况信息给车队队长，队长车辆计算上传消息得到消息可信度评分msgcre1，同时，车队中的其它车辆也对此消息进行评分，得到消息可信度评分msgcre2。然后，用车队的到达站点的预测时间跟车队真实到达站点的时间作比较得到时间间隔t。最后，将这些数据处理结果输入至模糊逻辑模型中，得到车辆的信任值，根据信任值的高低检测出恶意车辆。
一种基于模糊逻辑深度学习车队信任管理系统方法

[发明专利]自驾车车队平均能量消耗的驾驶系统及其方法-CN201811487144.9有效
发明人：曾士坤 -专利权人：英华达(上海)科技有限公司;英华达股份有限公司;英华达(上海)电子有限公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自驾车车队平均能量消耗的驾驶系统及其方法，该驾驶系统包含车况检测单元、控制单元及主从轮调单元。车况检测单元检测车队的当前所在位置、车队中各车队车当前的车辆状况及个别目的地并产生车况信息。主从轮调单元根据轮调规划信息的主从分配信号将多辆车队车进行主从分配成一辆主车队车及至少一辆从车队车。主从轮调单元根据轮调规划信息中具有轮调时间及轮调顺序的轮调时程信号，让各车队车依照所对应的轮调时程进行排列顺序上的轮调。本发明得以最佳化使用道路面积，缩短车队车间之间距以降低风阻所造成的能量损耗。
驾车车队平均能量消耗驾驶系统及其方法

[实用新型]一种货车车队用车载辅助装置-CN202221235859.7有效
发明人：甘蜜;付玉红;卿三东;乔宇 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60R1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种货车车队用车载辅助装置，涉及汽车辅助配件领域。其包括设置在驾驶室中的车载电脑、安装在货车的车头顶部的测距雷达以及通过安装盒安装在货车两侧的两个CCD摄像头；测距雷达与CCD摄像头均与车载电脑电连接；车载电脑中设置有蓝牙模块，车队每个货车的车载电脑通过蓝牙模块通信连接货车车队在行驶过程中，货车通过测距雷达将相邻的车队中的货车的距离反馈至车载电脑上，并通过蓝牙模块将车队中各个车辆之间的距离相互传递，特别是传递至车队头车和尾车的车载电脑中，方便头车和尾车控制车队的行进，控制货车车队各辆货车之间的距离，保证车队行驶的安全。
一种货车车队车载辅助装置

[发明专利]一种基于运行车速预测的城市干道车队离散模型的建模方法-CN201210327184.3有效
发明人：别一鸣;裴玉龙;王琳虹;孙烨 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2012-09-06 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：一种基于运行车速预测的城市干道车队离散模型的建模方法，它涉及一种城市干道车队离散模型的建模方法，具体涉及一种基于运行车速预测的城市干道车队离散模型的建模方法。本发明为了解决现有车队离散模型中最低车速、最高车速、平均车速设置依靠工程师经验，无法准确预测下游端面车队到达图式的问题。本发明通过在城市干道上交叉口出口下游的每条车道上布设感应线圈检测器，利用感应线圈检测器测量每个车队中每辆机动车经过感应线圈检测器前端和后端的时间，进而建立城市干道车队离散模型。本发明用于建立城市干道车队离散模型。
一种基于运行车速预测城市干道车队离散模型建模方法

[发明专利]辅助驾驶系统、相应的车辆、方法、计算机设备和介质-CN202010167254.8有效
发明人：杨岳;唐帅;孙铎;曲彤 -专利权人：奥迪股份公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种用于车队的辅助驾驶系统、包括其的车辆及相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。该辅助驾驶系统包括：危险确定单元，被配置为确定车队后方的交通参与者与车队的队尾车辆是否存在碰撞危险；路况检测单元，被配置为检测车队前方的路况信息；决策提供单元，被配置为：响应于确定存在所述碰撞危险，根据所述路况信息提供用于车队的决策利用本发明的方案，能够避免或降低车队与车队后方的交通参与者发生碰撞的可能性，或者降低碰撞波及的范围和造成的损害，提高车队在道路上行驶的安全性。
辅助驾驶系统相应车辆方法计算机设备介质

[发明专利]车联网信息更新的方法、终端及网络设备-CN201811020788.7有效
发明人：谢芳;李娜;刘光毅 -专利权人：中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本发明的实施例提供一种车联网信息更新的方法、终端及网络设备，其中，方法应用于车队中作为车头的第一终端，包括：获得车联网信息的更新指令；响应所述更新指令，进行车队的车头更新或者车队成员更新。本发明的方案可以实现车头变更后或者车队成员终端变更后，车队能正常工作。
联网信息更新方法终端网络设备

[发明专利]车辆组队通信方法,及导航系统的创建人使用端和队员使用端-CN200810068166.1有效
发明人：张文星 -专利权人：凯立德欣技术（深圳）有限公司
申请日： 2008-07-01 - 公布日： 2008-12-17 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆组队通信方法，及导航系统的创建人使用端和队员使用端，车辆组队通信方法包括车队创建过程和车队通信过程，车队创建过程如下：以车队创建人为根建立信息转发树，为加入的队员在信息转发树中分配位置，信息转发树中，车队创建人的下一级队员中，至少有一个队员拥有自身的下一级队员；车队通信过程如下：车队创建人向信息转发树中记载的下一级队员发送信息；当前队员接收到上一级队员发送的信息后，向信息转发树中下一级队员转发此信息由于车队创建人在发送信息时，先送给信息转发树中的下一级队员，由其下一级队员转发，使得一些队员可以替代车队创建人承担一部分的通信成本，达到减少车队创建人需要承担的通信成本的目的。
车辆组队通信方法导航系统创建人使用队员

[发明专利]一种智能驾驶汽车车队协同控制系统-CN201811313121.6在审
发明人：罗映;刘飞;丁洪磊 -专利权人：山东派蒙机电技术有限公司
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：一种智能驾驶汽车车队协同控制系统，用于降低行驶中车队驾驶员的操作强度。它包括头车、后车以及车载控制单元，车载控制单元包括差分定位模块及其天线、感知模块、无线模块及其天线、无线通话模块、入队按钮、解散按钮、工控机、交换机和显示模块，差分定位模块及其天线，定位车队车辆位置；感知模块为跟车行驶提供环境数据；无线模块及其天线，用于和其他车辆进行数据交换；无线通话模块提供语音通话功能；入队按钮用于建立车队；解散按钮用于解散车队；工控机，用于运行车队协同控制软件；显示模块，显示车队信息，交换机与工控机、差分定位模块该系统可以减轻车队中驾驶员的操作强度。
车队按钮天线定位模块感知模块无线模块工控机车载控制单元无线通话模块协同控制系统汽车车队显示模块智能驾驶入队交换机语音通话功能行驶以太网通信车队车辆环境数据数据交换协同控制后车头车

[发明专利]车队驾驶辅助系统、车队驾驶辅助方法和相应的介质-CN201910402032.7在审
发明人：曲彤;杨岳;唐帅;马子康 -专利权人：奥迪股份公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：提供一种用于车队的车队驾驶辅助系统、用于车队的车队驾驶辅助方法和相应的计算机可读存储介质。车队驾驶辅助系统包括数据检测单元、数据存储单元以及数据共享单元。利用本发明的方案，可以使车队中的所有跟随车辆都可以根据头车的驾驶数据进行驾驶，从而可以使车队高效地、安全地、一致地进行驾驶，即使在车队转弯的情况下。
车队驾驶辅助系统方法相应介质

[发明专利]用于确定车队汽车的实际操作状况的系统和方法-CN201911103474.8在审
发明人： F·G·萨莱斯;J·V·马拉西干 -专利权人：丰田自动车北美公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本申请涉及用于确定车队汽车的实际操作状况的系统和方法。提供了一种用于确定车队汽车的实际磨损的方法。该方法包括：在包括处理器、存储器和数据库的云服务器处，从第一车队汽车接收由安装在第一车队汽车上的第一组传感器生成的第一数据流；从第二车队汽车接收由安装在第二车队汽车上的第二组传感器生成的第二数据流；以及用处理器基于第一磨损元素和第二磨损元素来确定第一车队汽车和第二车队汽车的实际磨损
用于确定车队汽车实际操作状况系统方法

[发明专利]双向自主车队控制方法-CN201510564630.6有效
发明人：岳伟;郭戈;王丽媛 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2015-09-07 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种双向自主车队控制方法。本方法，包括双向自主车队中的车辆的控制器接收安装于所述车辆前后两端的传感器发送的车辆控制器运行变量，所述变量包括车辆之间的间距、车辆的相对速度和车辆的加速度；根据所述双向自主车队的结构确定所述车队的结构数学模型；根据受力分析确定所述车辆动态模型；根据所述车队的结构数学模型和所述车辆动态模型求得车队状态空间模型，根据所述车队状态空间模型求解所述控制器运行参数；根据所述控制器运行参数和控制器运行变量求解所述车辆的加速度本发明提高了自主车队的稳定性。
双向自主车队控制方法

[发明专利]一种车队监控方法及系统-CN201610835055.3有效
发明人：孙颖;张涛 -专利权人：宝沃汽车（中国）有限公司
申请日： 2016-09-20 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种车队监控方法，包括：监视目标车队的行进队列中是否出现外来车辆；若监视到目标车队的行进队列中出现外来车辆，则开启外来车辆的插队提示灯，并向外来车辆发送相应的提示信息。本申请通过对车队的行进队列进行监视，以确定行进队列中是否出现外来车辆，当监视到行进队列中出现了外来车辆，则可以开启外来车辆的插队提示灯，并且向外来车辆发送相应的提示信息，这样可以让该外来车辆后面的属于车队的车辆能够继续掌握前面车队的行驶路线可见，本申请降低了车队中车辆掉队的几率。另外，本申请还相应公开了一种车队监控系统。
一种车队监控方法系统

[发明专利]基于非线性终端滑模方法的车队有限时间制动控制方法-CN202010812160.1有效
发明人：郭戈;刘庆蒙;高振宇 -专利权人：东北大学秦皇岛分校
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供基于非线性终端滑模方法的车队有限时间制动控制方法，涉及车队协同控制技术领域。该方法首先根据车辆运行情况，建立车队动力学模型；再构造车辆的固定间距误差，确定车队的控制目标；最后基于车辆的间距误差，选取非线性终端滑模面使车间距误差在有限时间内收敛，并考虑外部扰动，分别设计领队车控制器和跟随车控制器，实现车队的控制目标。本发明提供的车队有限时间制动控制方法，通过构建耦合滑模面，保证了车队的串稳定性；同时考虑了有限时间收敛问题，通过保证跟踪误差在有限时间内到达滑模面，使车队中车辆可以在有限时间内停在指定的位置。
基于非线性终端方法车队有限时间制动控制