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[发明专利]高精地图生成方法和装置-CN201610371676.0有效
发明人：沈莉霞;张天雷 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了高精地图生成方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括获取用于生成高精地图的三维激光点云数据以及网格地图的相关信息；确定所述三维激光点云数据中每个三维激光点数据在所述网格地图中的位置信息；对所述网格地图中的每个像素点，使用所述三维激光点云数据中相应的三维激光点数据的反射值渲染该像素点，从而生成所述网格地图中的各个网格图像；采用机器学习算法，对所述网格地图中的每个网格图像，识别该网格图像中的交通信息；对所述网格地图中各个网格图像的交通信息聚类，得到所述网格地图的交通信息；将所述网格地图的交通信息加载到所述网格地图中以生成高精地图该实施方式实现了高精度、多维度的高精地图生成。
地图生成方法装置

[发明专利]一种用于移动机器人的多尺度地图构建方法及构建装置-CN202110133028.2在审
发明人：秦剑 -专利权人：北京比得机器人科技有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种用于移动机器人的多尺度地图构建方法，步骤1，初始化，以机器人当前位置为原点建立网格地图和拓扑地图；步骤2，扫描并移动，机器人持续移动直到全部网格地图建立；步骤3，生成局部子地图，将网格地图当前位置数据进行卷积后，用卷积神经网络识别网格地图的矩形空间，判断矩形空间是否识别，生成一个局部子地图；步骤4，设置关键节点存储在网格地图和拓扑地图上；步骤5，生成拓扑地图，将网格地图上已识别的关键节点记录到拓扑地图中，并预计算出所有网格地图上的行动路径提升地图的准确度，提高定位算法精度；有助于减少计算量。
一种用于移动机器人尺度地图构建方法装置

[发明专利]网络路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210976165.7在审
发明人：程承旗;任伏虎;杨肖宁;伍学民;刘杰 -专利权人：北斗伏羲中科数码合肥有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：其中，网络路径规划方法，包括：将初始地图按照设定尺度进行网格划分得到多个网格，基于所述多个网格得到第一层级网格地图，根据网格当前容量对网格状态进行设置，获取第一层级网格地图中网格之间的连通关系；基于网格之间的连通关系对第一层级网格地图中设定个数的网格进行聚合，得到第二层级网格地图，获取第二层级网格地图中聚合网格的连通关系；在第二层级网格地图中得到初始路径，将初始路径的节点对应到第一层级网格地图中得到对应路径；基于第一层级网格地图的网格状态和网格之间的连通关系将对应路径绘制到初始地图中
网络路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]在移动机器人中建立网格地图的方法、设备和介质-CN200710086152.8有效
发明人：明铉;孔栋建;李受珍;方锡元 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2007-03-02 - 公布日： 2007-12-26 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：提供一种在移动机器人中建立网格地图的方法、设备和介质以及使用所述网格地图建立方法和设备的用于基元分解的方法、设备和介质。一种用于建立网格地图的机器人，包括：网格地图建立单元，通过感测与外部空间或障碍物的距离来获得网格点，并建立网格地图；特征点提取单元，从网格点提取特征点；特征点更新单元，使用同步定位与地图创建(SLAM)算法来估计机器人运动之后机器人的姿态，并获得更新的特征点；变换公式计算单元，计算变换公式，该变换公式将由特征点提取单元提取的特征点变换为由特征点更新单元更新的特征点；网格地图更新单元，根据获得的公式来更新网格地图
移动机器人中建立网格地图方法设备介质

[发明专利]六边形网格地图的数据处理方法、装置和计算机设备-CN202111228189.6在审
发明人：刘舟;杨帆;马柏威 -专利权人：广州三七极耀网络科技有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种六边形网格地图的数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取六边形网格地图；构建斜角坐标系，在斜角坐标系下确定目标对象的对象数据在六边形网格地图中的当前分布信息；根据当前分布信息将六边形网格地图划分为多个子六边形网格区域；以各子六边形网格区域作为节点，以各子六边形网格区域内的对象数据作为节点数据，构建六边形网格地图的数据索引关系树。采用本方法能够提高对六边形网格地图中数据的管理效率。
六边形网格地图数据处理方法装置计算机设备

[发明专利]一种基于剖分框架的立体网格地图的构建方法-CN202010833665.6有效
发明人：曲腾腾;黄朔;刘杰 -专利权人：北斗伏羲信息技术有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于剖分框架的立体网格地图的构建方法，应用于智能驾驶系统，通过根据所述智能驾驶系统确定基于GeoSOT空间剖分框架的所述立体网格地图的空间范围以及所述立体网格地图的层级；采用OctoMap八叉树算法对所述立体网格地图的每个层级进行划分得到每个层级的子网格，并对所述每个层级的子网格进行编码，得到所述立体网格地图。能够更适用于智能驾驶的定位和障碍物规避等场景，且将重复冗余的原始数据抽象成无缝无叠的立体网格，大大压缩了原始数据的数据量，适于多传感器数据的共享和融合，以解决局部立体网格地图坐标系不统一、地图语义信息缺乏和地图内容更新困难的问题
一种基于框架立体网格地图构建方法

[发明专利]地图中寻路的方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201810168842.6有效
发明人：朱必灯 -专利权人：深圳市萌蛋互动网络有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请涉及一种地图中寻路的方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：将地图图像对应的像素坐标转换为虚拟网格地图对应的网格坐标；所述地图图像与所述虚拟网格地图拟合；在所述虚拟网格地图中获取包括起点网格坐标和终点网格坐标的目标通路区域；在所述目标通路区域中，确定第一虚拟对象从所述起点网格坐标移动至所述终点网格坐标的目标路径；将所述目标路径在所述虚拟网格地图中的网格坐标，映射为所述地图图像中的相应目标像素坐标；根据所述目标像素坐标，确定第一虚拟对象在所述地图图像中的移动路径。
地图中寻路方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于多级网格地图的天气预报数据加工方法及装置-CN202011615079.0有效
发明人：马新野;黄耀海 -专利权人：北京墨迹风云科技股份有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01W1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多级网格地图的天气预报数据加工方法，包括，将电子地图进行一级网格划分，将所述电子地图划分成区域均匀的一级网格；基于站点经纬度信息，在所述电子地图上标记站点位置；对电子地图中站点分布密集区域进行二级网格划分；在电子地图中整合所述一级网格和二级网格，形成具有所述一级网格和二级网格的多级网格地图；根据所述多级网格地图的空间分辨率，采用插值方法或机器学习建模法计算所述多级网格地图的气象要素预报数据；根据所述气象要素预报数据，从多级网格地图获取站点预报数据。本发明根据所述气象要素预报，采用最近点方法从细分网格获取站点预报避免密集站点预报结果重合问题、加快密集站点预报制作速度和节省存储资源。
一种基于多级网格地图天气预报数据加工方法装置

[发明专利]信号处理设备、信号处理方法、程序和移动设备-CN202080065561.3在审
发明人：石川达也;王超 -专利权人：索尼集团公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本技术涉及使得能够获得能够设置适当路径的占用网格地图的信号处理设备、信号处理方法、程序和移动设备。信号处理设备包括：地图创建单元，基于来自用于检测移动设备周围的物体的第一传感器的第一传感器数据来创建以网格为单位指示存在或不存在物体的占用网格地图；属性设置单元，基于物体的属性来设置占用网格地图的网格的属性；以及校正单元，基于网格的属性来校正占用网格地图。
信号处理设备方法程序移动

[发明专利]电离层实时地图的构建方法、装置、设备及存储介质-CN202011551727.0有效
发明人：佘承莉;周培源;于俊;张铭彬;胡金林;崔红正 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01T1/29 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种电离层实时地图的构建方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：实时获取监测站监测到的卫星的穿刺点经纬度信息、倾斜路径电离层总电子含量STEC、以及穿刺点仰角；根据STEC、以及穿刺点仰角计算真实电离层电子总含量的变化率指数得到真实ROTI；根据真实ROTI对应的穿刺点经纬度信息，将各个真实ROTI划分进预先设置的经纬度网格地图的网格；根据经纬度网格地图中的网格中的真实ROTI确定经纬度网格地图的对应网格的目标ROTI根据经纬度网格地图中的网格中的真实ROTI确定经纬度网格地图的对应网格的目标ROTI，得到电离层ROTI实时地图；本申请实施例能够解决现有方法生成的ROTI地图存在分辨率较低的问题。
电离层实时地图构建方法装置设备存储介质

[发明专利]一种构建网格地图的方法、装置及电子设备-CN202011610583.1有效
发明人：饶向荣;支涛;应甫臣 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种构建网格地图的方法、装置及电子设备，该方法包括获取当前时刻已构建的原始网格地图；根据预设的单次探测区域的形状特征和所述原始网格地图上各栅格的探测状态确定目标点，其中，所述探测状态至少包括：已探测和未探测；控制探测对象移动至所述目标点，探测得到所述目标点所处的探测区域的地理情况；根据所述地理情况更新所述原始网格地图，能够自主探索构建网络地图。
一种构建网格地图方法装置电子设备

[发明专利]多层级网格地图的位置显示方法、装置、处理器及终端-CN201711388241.8有效
发明人：刘彬彬 -专利权人：北京都在哪网讯科技有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种多层级网格地图的位置显示方法、装置、处理器及终端。该方法包括：获取同一群组中每个用户上报的定位精度，其中，定位精度与每个用户选取的网格地图比例尺相适配；根据定位精度确定每个用户的标识信息在多层级网格地图下不同层级网格地图中的显示位置。
多层网格地图位置显示方法装置处理器终端

[发明专利]动态路径规划方法、装置、系统以及存储介质-CN201811620371.4有效
发明人：蒋民锋;孙和成;陶松林 -专利权人：斑马网络技术有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种动态路径规划方法、装置、系统以及存储介质，该方法，包括：在高层网格地图中，根据起点和终点的位置，确定至少一条初始候选路径；将所述初始候选路径在所述高层网格地图中所经由的网格作为途径网格；获取所述途径网格对应的低层网格地图；根据所述低层网格地图，对所述初始候选路径进行优化，得到目标候选路径。
动态路径规划方法装置系统以及存储介质

[发明专利]基于激光雷达和雷达的跟踪和映射系统及其方法-CN201980096688.9在审
发明人：苏迈·达斯;拉斯特里·德伊 -专利权人： KPIT技术有限责任公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01S7/295 文献下载
摘要：该系统具有输入单元，该输入单元具有感测车辆周围区域中物体的激光雷达传感器和雷达传感器，和处理单元，该处理单元:从激光雷达传感器和雷达传感器接收数据，并将数据映射到相应传感器的相应网格地图中；跟踪对应于传感器区域中的对象，并对未被任何传感器感测到的对象执行估计；通过将网格地图从传感器坐标系转换到车辆坐标系融合网格地图，以生成融合后的网格地图；并且将融合网格地图与轨迹管理和扫描匹配中的任何一种或其组合相结合，以执行将一个或多个对象分类为静态对象或动态对象，以及识别融合网格地图中的可用空间。
基于激光雷达雷达跟踪映射系统及其方法

[发明专利]无人车行车轨迹规划方法及装置-CN201710321246.2在审
发明人：孙龙飞 -专利权人：恒大法拉第未来智能汽车（广东）有限公司
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：所述方法包括：获取无人车前方图像对应的网格地图；将所述网格地图二值化，并将二值化后的网格地图进行图像细化，得到细化后的网格地图；将所述细化后的网格地图采用随机抽样一致性算法进行曲线拟合，得到目标模型；以及在所述目标模型对应的曲线上取点
无人车网格地图行车轨迹目标模型先验知识二值化细化智能交通系统一致性算法规划过程轨迹规划前方图像曲线拟合随机抽样图像细化取点规划

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