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- [发明专利]一种多线圈磁流变液阻尼器-CN202210518419.0有效
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宋嵘;林裕达;吕月玲
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中山大学
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2022-05-12
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2023-10-27
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F16F9/53
- 本发明涉及阻尼器技术领域，公开了一种多线圈磁流变液阻尼器，包括外壳和传动轴，外壳内还布置有转盘，转盘包括至少两个隔板，相邻的两个隔板之间布置有内线圈支架，传动轴轴向外端的两个隔板与外壳之间均布置有外线圈支架，外线圈支架与内线圈支架上均设置有容纳槽，容纳槽内布置有励磁线圈，外线圈支架与隔板之间、内线圈支架与隔板之间形成相互连通的磁流变液流道。通过内线圈支架、外线圈支架的布置形成多个磁活动区域，增加了磁流变液通道的长度，磁流变液流道相互连通，增加了磁流变液的流动空间，进而增加了磁流变液受到磁场作用产生的剪切力面积；外线圈支架与内线圈支架上的励磁线圈回路起到相互加强作用，从而增加了阻尼力矩。
- 一种线圈流变阻尼
- [发明专利]康复机器人的控制装置、控制方法及绳牵引康复机器人-CN202310840264.7在审
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宋嵘;杨仁宇
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中山大学
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2023-07-10
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2023-10-20
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A61H1/02
- 本发明涉及康复机器人人机交互和智能控制技术领域，公开了康复机器人的控制装置、控制方法及绳牵引康复机器人，包括：高层误差分布重塑模型，用于计算人体上肢运动轨迹的期望误差分布梯度和遍历性度量，根据期望误差分布梯度和遍历性度量计算得到虚拟辅助力；低层导纳控制模型，用于根据交互力信号、虚拟辅助力以及人体上肢运动轨迹，得到目标运动轨迹，并转换为康复机器人的电机控制量，以控制所述康复机器人的电机输出。本发明以遍历性度量评估受试者运动表现，并以遍历性度量降低为目标指导运动决策，降低了降低遍历性度量和轨迹误差指标，提升了受试者在交互运动中的遍历性和运动表现，有助于在康复训练中恢复患者运动功能。
- 康复机器人控制装置方法牵引
- [实用新型]基于磁流变液的可变刚度和阻尼传动装置-CN202120909338.4有效
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吕月玲;宋嵘;林裕达
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中山大学
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2021-04-28
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2022-01-21
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F16F9/53
- 本实用新型提供一种基于磁流变液的可变刚度和阻尼传动装置，所设计的传动装置利用永磁铁在非均匀磁场上受力不同的特点和磁流变液在变化磁场中剪切应力不同的特点实现机构的可变刚度和阻尼。所设计的基于磁流变液的可变刚度和阻尼传动装置由外壁、直线大轴承、内壁、端盖、第一线圈、轴、磁流变液、第一弹簧、内部端盖、永磁铁PM、第二线圈、第二弹簧、永磁铁PM固定件、底盖和直线轴承组成；能独立控制刚度和阻尼，可运用于许多不同的以人为中心的场合，如康复机器人、智能假肢和仿人机器人等，能模仿人肌肉的变阻尼和变刚度功能，并且提高这些应用场合的机构柔顺性和环境的自适应性。
- 基于流变可变刚度阻尼传动装置
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