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[发明专利]视觉惯导里程计、位姿时序偏差估计方法和定位方法-CN202110672244.4在审
发明人：陶醉 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了视觉惯导里程计、位姿时序偏差估计方法和定位方法。视觉惯导里程计位姿时序偏差估计方法包括：从图像中提取视觉特征，并且建立视觉特征与高精地图的数据关联，所述图像是视觉里程计集成的相机采集的；获取视觉惯导里程计的先验位姿；基于所建立的视觉特征与高精地图的数据关联和视觉惯导里程计的先验位姿，建立视觉惯导里程计位姿时序偏差的估计模型，并且估计所述相机的位姿和视觉惯导里程计位姿时序偏差，可以连续地对视觉惯导里程计的位姿偏差进行估计，而且利用视觉惯导里程计位姿时序偏差的估计模型一起估计出相机的位姿和视觉惯导里程计位姿时序偏差，进而精确地估计视觉惯导里程计的位姿。
视觉里程计时序偏差估计方法定位

[发明专利]一种视觉校准方法、终端及计算机存储介质-CN202210582601.2在审
发明人：龙洪锋;谭轲允;段旭恒 -专利权人：盈合（深圳）机器人与自动化科技有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种视觉校准方法、终端及计算机存储介质，其中，校准方法包括：根据第一标识的第一视觉坐标，确定机器的视觉状态；在所述机器处于视觉偏差状态时，根据所述第一标识的第二视觉坐标及所述机器的空间坐标，确定所述机器的视觉偏差值；根据所述机器的视觉偏差值，对所述机器进行视觉校准。本申请提供的视觉校准方法、终端及计算机存储介质，能够根据第一标识的第一视觉坐标，确定机器的视觉状态，提高机器视觉的检测效率及准确性；还能够根据第一标识的第二视觉坐标及机器的空间坐标，确定机器的视觉偏差值，并根据机器的视觉偏差值，对机器进行视觉校准，提高机器视觉的校准效率及准确性。
一种视觉校准方法终端计算机存储介质

[发明专利]用于线控转向的转向校正-CN201910979708.9在审
发明人：阿南德·普拉迪普·奈克;史蒂文·R·埃尔艾利;奥利弗·内尔斯 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种计算机，包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：基于当前计算的清晰视觉偏差和先前存储的清晰视觉偏差来确定学习的清晰视觉偏差，并且使车辆的线控转向系统转向，同时以所述学习的清晰视觉偏差和最大可校正偏差中的较小值校正转向角度
用于转向校正

[发明专利]显示方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210330097.7在审
发明人：陈秋东 -专利权人：深圳市雷鸟网络传媒有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H04N21/431 文献下载
摘要：本申请公开了一种显示方法、装置、存储介质及电子设备，涉及物联网技术领域，该方法包括：检测目标对象针对显示检测内容的视觉偏差信息；根据所述视觉偏差信息确定所述目标对象的视觉偏差调整信息；根据所述视觉偏差调整信息对待显示内容进行调整
显示方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种自动调整机器人视觉识别系统定位偏差的方法-CN202110329489.7在审
发明人：巩长军;徐光庆;郑雷;李雪根 -专利权人：上海梅山钢铁股份有限公司
申请日： 2021-03-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动调整机器人视觉识别系统定位偏差的方法，所述方法包括以下步骤：步骤1：设计机器人视觉识别系统偏差自动纠正专用工具；步骤2：读取位置偏差信息，并编写数据修正程序。该技术方案通过机器人视觉识别系统偏差自动纠正专用工具，优化标定结果，一是能使得机器人的标定偏差小于2mm，二是操作方便，节约时间，大概半小时左右。
一种自动调整机器人视觉识别系统定位偏差方法

[发明专利]视觉识别性能测试方法、装置、系统及设备-CN202110763555.1在审
发明人：罗伟健;孟范孔;余传辉;张志康;郑顺航 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请是关于一种车辆监控影像系统的视觉识别性能测试方法、装置、系统及设备。该方法包括：获得目标停车位的视觉检测数据和雷达检测数据；获得目标停车位对应的视觉识别偏差数据；根据视觉识别偏差数据，获得车辆监控影像系统的视觉识别性能评价数据；其中，获得目标停车位对应的视觉识别偏差数据包括：使车辆监控影像系统输出根据视觉检测数据获得的目标停车位内的预定目标的第一识别数据；根据雷达检测数据获得预定目标的第二识别数据；根据第一识别数据和第二识别数据，获得第一识别数据的偏差数据。
视觉识别性能测试方法装置系统设备

[发明专利]视觉引导系统和视觉引导方法-CN201810179164.3在审
发明人：郭广兴;倪建军;韩永远;潘宏祥 -专利权人：菲尼克斯(南京)智能制造技术工程有限公司
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种视觉引导系统和一种视觉引导方法。在一个实施例中，一种视觉引导系统用于引导机器人向停靠在该机器人附近的停靠区域中的AGV小车取、放物料，该视觉引导系统包括视觉单元和可编程逻辑控制器PLC。该视觉单元用于捕捉和处理停靠区域的图像以生成图像处理结果。PLC与视觉单元通信地耦合。该PLC用于：从视觉单元接收图像处理结果；以及响应于指示AGV小车的实际停靠位置相对于标准停靠位置的位置偏差大于位置偏差阈值的图像处理结果，指示机器人在向AGV小车取、放物料之前基于位置偏差调整取、放物料的位置，其中，该标准停靠位置是AGV小车在无定位偏差时所处的停靠位置。
视觉引导视觉单元停靠位置位置偏差机器人可编程逻辑控制器图像处理结果引导机器人定位偏差基于位置接收图像偏差调整生成图像耦合捕捉图像响应通信

[发明专利]一种机器视觉对象识别的修正方法及系统-CN202311122872.0在审
发明人：周良;李康军;何世超;龚权华;李艳斌;鲍文一;庞敏丽;张嘉莉;易志雄;崔玉婷 -专利权人：湖南睿图智能科技有限公司
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器视觉对象识别的修正方法及系统，包括视觉监测设备、移动平台、云台、第一控制器、第二控制器、现场监控机、中控服务器；所述视觉监测设备用于采集生产线中的被监测对象的图像并传输至现场监控机；所述现场监控机用于识别被监测对象的图像，判断被监测对象是否有缺陷；所述移动平台为三轴移动平台，用于调整视觉监测设备的位置；所述云台为单轴俯仰云台，用于调整视觉监测设备的角度；所述中控服务器用于判断视觉监测设备是否出现了位置与姿态的偏移并进行修正本发明能够应对视觉监测设备的偏差，且在偏差的检测中兼顾考量了位移偏差和角度偏差，能够实现对视觉监测设备的准确修正，保证了测控任务的精准高效。
一种机器视觉对象识别修正方法系统

[发明专利]一种基于矩形特征的机器人视觉控制方法-CN201811009651.1有效
发明人：卢金燕;郭壮志;黄全振 -专利权人：河南工程学院
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于矩形特征的机器人视觉控制方法，该方法以矩形为视觉特征，利用矩形的顶点、面积，以及对角线的夹角进行视觉控制；根据矩形顶点当前坐标和期望坐标的偏差，得到机器人的位置偏差，根据矩形当前面积和期望面积的偏差，以及对角线当前夹角和期望夹角的偏差，得到机器人的姿态偏差，最终实现机器人的六自由度控制；将平移运动和旋转运动进行了解耦，控制过程更加稳定可靠；解决了传统视觉控制因对点、边缘、直线等简单特征进行提取，易受目标物体的形状
一种基于矩形特征机器人视觉控制方法

[发明专利]一种基于神经网络的移动加工机器人快速视觉定位方法-CN202111163998.3有效
发明人：刘海涛;贾悦婷;闫志彪;山显雷;肖聚亮;黄田;丁雅斌;付津昇;田文杰 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的移动加工机器人快速视觉定位方法，包括四个部分：(一)基于视觉测量建立工件坐标系‑机器人基坐标系的运动链传递模型；(二)建立机器人驱动关节变量与工件位姿偏差的映射模型；(三)基于映射模型，测量数据并计算工件位姿偏差；(四)基于神经网络模型完成机器人工件位姿偏差数据的拟合、预测及补偿工件位姿，实现移动加工机器人快速视觉定位。本发明采用神经网络来预测机器人测量位形与视觉测量的工件位姿偏差的映射关系，能够对任意位形下视觉测量确定的工件位姿进行校正，实现移动加工机器人快速视觉定位，进而有利于提高视觉测量系统的精度。
一种基于神经网络移动加工机器人快速视觉定位方法

[发明专利]一种激光加工方法及系统-CN201010146820.3无效
发明人：高云峰;邴虹 -专利权人：深圳市大族激光科技股份有限公司
申请日： 2010-04-08 - 公布日： 2011-10-12 - 主分类号： B23K26/00 文献下载
摘要：本发明适用于激光加工领域，提供了一种激光加工方法及系统，所述方法包括以下步骤：生成加工光和视觉光；将所述加工光和视觉光合并形成混合光；将所述混合光聚焦于工件；实时采集返回的视觉光，获取视觉图像；比较所述视觉图像与目标图像，获取所述视觉图像与目标图像之间的偏差量；根据所述偏差量，调整所述混合光的光路；加工所述工件；循环执行所述根据所述偏差量，调整所述混合光的光路，加工所述工件的步骤，直至所述视觉图像与目标图像重合。
一种激光加工方法系统

[发明专利]基于机器视觉导航的无人划线车在线寻优控制方法及系统-CN202211451943.7有效
发明人：辛公锋;石磊;龙关旭;王福海;潘为刚;王目树;李一鸣;秦石铭;张文亮;靳华磊;张泽军;康超;李帆;胡朋;潘立平 -专利权人：山东高速集团有限公司创新研究院
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器视觉导航的无人划线车在线寻优控制方法及系统，属于系统控制领域，本发明基于机器视觉导航的无人划线车在线寻优控制方法包括以下步骤：采集路面的水线图像；进行水线检测，获取水线；基于检测出的水线，选择车辆当前位置的监测点，计算车辆的运行偏差与运行偏差变化率，选择车辆预测位置的监测点，计算车辆的预测运行偏差及预测偏差变化率；根据车辆的预测运行偏差和预测偏差变化率进行设计非线性增量PID控制；对区域内的非线性PID控制增量的参数进行学习；本申请实现了划线车的机器视觉实时导航，根据跟踪误差与误差变化率设计前馈控制器与非线性增量PID控制器，实现基于机器视觉导航的划线车路径跟踪控制。
基于机器视觉导航无人划线在线控制方法系统

[发明专利]用于车道感测传感器的偏差纠正和诊断功能的方法-CN201510195775.3有效
发明人： S.曾;X.F.宋 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2015-04-23 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及用于车道感测传感器的偏差纠正和诊断功能的方法。一种诊断基于视觉的车道传感系统的健康状态的方法。计算作为车辆侧向偏移和车辆航向的函数的第一偏差因子。计算作为车辆速度、预计行驶路径的估计曲率、车道曲率和车辆航向的函数的第二偏差因子。生成用于第一和第二偏差因子的直方图。确定健康状态的概率。判断健康状态的概率是否在预定的阈值内。估计视觉系统的角偏差。响应于健康状态的概率在预定阈值内的判断，纠正视觉系统的角偏差；否则启动故障的车道传感系统的报警。
用于车道传感器偏差纠正诊断功能方法

[发明专利]一种视觉偏差隔距补偿方法、电子设备、智能设备及系统-CN202310501891.8在审
发明人：宋胜利;李波涛;张睿;王金涛;吕文河 -专利权人：潍坊路加精工有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B23D31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉偏差隔距补偿方法、电子设备、智能设备及系统，其中方法包括以下步骤：先根据机械结构布设视觉采集工位和作业工位；获取视觉采集工位和作业工位之间的间距；在视觉采集工位采集每个物料的视觉实时偏差；获取料带已经移动的位移总和；将视觉采集工位与作业工位之间的间距减去位移总和的值，作为理论料带位移；再将当前物料的视觉实时偏差与理论料带位移之和，作为料带实际位移，当前物料为作业工位之前的第一个物料；根据料带实际位移，带动料带移动，从而保证物料能够精确地移动到作业工位上，达到视觉实时补偿的目的，提高了作业的精准度；且本发明具有操作简单，成本低，易实现的优势。
一种视觉偏差隔距补偿方法电子设备智能设备系统

[发明专利]一种微纳米视觉运动追踪系统-CN202110297951.X有效
发明人：王瑞洲;蔡远馨;王晗 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明提供一种面向微纳米视觉运动追踪系统，生成平面运动轨迹并获取视觉运动追踪测量精度作为基准精度；向微纳米视觉运动追踪系统中输入不同的轴向偏差位移激励源信号，获取在不同轴向偏差位移激励信号下的视觉运动追踪精度；使用评价函数获取每种激励信号下的视觉运动追踪精度；根据基准精度及每种激励信号下的视觉运动追踪精度计算精度劣化比例，得到评估结果。本发明可用于评估现有的各种类型微纳米级视觉运动追踪技术，建立由轴向偏差位移量到测量精度变化值的映射，将轴向偏移引起的测量误差从系统噪声中剥离，进一步扩充微纳米级视觉运动追踪测量对象的适用范围。
一种纳米视觉运动追踪系统

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