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[发明专利]一种苹果采摘收集器-CN201810716982.2在审
发明人：姜迎春;郭子琦;郭宝瑜 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种苹果采摘收集器，包括车体以及采摘器，方便工作人员使用，车体一侧设有相连接的支撑架和扶手，车体上置有收集箱，支撑架一侧与轨道板连接，轨道板内部设有活动翻板，轨道板上部设有轨道挡板，轨道挡板通过输送袋与采摘装置中的套环相连，套环一侧与半圆罩相连，另一侧与采摘杆和切割器相连，轨道板与水平面呈光滑的流线型，提供一种结构简单而又能将果柄切断，采收效果好，可简单分级，又便于进行产品生产和推广的苹果采摘器具，用它，不仅能在地面上方便地摘取树冠上的苹果，同时还具有将所采果实安全输送到地面并且按照重量分级的功能，适用于苹果采摘收集器的使用，在未来具有良好的发展前景。
轨道板苹果采摘收集器车体轨道挡板支撑架套环采摘装置产品生产活动翻板重量分级半圆罩采摘杆采摘器切割器收集箱输送袋扶手采收分级果柄光滑树冠采摘果实摘取安全

[实用新型]一种苹果采摘收集器-CN201821046896.7有效
发明人：郭子琦;郭宝瑜;姜迎春 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种苹果采摘收集器，包括车体以及采摘器，方便工作人员使用，车体一侧设有相连接的支撑架和扶手，车体上置有收集箱，支撑架一侧与轨道板连接，轨道板内部设有活动翻板，轨道板上部设有轨道挡板，轨道挡板通过输送袋与采摘装置中的套环相连，套环一侧与半圆罩相连，另一侧与采摘杆和切割器相连，轨道板与水平面呈光滑的流线型，提供一种结构简单而又能将果柄切断，采收效果好，可简单分级，又便于进行产品生产和推广的苹果采摘器具，用它，不仅能在地面上方便地摘取树冠上的苹果，同时还具有将所采果实安全输送到地面并且按照重量分级的功能，适用于苹果采摘收集器的使用，在未来具有良好的发展前景。
轨道板苹果采摘收集器车体轨道挡板支撑架套环本实用新型采摘装置产品生产活动翻板重量分级半圆罩采摘杆采摘器切割器收集箱输送袋扶手采收分级果柄光滑树冠采摘果实摘取安全

[实用新型]一种苹果采摘机器人-CN201921466491.3有效
发明人：隋睿;徐传勇;孙建华;赵冠华 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种苹果采摘机器人，可广泛应用于苹果种植园。一种苹果采摘机器人，由底盘小车、驱动装置、旋转装置、升降装置、伸缩装置、末端执行器组成。所述末端执行器由伺服电机、滚珠丝杠、丝杠螺母和机械手组成。本实用新型能够解放人力，降低苹果采摘成本，提高苹果的采摘效率和质量。
一种苹果采摘机器人

[实用新型]一种苹果采摘装置-CN201721501197.2有效
发明人：丁涛;王芳 -专利权人：延安大学
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种苹果采摘装置，包括顶部开口的采摘壳体，采摘壳体内正对顶部开口设置有竖直的旋转轮，旋转轮通过水平的转动杆连接于采摘壳体相对的内壁上，旋转轮的侧壁上沿径向连接有呈夹角的套环杆和伸缩杆，套环杆的另一端连接有套环，套环的内边缘设置有接触传感器，伸缩杆的另一端连接有采摘机构，采摘机构和套环均靠近采摘壳体的顶部开口；采摘壳体的底部连通有竖直的收纳筒，收纳筒内设置有水平的弹性拦网，收纳筒的侧壁位于弹性拦网的上方开设有取果口本实用新型在采摘时不与苹果发生接触，可以有效避免采摘过程中的苹果损伤问题，且在三个扇形刀片的夹切作用下，可以保证苹果脱离树枝和掉落的过程平稳有序，具有较高的灵活性。
采摘壳体顶部开口收纳筒旋转轮套环苹果采摘装置本实用新型采摘机构一端连接伸缩杆套环杆苹果竖直拦网接触传感器侧壁上沿底部连通径向连接扇形刀片内边缘取果口转动杆掉落侧壁内壁正对树枝损伤体内脱离保证

[发明专利]一种自走式苹果自动采摘机-CN201710897904.2在审
发明人：郭彩玲;苑少强;崔贺贺;付鹏;于星远;刘晓雯;张晓娟;张宝民;刘志刚;高志;张聚涛 -专利权人：唐山学院
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：一种自走式苹果自动采摘机，属于苹果采摘机械技术领域，用于自动进行苹果采摘。其技术方案是它由行走部分、摇树部分、苹果收集部分、苹果传送部分组成，四个车轮安装在车身下部，驱动装置安装在车身上，驱动装置与车轮相连接，摇树夹和摇动驱动装置安装在车身的前部，摇树夹前端伸出车身的前端与树木相对，可张开合拢的布兜位于摇树部分的上方，布兜打开装置与布兜相连接，苹果传送部分安装在车身的后部，苹果传送部分的前端与苹果收集部分相对，苹果传送部分的后端与收集苹果的车辆相对。本发明改变了传统的人工采摘工序，实现了采摘苹果过程的全自动化，有效地提高了生产效率，降低了人工成本，减少采摘苹果的时间，具有显著的经济效益。
一种苹果自动采摘

[实用新型]一种自走式苹果自动采摘机-CN201721272703.5有效
发明人：郭彩玲;苑少强;崔贺贺;付鹏;于星远;刘晓雯;张晓娟;张宝民;刘志刚;高志;张聚涛 -专利权人：唐山学院
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：一种自走式苹果自动采摘机，属于苹果采摘机械技术领域，用于自动进行苹果采摘。其技术方案是它由行走部分、摇树部分、苹果收集部分、苹果传送部分组成，四个车轮安装在车身下部，驱动装置安装在车身上，驱动装置与车轮相连接，摇树夹和摇动驱动装置安装在车身的前部，摇树夹前端伸出车身的前端与树木相对，可张开合拢的布兜位于摇树部分的上方，布兜打开装置与布兜相连接，苹果传送部分安装在车身的后部，苹果传送部分的前端与苹果收集部分相对，苹果传送部分的后端与收集苹果的车辆相对。本实用新型改变了传统的人工采摘工序，实现了采摘苹果过程的全自动化，有效地提高了生产效率，降低了人工成本，减少采摘苹果的时间，具有显著的经济效益。
一种苹果自动采摘

[实用新型]一种气动式苹果采摘器-CN201920934276.5有效
发明人：潘全科;罗盛鑫 -专利权人：江汉大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型属于苹果采摘器技术领域且公开了一种气动式苹果采摘器，在采摘果实的时候，农户在采摘过程中可拉动活塞使轴带动密封球移动，使挡块移动，挡块带动顶杆移动，顶杆移动，使压块压在锥形顶块和第一凸起的一端，使第一机械手爪和第二机械手爪外向中心轴方向聚拢；然后通过抓握摇杆驱动连杆带动大皮带轮转动，大皮带轮并通过皮带将此旋转运动传递到支架顶端的小皮带轮处，进而使处于收紧状态的第一机械手爪和第二机械手爪绕轴转动，将苹果从树上摘下来，此时再驱动活塞使机械爪处于放松状态，苹果落到采摘筐中，完成一次采摘。
一种气动式苹果采摘

[发明专利]一种可剪切果柄的苹果采摘机械手及其苹果采摘方法-CN202111416342.8在审
发明人：孙良;张剑一;景寒松;金泽波;吴子敬 -专利权人：浙江德菲洛智能机械制造有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可剪切果柄的苹果采摘机械手及其苹果采摘方法。本发明包括三指夹持机构和果柄剪切机构；采摘时，夹持机构的三个手指合拢夹持住苹果，果柄剪切机构的两个电机等速反向转动，使球面刀片一和球面刀片二反向转动合拢，切断苹果果柄，苹果被采摘；然后，两个电机驱动两个刀片复位，三个手指张开，苹果被收集。本发明中果柄剪切机构中的刀片是圆弧形的，能更大范围的剪切果柄，在任何苹果姿态下均可实现快速剪切苹果果柄，且果柄较粗难以剪断时，两个刀片还能夹持住果柄，通过机械臂旋转扯断果柄，实现带果柄苹果的采摘。因此，本发明能较好地采摘带果柄的苹果，避免果柄的脱落影响果实的储藏。
一种剪切果柄苹果采摘机械手及其方法

[发明专利]一种气动式苹果采摘装置-CN201711371819.9在审
发明人：王海涛;李旋;涂德江;陈纂修;高金锋;盛周旋 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动式苹果采摘装置，包括采摘装置和泵车，所述采摘装置与泵车通过第一导气管与导线连接。本发明的气动式苹果采摘装置，通过泵车产生较高压强的气体输送给采摘装置，可以使采摘装置能够快速的伸缩，增加了采摘装置的工作范围，也可以使采摘装置末端的夹爪总成张开与闭合，达到夹紧与释放苹果的目，而整个装置的动作通过两个开关便可控制，操作简单方便，节省了人力，提高了苹果采摘效率，且本发明的气动式苹果采摘装置，在采摘装置上使用导电铜带与弹性导电片取代传统导线，避免了被树枝刮碰导线带来的麻烦。
一种气动式苹果采摘装置

[实用新型]一种可视化定点多方位苹果采摘分拣机-CN201821483853.5有效
发明人：曹祖伟;罗琪尹;胡开展;冀虎;王莲 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可视化定点多方位苹果采摘分拣机，包括框架、采摘机构、传送机构以及分拣结构；该装置通过工作人员操作支架上的按钮来控制电动伸缩杆的长度，机械爪的采摘力度和采摘形式，能够根据水果的特性而调整到最佳的采摘效果；支架的自由旋转还可以达到定点多方位采摘的效果，同时利用机械爪上的摄像头与操作手柄上的显示器，使该装置实现了可视化，工人可以不再需要抬头寻找苹果，充分解决了高处苹果采摘不便，不易发现的难点，定点多方位采摘的功能，可以更好的提高采摘效率；同时装置中加入了分拣装置，实现了采摘分拣的一体化，更加方便高效。
采摘可视化苹果分拣机机械爪分拣本实用新型电动伸缩杆摄像头采摘机构操作支架传送机构分拣装置同时装置装置实现手柄与操作按钮支架显示器高处一体化水果抬头发现

[实用新型]一种苹果采摘机-CN201821343825.3有效
发明人：葛江滨;罗斌;赵胜杨;项耀辉;张秉文;刘力达;胡红钱;高奇峰 -专利权人：浙江工业职业技术学院
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：一种苹果采摘机，包括机座；所述机座下方安装有滚轮，所述机座前侧采摘机构以及运输机构；所述机座中部连接有包装机构。本实用新型采用机械化摘苹果，其能减轻人们的劳动强度、节省成本、提高效率，采用采摘机构采摘苹果，通过运输机构将采摘好的苹果运输至包装机构进行包装。
机座苹果包装机构采摘机构运输机构采摘机采摘本实用新型滚轮机械化运输

[外观设计]苹果采摘车-CN201730258847.4有效
发明人：师航;苟小平;吴健君;苟和平;苟鑫蕊;苟乐乐;马永祥;张占军;张荣通;魏小莉;杨雯棋;张娜;李晓琴;包金朋;王仁兵 -专利权人：陇东学院
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：苹果采摘车。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于一种果园采摘苹果的设备，苹果采摘车。3．本外观设计产品的设计要点：苹果采摘车的形状。
外观设计采摘苹果果园图片

[发明专利]一种苹果采摘机器人-CN202010520049.5在审
发明人：李豪;李娜;朱德荣;黄锦明;代智博;崔鸿彬;崔志瑄;杨霁;张伟 -专利权人：洛阳理工学院
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种苹果采摘机器人，包括苹果收集箱、行走组件、旋转升降组件和机械手组件，通过旋转升降组件和四边形连杆机构配合带动吸盘抓取机构运动，使机器人在做升降运动时，传动更加稳定、精准，能够更为灵活的避免树枝和树叶的阻挡为了避免采摘苹果时有可能压伤苹果，摒弃了传统的三爪式的执行末端，而采用了真空吸盘式的执行末端，通过连杆和过渡杆配合带动四个真空吸盘座在滑槽内同步运动，使四个真空吸盘座能够同步运动至苹果的表面并对苹果进行吸取，能更有效快速的采摘苹果，避免对苹果产生不必要的损伤，集采摘、收集和运输的一体化的工作形式，提高了苹果的采摘效率、减少苹果的损伤率，还能减少成本便于加大采摘的规模，利于苹果产业的发展。
一种苹果采摘机器人

[实用新型]一种苹果采摘机器人-CN202021047708.X有效
发明人：李豪;李娜;朱德荣;黄锦明;代智博;崔鸿彬;崔志瑄;杨霁;张伟 -专利权人：洛阳理工学院
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种苹果采摘机器人，包括苹果收集箱、行走组件、旋转升降组件和机械手组件，通过旋转升降组件和四边形连杆机构配合带动吸盘抓取机构运动，使机器人在做升降运动时，传动更加稳定、精准，能够更为灵活的避免树枝和树叶的阻挡为了避免采摘苹果时有可能压伤苹果，摒弃了传统的三爪式的执行末端，而采用了真空吸盘式的执行末端，通过连杆和过渡杆配合带动四个真空吸盘座在滑槽内同步运动，使四个真空吸盘座能够同步运动至苹果的表面并对苹果进行吸取，能更有效快速的采摘苹果，避免对苹果产生不必要的损伤，集采摘、收集和运输的一体化的工作形式，提高了苹果的采摘效率、减少苹果的损伤率，还能减少成本便于加大采摘的规模，利于苹果产业的发展。
一种苹果采摘机器人

[发明专利]一种水果加工用苹果采摘设备-CN201810145405.2有效
发明人：胡宇妠;温旭;胡玲玉 -专利权人：刘澄
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种采摘设备，尤其涉及一种水果加工用苹果采摘设备。本发明要解决的技术问题是提供一种省时省力、工作效率高，还能对采摘下来的苹果进行喷水的水果加工用苹果采摘设备。为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种水果加工用苹果采摘设备，包括有推车等；推车顶部左侧安装有第一套筒，第一套筒内设有支杆，第一套筒左侧上部开有螺纹孔，螺纹孔内设有螺杆，螺杆右端与支杆接触，支杆上部设有采摘装置，采摘装置与推车顶部右侧之间设有收集装置。本发明通过喷水装置，能对采摘下来的苹果进行喷水，而使苹果更加干净，达到了省时省力、工作效率高，还能对采摘下来的苹果进行喷水的效果。
采摘苹果水果加工套筒支杆工作效率高采摘装置螺纹孔车顶螺杆省时省力喷水装置收集装置推车