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[发明专利]车道保持方法、车道保持控制装置和车道保持系统-CN202210427280.9在审
发明人：森田光彦;邵俊俏 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：一种车道保持方法、车道保持控制装置和车道保持系统。车道保持方法包括：获取车道线信息和车轮轮速信息；根据车道线信息和车轮轮速信息执行车道保持功能。本申请实施例提供的车道保持方法，可以根据车轮轮速信息实时探测车辆行驶路面的道路横向坡度，并根据探测结果调整车道保持功能，使得LKS功能能够稳定地控制车辆在车道中央行驶，减少由于路面影响带来的蛇行。
车道保持方法控制装置系统

[发明专利]车道保持方法及车道保持辅助系统-CN201810872142.5有效
发明人：陈远龙;李勇;刘咏萱;刘飞;邓念;林龙贤;徐灯福;韩东冬;郑冬霞 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道保持方法，包括：获取机动车的整车状态信息、当前所处车道的车道信息、用户的转向操作信息；根据前述的整车状态信息、车道信息、转向操作信息以及车道保持功能开关信息确定是否启动机动车的车道保持功能；在启动车道保持功能的情况下，当机动车的纵向中心线超出用户输入的左临界触发线位置和右临界触发线位置构成的区域时，生成转向指令；机动车的电动助力转向模块执行转向指令，调整机动车的航向，将机动车的纵向中心线保持在左临界触发线位置和右临界触发线位置之间基于本申请公开的车道保持方法，能够提高车道保持辅助系统的灵活性，满足不同用户的需求，并且能够丰富车道保持辅助系统的适用场景。
车道保持方法辅助系统

[发明专利]车道保持方法及雷达、车道保持系统-CN201610134123.3有效
发明人：徐勇;陈昆盛;林伟;李文锐;邹禹;勾晓菲;刘鹏;李丹 -专利权人：法法汽车（中国）有限公司
申请日： 2016-03-09 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种车道保持方法及雷达、车道保持系统，所述方法包括：位于当前车辆上的雷达在第一时间点发送探测信号；所述雷达接收所述探测信号的两个反馈信号，并记录每一反馈信号到达的第二时间点，所述反馈信号由分别位于所述当前车辆所在车道的两侧边界线上且连线与所述车道的中心线垂直的两个电子标签根据所述探测信号反馈；所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点，对所述当前车辆进行车道保持。车辆上的雷达在应用上述方法时，能够在没有明显路面车道标识的情况下、在车辆跑偏和没有高精度地图的情况下以及在缺少其他车道作为参考物的情况下进行车道维持。
车道保持方法雷达系统

[发明专利]车道保持辅助装置和车道保持辅助方法-CN200880127813.X有效
发明人：田家智;木村健;武田裕也;西田雪德 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2008-12-10 - 公布日： 2011-02-02 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：在相对于车辆正在行驶的行车道(L)的宽度方向中央的、宽度方向的左侧和右侧上设置横向位移基准位置(LXL、LXR)。当车辆位于左右横向位移基准位置(LXL、LXR)相对于行车道的中央的外侧时，对车辆进行反馈控制，以使得角度偏差和横向位移偏差减小。
车道保持辅助装置方法

[发明专利]车道保持方法-CN201711343500.5在审
发明人：李阳;曹文平;乔敏;李昆鹏;王光;李远;孙欢;唐马政;黄启慧;张强;王云涛;贾进超;张倩;蒋龙飞;姚鹏莉 -专利权人：郑州日产汽车有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种本发明所述的车道保持方法，包括以下步骤：第一步、摄像头的安装：在车辆前风挡玻璃的上部中间位置处设置有摄像头，以便视野清楚广阔的监测到车道线的消失点，消失点即车道线在道路远方的交点；第二步图像的采集和标定点的车体坐标和像素坐标的获取；标定参数获取；消失点坐标的获取；第三步、信号输出：第四步、方向盘角度修正：当转向电机收到摄像头输出的信号时，所述转向电机动作进行方向盘角度的修正，车辆回归到左、右车道线中间
车道保持方法

[发明专利]一种四轮转向运载工具的车道保持方法和系统-CN201711450348.0在审
发明人：綦科 -专利权人：广州大学
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开的一种四轮转向运载工具的车道保持方法及系统，其中，方法包括：设计车道保持控制参数、车道控制保持数学模型、车道保持控制目标；实施车道控制保持数学模型，求解车道保持控制目标和确定车道保持控制参数的值；向扭矩控制器提供车道保持控制参数的值；根据车道保持控制参数的值进行扭矩计算并分配前后轮扭矩校正值；根据前后轮扭矩校正值控制前后轮转向设备，最终控制车辆实施车道保持。本发明能够根据车道保持控制要求分配前后轮扭矩，通过前轮转向控制和后轮转向控制的结合，分别控制前轮和后轮的转向设备，从而有效提高四轮转向运载工具的车道保持性能。
车道保持控制参数四轮转向运载工具前后轮车道控制控制目标数学模型扭矩控制器后轮转向控制要求扭矩计算前轮转向转向设备后轮轮转分配前轮求解

[发明专利]车道保持控制系统及车道保持控制方法、车辆-CN201910726416.4有效
发明人：赵兴臣;王圣元 -专利权人：浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种车道保持控制系统及车道保持控制方法、车辆，涉及车辆自动驾驶技术领域。其中，车道保持控制系统，包括：车道保持辅助模块，用于控制车辆保持在车道中间位置行驶；和横向控制模块，用于在车道保持辅助模块失效获执行了错误命令使得车辆相对于车道中间位置的实时横向偏移量大于预设值时，控制车辆朝向车道中间位置横向移动，使车辆保持在所述车道内行驶。本发明在车道保持辅助模块的基础上增加了横向控制模块，避免车辆的车道保持辅助模块因误操作导致车辆偏移，进而行驶至其它车道而导致危险的发生，提高车辆的安全性能。
车道保持控制系统控制方法车辆

[发明专利]车道保持功能的启动方法、装置及计算机存储介质-CN202110035470.1有效
发明人：王志;周颖;伍和龙 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车道保持功能的启动方法、装置及计算机存储介质，属于车辆工程技术领域。该方法包括：当接收到汽车的车道保持系统的启动指令时，获取所述车道保持系统的功能设置状态；按照所述功能设置状态显示功能设置界面并启动所述汽车的车道保持功能；其中，所述功能设置界面用于设置所述车道保持系统的车道保持功能，且所述功能设置界面中包括所述车道保持功能的架构信息，所述架构信息用于描述所述车道保持功能的功能层级关系。本申请实施例中，在启动车道保持系统时能够显示车道保持功能的架构信息，从而使驾驶员能够了解到车道保持功能的工作模式，以及车道保持功能的设置方式，改善了驾驶员的误操作，提高了行车安全性。
车道保持功能启动方法装置计算机存储介质

[发明专利]用于车辆横向控制的系统和方法-CN201310130763.3有效
发明人： J-W.李;B.B.利特库希 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2013-04-16 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：将车辆自主地保持在车道中的方法、系统和计算机可读介质。该方法包括接合构造成将所述车辆保持在所述车道内处于规定车道位置的车道对中系统。当所述车道对中系统未能将所述车辆保持在所述车道内时还接合车道保持系统，所述车道保持系统构造成当所述车辆离开或正离开所述车道时将所述车辆返回到所述车道。以及施加成本函数以确定所述车道保持系统的接合的性质，以将所述车辆返回到所述车道中。
用于车辆横向控制系统方法

[发明专利]车辆的车道线保持控制装置及其方法-CN201410144167.5有效
发明人：柳恩英;黄泰勳 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2014-04-11 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供一种根据车辆的行驶状态而开始或解除车道线保持功能的车辆的车道线保持控制装置及其方法。本发明的车道线保持控制装置包括行驶信息检测部，其在每个预先设定的时间检测道路上的车道线信息和在道路上行驶的车辆的状态信息；开始控制判断部，其利用检测到的车道线信息和检测到的状态信息判断是否开始车辆的车道线保持控制；解除控制判断部，若开始车道线保持控制，则其根据之后检测到的车道线信息和状态信息判断是否解除车道线保持控制；以及车道线保持控制部，其在车道线保持控制开始至解除之前，根据在每个预先设定的时间检测到的车道线信息和状态信息算出控制车辆所需的控制量，并根据控制量使车辆在道路上保持车道线。
车辆车道保持控制装置及其方法

[发明专利]车辆及其车道保持轨迹的记录方法、系统-CN201711342437.3有效
发明人：陈少贵;赵龙 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种车辆及其车道保持轨迹的记录方法、系统，其中，车辆包括ADAS模块和数据采集终端，方法包括：ADAS模块在开启车道保持功能后，数据采集终端将包括车道保持状态信息、自身的标识信息、当前时间和车辆的当前定位信息的数据包发送给服务器；服务器根据标识信息将数据包中的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中，并在接收到车道保持轨迹请求时，根据车道保持轨迹请求向客服端发送对应的车道保持轨迹数据，以便客户端在地图上描绘对应车辆的车道保持轨迹该方法不仅能够保存车道保持轨迹数据，还能够让用户查询到车辆在某段时间内在车道保持状态下的车道保持轨迹，以便用户了解ADAS模块，且实现简单。
车辆及其车道保持轨迹记录方法系统

[发明专利]车道保持支持系统的车道保持控制方法-CN01804888.9无效
发明人：岛影正康;川添宽;定野温;佐藤茂树 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2001-11-30 - 公布日： 2004-06-23 - 主分类号： B62D1/28 文献下载
摘要：一种车道保持支持系统的车道保持控制方法可提供产生一个指示使车辆在车道保持控制(LKC)模式期间转向跟踪道路车道标志之间的目标线所需要的转向力矩助力的命令；一种映射图具有针对车辆承受的多个横向加速度值的两组极限数据
车道保持支持系统控制方法

[发明专利]用于车辆的电子控制装置和方法及包括该装置的车辆-CN201710130715.2有效
发明人：唐帅 -专利权人：奥迪股份公司
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：该方法包括：在车辆尝试变换当前车道时执行车道保持辅助，车道保持辅助用于辅助车辆保持在当前车道；判断车辆是否有从当前车道变换到目标车道的需求；以及在目标车道满足目的地条件的情况下抑制车道保持辅助。
用于车辆电子控制装置方法包括

[发明专利]转向辅助装置-CN201610341686.X有效
发明人：应矢敏明 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供转向辅助装置，主车道保持辅助电流值设定部(51)设定用于产生与横向偏差(y)以及横向偏差变化率(dy/dt)对应的主车道保持辅助转矩的主车道保持辅助电流值(Imr＊)。副车道保持辅助电流值设定部(52)设定用于产生与目标行驶线(Ls)的曲率(ct)对应的副车道保持辅助转矩的副车道保持辅助电流值(Isr＊)。
转向辅助装置

[发明专利]根据车道种类的保持车道控制装置及方法-CN201410407492.6有效
发明人：赵允廷;柳恩英;崔炫球 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2014-08-19 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提出的保持车道控制装置及方法，根据车道种类以相互不同的方式检测驾驶员超驰。根据本发明的保持车道控制装置，包括道路参数提取部，其从前方影像提取包括车道信息的道路参数等；车道脱离判断部，其以车道信息与车辆的动作信息为基础，判断车辆脱离车道的可能性；扭矩值计算部，若判断车辆有脱离车道的可能性，则其为了控制车辆保持车道计算扭矩值；超驰模式决定部，其以对车道种类的信息为基础，决定是否驱动超驰模式；及保持车道控制部，若决定驱动超驰模式，则以驾驶员输入的转向角为基础控制车辆保持车道，若决定不驱动超驰模式，则以扭矩值为基础控制所述车辆保持车道。
根据车道种类保持控制装置方法

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