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[发明专利]一种泊车路径规划方法、装置-CN202210823970.6在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：所述方法包括：首先获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点；其中，无碰撞位姿点是与目标泊车位姿点存在无碰撞路径的位姿点。然后确定中间位姿点至无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径。若存在，则根据当前位姿点至中间位姿点的无碰撞路径、中间位姿点至无碰撞位姿点的无碰撞路径以及无碰撞位姿点至目标泊车位姿点的无碰撞路径，生成最终的泊车路径。通过本申请的方法，针对目标泊车位姿点附近的障碍物复杂的场景下，提升了泊车路径规划的效率。
一种泊车路径规划方法装置

[发明专利]碰撞点计算方法以及基于该碰撞点计算方法的紧急制动辅助减速方法-CN202310420486.3在审
发明人： M·M·丘卡;P·C·布卡塔鲁;M·洛伦岑;A·克拉默尔 -专利权人：大陆智行德国有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种本车辆与一个或多个目标车辆之间的碰撞点计算方法、以及一种使用碰撞点计算进行紧急制动辅助减速的方法。该碰撞点计算方法定义本车辆的一个或多个主要碰撞风险区域；确定本车辆与目标车辆的运动的预测；计算第一本车辆交点、第二本车辆交点和目标车辆交点到交汇点的碰撞时间。然后，该方法应用主要风险碰撞点条件，从而确立：如果第一本车辆交点到达交汇点的第一碰撞时间小于目标交点到达交汇点的第三碰撞时间并且第二本车辆交点到达交汇点的第二碰撞时间大于目标交点到达交汇点的第三碰撞时间，则该碰撞点位于本车辆的区域之一内。将满足主要碰撞点条件的所有碰撞点发送到致动单元。
碰撞计算方法以及基于紧急制动辅助减速方法

[发明专利]一种机器人自碰撞处理方法、装置、机器人及介质-CN202310672409.7有效
发明人：何小勇;李帅;林德政;史成亮;吕鹏;李威;曹磊 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人自碰撞处理方法、装置、机器人及介质，应用于机器人技术领域，具体为：获取当前机器人作业类型的各个碰撞风险点和各个碰撞风险点之间的空间坐标转换关系；基于空间坐标转换关系，利用机械臂末端中心点的实时空间坐标确定各个碰撞风险点的实时空间坐标；基于各个碰撞风险点的实时空间坐标，确定当前机器人作业环节中存在碰撞关系的碰撞风险点之间的当前距离；基于当前距离与预设安全距离的大小关系，控制机械臂进行自碰撞避让处理，通过将碰撞问题简化为有限个碰撞风险点之间的空间位置距离关系并与机器人作业类型和机器人作业环节进行碰撞风险点匹配，可以大大简化碰撞检测算法，提高碰撞检测效率。
一种机器人碰撞处理方法装置介质

[发明专利]一种障碍物避让方法、装置、车辆及存储介质-CN202010617535.9有效
发明人：陈志新;尚秉旭;刘洋;王洪峰;张勇;王迪;李宇寂 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法包括：根据获取的障碍物信息与本车的行驶轨迹，确定所述障碍物与所述本车的候选碰撞点；根据所述候选碰撞点对应的候选障碍物信息和所述本车的行驶信息，确定目标风险碰撞点以及所述目标风险碰撞点对应的目标障碍物；根据所述目标障碍物和所述本车的相对信息，控制所述本车避让所述目标风险碰撞点。上述方案预先确定障碍物与本车的候选碰撞点，然后在候选碰撞点中确定目标风险碰撞点，并根据目标风险碰撞点对应的目标障碍物与本车的相对信息，控制本车避让目标风险碰撞点，提高了碰撞点判定的准确度，有效避免了本车与目标障碍物发生碰撞
一种障碍物避让方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种轮廓检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111022628.8在审
发明人：许斌 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A63F13/577 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种轮廓检测方法、装置、计算机设备和存储介质；本申请实施例可以获取游戏中碰撞场景下虚拟碰撞对象的图像；在图像中提取出虚拟碰撞对象的像素点信息；根据像素点信息，对虚拟碰撞对象进行轮廓检测处理，得到虚拟碰撞对象的初始轮廓信息，其中，初始轮廓信息包括至少一个初始轮廓像素点的位置信息；基于初始轮廓像素点的位置信息对至少一个初始轮廓像素点进行轮廓像素点筛选，得到目标轮廓像素点以及目标轮廓像素点的位置信息；根据目标轮廓像素点的位置信息生成虚拟碰撞对象的碰撞轮廓，从而提高在碰撞场景下对虚拟碰撞对象进行碰撞检测的效率。
一种轮廓检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于定位的船舶防碰撞优化方法及系统-CN201910371260.2有效
发明人：金文;邓社军;万晴 -专利权人：江苏金海星导航科技有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于定位的船舶防碰撞优化方法及系统。方法包括：获取任意两条船舶在设定时间段内的动态数据；根据两点成线方法，得到两条船舶的多个可疑碰撞点；对各所述可疑碰撞点进行有效可疑度判断，得到有效可疑碰撞点；根据所述有效可疑碰撞点进行碰撞危险程度判断，得到碰撞危险判断结果；根据所述碰撞危险判断结果，确定相应的船舶碰撞危险等级进行碰撞预警。采用本发明的方法或系统能够提高船舶防碰撞危险预警的准确率。
一种基于定位船舶碰撞优化方法系统

[发明专利]一种开阔水域船舶避碰方法-CN201910629808.9有效
发明人：杨宗辉;丁亚明;张雪峰;高志成;蔡志翔;王孜倬;王奇云 -专利权人：中海电信有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种开阔水域船舶避碰方法，包括以下步骤：根据两船的速度和距离建立碰撞圆，其中，所述碰撞圆是指两船所有可能碰撞点的集合；延长两船的航向线，两条航向线与碰撞圆相交的点作为可能碰撞点；分别以所有的可能碰撞点为圆心，设定距离参数为半径作圆，形成圆形的可能碰撞点分布模型；使一艘船的航向线远离另一艘船的可能碰撞点分布模型。
一种开阔水域船舶方法

[发明专利]一种列车可碰撞移动授权计算方法-CN202010600625.7有效
发明人：赵鹏;侯旭阳;王志平;聂宇威;乔高锋;宋惠;秦萌 -专利权人：通号城市轨道交通技术有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B61L27/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种列车可碰撞移动授权计算方法，方法包括：在当前列车的前方设置可碰撞区域；若当前列车移动授权终点处于可碰撞区域内，根据当前列车移动授权终点的位置，设置对应的碰撞限速点和安全防护点，安全防护点可处于前方列车的车身的预定位置本发明实施例设置当前列车的碰撞限速点和安全防护点，当前列车达到碰撞限速点时，控制当前列车的运行速度不得高于预设碰撞速度，以及当当前列车与前方列车碰撞后，当前列车的最终停靠位置不得超出安全防护点，允许当前列车与前方列车发生一定的碰撞，对碰撞速度进行限制，以及对碰撞后的最终防护点进行限制，保证当前列车和前方列车碰撞后不发生损坏即可，能够保证当前列车的精准停靠。
一种列车碰撞移动授权计算方法

[发明专利]车辆碰撞预测方法、装置、电子设备、介质和车辆-CN202210686528.3在审
发明人：张磊;杨凯;张伍召;殷其娟;陈博恺 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆碰撞预测方法、装置、电子设备、介质和车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶领域。方案为：获取第一车辆的第一预测轨迹和目标物体的第二预测轨迹；基于第一预测轨迹和第二预测轨迹确定第一预测碰撞点集合。针对每个预测碰撞点：至少根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻，确定所述目标物体在该预测碰撞点处的躲避动作参数；判断躲避动作参数是否满足可执行条件；响应于确定躲避动作参数满足可执行条件，更新第一预测碰撞点集合；响应于确定经更新的第一预测碰撞点集合包括至少一个预测碰撞点，预测第一车辆与目标物体将发生碰撞。
车辆碰撞预测方法装置电子设备介质

[发明专利]在碰撞情况下识别交通工具机动操作的系统和方法-CN200780014651.4有效
发明人：戴维·J·盖茨;埃利奥特·A·盖茨;马克·韦斯科特;尼尔·L·富尔顿 -专利权人：联邦科学及工业研究组织
申请日： 2007-02-20 - 公布日： 2009-05-06 - 主分类号： G08G5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种在碰撞情况下识别交通工具的机动操作的系统和方法。对于交通工具和物体的条件，计算多个避免碰撞点，在这些点处，所述交通工具将以一组避免碰撞距离来避免与所述至少一个其他物体的碰撞。显示所述避免碰撞点，使得所述交通工具将以表示给定碰撞程度的给定避免碰撞距离而避免碰撞的多个避免碰撞点以视觉可见方式与所述交通工具将以表示较小碰撞程度的较大避免碰撞距离而避免碰撞的其他避免碰撞点区分开。由此所显示的方式表示不同的潜在碰撞程度，从而根据不同的碰撞程度以方向性视图显示的方式示出相应于所述交通工具的一组可用机动操作。
碰撞情况识别交通工具机动操作系统方法

[发明专利]一种高度图生成方法、装置、设备及存储介质-CN202010722473.8在审
发明人：陈聪;曹阳 -专利权人：上海米哈游天命科技有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： A63F13/537 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种高度图生成方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标场景的场景模型，对所述场景模型进行射线检测，得到至少一个初始碰撞点；确定所述初始碰撞点中的非法点，将所述非法点剔除，得到目标碰撞点；基于所述目标碰撞点的属性信息将所述目标碰撞点进行分类，并基于所述目标碰撞点的高度信息生成每个类别对应的高度图。本发明实施例提供的高度图生成方法通过去除利用射线检测得到的初始碰撞点中的非法点得到目标碰撞点，基于目标碰撞点的高度信息构建多层高度图，去除了多层高度图构建时的冗余数据，进而减少了高度图中的冗余数据，提高了基于高度图生成的动画的展现效果
一种高度生成方法装置设备存储介质

[发明专利]一种林分相邻木碰撞响应三维可视化模拟方法和系统-CN202211558016.5在审
发明人：张怀清;王林龙;杨廷栋;张京 -专利权人：中国林业科学研究院资源信息研究所
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种林分相邻木碰撞响应三维可视化模拟方法和系统，涉及林业科学研究技术领域，该方法包括：获取两棵相邻树木的轮廓点位置信息；采用GJK迭代式算法碰撞检测模型，根据轮廓点位置信息确定两棵相邻树木首次发生碰撞时的碰撞点，得到碰撞点位置信息；采用兰伯特光照模型，根据碰撞点位置信息确定碰撞点的潜在偏移点的光照强度；采用林分相邻木碰撞响应函数，根据潜在偏移点的光照强度确定两棵相邻树木的枝系发生碰撞的响应模式；响应模式包括：
一种林分相邻碰撞响应三维可视化模拟方法系统

[发明专利]一种工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及介质-CN202011393632.0有效
发明人：高磊;秦继昊 -专利权人：熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，包括获取并识别待分拣工件场景点云，其中匹配成功的工件点云为第一类工件点云、匹配失败的工件点云为第二类工件点云；依据高低位置对第一类工件点云排序作为碰撞检测顺序；定义抓取机构CAD模型，按照碰撞检测排序使用CAD模型和多个第一类工件点云依次进行碰撞检测；若当前第一类工件点云通过碰撞检测，判断对应工件为本轮待抓取工件；若第一类工件点云未通过碰撞检测，则依据碰撞检测顺序继续下一个第一类工件点云的碰撞检测，直至其中一个第一类工件点云通过碰撞检测或全部第一类工件点云均未通过碰撞检测，并结束本轮碰撞检测，从而为工件确定一个合理的抓取顺序。
一种工件抓取顺序确定方法装置计算机设备介质

[发明专利]一种车辆定位方法及装置-CN201810442175.6有效
发明人：宋嵘;蔡文卿 -专利权人：上海安吉星信息服务有限公司
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆定位方法及装置，当车辆在发生碰撞时刻之前的预设时间段内处于行驶状态时，将车辆发生碰撞前的最后一个第一碰撞前定位点、发生碰撞时的第一碰撞定位点以及车辆发生碰撞后位于车辆内移动终端的第一移动终端定位点，转换为相对应的经纬度坐标，并采用三角中心定位法，计算得到三个定位点的中心点位置，在地图路网中，查找距离中心点位置距离最近的道路，并从最近的道路上确定与中心点距离最近的点作为车辆的定位点。本发明通过收集车辆碰撞前最后一次定位信息、碰撞时的定位信息以及车辆发生碰撞后车辆内移动终端定位信息，并结合道路信息，实现了对车辆的精确定位，从而有效解决了因GPS定位漂移带来的车辆定位精度低问题。
一种车辆定位方法装置

[发明专利]基于光子重采样的随机渐近光子映射图像渲染方法及系统-CN201910905563.8有效
发明人：杨丽燕;康春萌 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06T15/06 文献下载
摘要：本公开公开了基于光子重采样的随机渐近光子映射图像渲染方法及系统，从视点发射第一光线，记录第一光线与场景物体的碰撞点位置；从光源发射第二光线，得到光子图；将光子图划分为若干个连续的图像子块，计算每个图像子块内碰撞点距离误差值和光子数误差值；在着色阶段，遍历碰撞点；首次执行时，对每一个碰撞点，根据设定半径进行光子采样；在非首次执行时，对每一个碰撞点，根据碰撞点距离误差值和光子数误差值，计算碰撞点的若干个新的采样半径，利用若干个新的采样半径，对当前图像子块内碰撞点新的采样半径内的光子进行重新采样；当所有的碰撞点均进行光子重采样后，得到渲染后的图像，返回着色阶段，直至满足设定迭代次数，得到渲染图像。
基于光子采样随机渐近映射图像渲染方法系统

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