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[发明专利]一种视频穿透式混合现实方法、系统、可读存储介质及电子设备-CN202011064045.7在审
发明人：冀勇 -专利权人：北京零境科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种视频穿透式混合现实方法、系统、可读存储介质及电子设备，应用于混合现实眼镜，所述方法包括以下步骤：获取真实摄像机坐标，并获取对应的虚拟摄像机坐标，获取二者的映射信息；获取虚拟世界坐标系，根据映射信息获得真实世界坐标系；对所述虚拟世界坐标系中的任一事物，分别获得所述虚拟世界坐标系的虚拟坐标点和所述真实世界坐标中的真实坐标点，将所述虚拟世界坐标系中的事物投影至所述混合现实眼镜的视野中，使所述视野中的所述事物位于所述真实坐标点处本发明先根据真实摄像机坐标获得虚拟摄像机坐标和虚拟世界坐标系，再借助虚拟世界坐标系获得真实世界坐标系，以此能轻松将虚拟坐标系中的事物显示在真实世界坐标系中。
一种视频穿透混合现实方法系统可读存储介质电子设备

[发明专利]一种基于空间分析技术的影像纠正方法-CN201811444240.5有效
发明人：魏金占;陈明辉;丁孝兵;熊剑飞;唐媛;曾联斌;李重远;莫剑童;翟文辉 -专利权人：广东中达规谷地信科技有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明的旨在提供一种基于空间分析技术的影像纠正方法，包括以下步骤：1）在待纠正影像选取两个概略控制点，获取两个概略控制点的屏幕坐标与概略真实坐标；2）计算待纠正影像的横向、纵向分辨率，建立屏幕坐标和概略真实坐标的概略转换模型；3）在待纠正影像中选取多个像控点，计算出各个像控点的概略真实坐标；4）根据各个像控点的概略真实坐标进行实地测绘得到各个像控点的实测真实坐标；5）通过空间分析软件判断各个像控点概略真实坐标与真实坐标的匹配程度，若匹配程度达标，则建立像控点屏幕坐标与像控点真实坐标的对应表，利用影像数据处理软件对待纠正影像进行纠正。
一种基于空间分析技术影像纠正方法

[发明专利]一种焊接追踪方法、装置和焊接设备-CN202010949481.6在审
发明人：蔡晓鑫 -专利权人：广州市元晟自动化科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明属于焊接技术领域，尤其涉及一种焊接追踪方法、装置和焊接设备，其中焊接方法包括以下步骤：获取真实工件的真实焊缝数据，确定焊缝离散点的坐标；将所述焊缝离散点的坐标与预设理想工件模型的坐标数据进行对比，计算所述焊缝离散点与所述理想工件模型上理想焊缝点的坐标误差，确定坐标误差值；根据所述坐标误差值以及所述理想焊缝点的坐标计算真实焊缝点的坐标，以根据所述真实焊缝点的坐标控制焊接作业。本发明实施例中提供的一种焊接追踪方法通过扫描真实工件，然后计算真实工件焊缝与理想工件模型焊缝之间的误差，计算真实工件的真实焊缝点，进而实现焊接追踪，该方法能够准确的进行焊点的追踪，提高焊接效率和焊接精度
一种焊接追踪方法装置焊接设备

[发明专利]影像定位方法及其系统-CN201910611043.6有效
发明人：张书馨;吕坤宪 -专利权人：财团法人工业技术研究院
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C3/22 文献下载
摘要：获取两个参考点的真实坐标以及相应两个参考点的两个投影点的影像坐标；仅依据两个参考点的真实坐标、两个投影点影像坐标和摄影机的真实坐标计算相应于摄影机的任一影像坐标和任一真实坐标之间转换的多个坐标转换参数；透过摄影机获取第二影像，且第二影像具有相应物体的物体影像；以及依据坐标转换参数，定位物体的真实坐标。
影像定位方法及其系统

[发明专利]影像提取方法-CN201510725239.X有效
发明人：陈彦廷;陈格猛;科特·尤金·斯皮尔 -专利权人：东友科技股份有限公司
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： H04N1/031 文献下载
摘要：包括步骤：提供影像提取装置；取得提取影像、第一位移数据及第二位移数据；根据第一位移数据及第二位移数据计算得到角度偏转数据；根据第一位移数据、第二位移数据及角度偏转数据计算得到影像提取装置的中心点对应的中心点真实坐标；根据角度偏转数据及中心点真实坐标计算得到提取影像的起始点对应的起始点真实坐标及结束点对应的结束点真实坐标；及根据中心点真实坐标、起始点真实坐标及结束点真实坐标决定真实坐标系，并将提取影像对应真实坐标系输出
影像提取方法

[发明专利]一种视觉定位方法、终端及存储介质-CN202211696821.4在审
发明人：黎江华;张鹏飞;杨铤;卢靖东 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：该方法包括：获取机器人上的视觉装置拍摄的图像，并获取图像中特征点的第一像素坐标值及其在真实世界坐标系中对应的第一真实坐标值；基于视觉装置的相机内参、旋转矩阵和平移矩阵，根据特征点的第一像素坐标值，获取第一像素坐标值在真实世界坐标系中对应的第二真实坐标值；根据第二真实坐标值确定机器人的运动位置；基于视觉装置的相机内参、旋转矩阵和平移矩阵，根据第二真实坐标值，获取第二真实坐标值在图像中特征点对应的第二像素坐标值；根据图像中特征点对应的第一像素坐标值和第二像素坐标值建立优化函数并更新相机内参
一种视觉定位方法终端存储介质

[发明专利]一种基于AR眼镜的虚实配准方法-CN202111391870.2在审
发明人：万新军;方之强;董韶;沈李正一 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于AR眼镜的虚实配准方法，该方法包括：S1、制作真实标识球；S2、在AR眼镜的虚拟空间中构建与真实标识球适配的虚拟标识球，并确定虚拟空间坐标系；S3、固定真实标识球的位置，采用光学定位跟踪器跟踪真实标识球获取真实标识球在真实空间坐标系中的位置坐标；S4、在AR眼镜中控制虚拟标识球移动直至虚拟标识球与真实标识球完全重合，获取虚拟标识球在虚拟空间坐标系中的位置坐标；S5、获取2组位置坐标之间的坐标转换矩阵；S6、采用坐标转换矩阵进行虚实配准。
一种基于 ar 眼镜虚实方法

[实用新型]一种焊接追踪装置和焊接设备-CN202021972280.X有效
发明人：蔡晓鑫 -专利权人：广州市元晟自动化科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本实用新型属于焊接技术领域，尤其涉及一种焊接追踪装置和焊接设备，其中焊接追踪装置包括：数据获取模块；坐标误差分析模块，用于将所述焊缝离散点的坐标与预设理想工件模型的坐标数据进行对比，计算所述焊缝离散点与所述理想工件模型上理想焊缝点的坐标误差；坐标确定计算模块，用于根据所述坐标误差值以及所述理想焊缝点的坐标计算真实焊缝点的坐标，以根据所述真实焊缝点的坐标控制焊接作业。本实用新型实施例中提供的一种焊接设备通过扫描真实工件，将准备焊接的真实工件与标准的理想工件模型进行比较，然后计算真实工件焊缝与理想工件模型焊缝之间的误差，计算真实工件的真实焊缝点，能够准确的确定焊缝点，
一种焊接追踪装置焊接设备

[发明专利]轨道车辆外轮廓线识别方法及装置-CN202111501589.X在审
发明人：李宁;战申;邹建才;赵子豪;黄超 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种轨道车辆外轮廓线识别方法及装置，所述识别方法包括：获取车辆截面图片；在图片上选择多个用来构成所述外轮廓线的轮廓点，记录轮廓点基于图片的相对位置坐标；确定图片上两个端点之间的真实距离，以真实距离作为标定标准，建立真实坐标系；将轮廓点的相对位置坐标转换为真实坐标系中的真实坐标。通过在车辆截面图片中选择轮廓点并建立真实坐标系，完成快速识别轨道车辆外轮廓线。
轨道车辆外轮识别方法装置

[发明专利]一种基于AR/AI/3DGIS技术的图像与模型的匹配方法-CN202310936663.3有效
发明人：张志伟;王帅;刘永瑄;田立业;李瑞先 -专利权人：华夏天信物联科技有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AR/AI/3DGIS技术的图像与模型的匹配方法，包括获取视频图像数据，并对视频图像数据中的物体模型进行识别；将识别的物体模型与已知管理信息的物体进行绑定；将物体模型的图像坐标转换为3DGIS俯视坐标；根据物体模型的3DGIS俯视坐标和真实物体位置坐标确定坐标转换参数；将真实物体位置坐标根据坐标转换参数转换为3DGIS俯视坐标；采用透视坐标变换方法将真实物体位置的3DGIS俯视坐标转换为透视变换坐标；根据真实物体位置的透视变换坐标在视频图像中标注真实物体的属性信息。
一种基于 ar ai dgis 技术图像模型匹配方法

[发明专利]影像坐标系与真实空间坐标系自动化对应校正的方法-CN201310001496.X在审
发明人：李正道 -专利权人：光道视觉科技股份有限公司
申请日： 2013-01-04 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种影像坐标系与真实空间坐标系自动化对应校正的方法，包含下列步骤。形成多个圆形图案于一工作平台上表面，其中每一个圆形图案皆包括一辨识图案，用以显示圆形图案其圆心在工作平台上的真实空间坐标。决定影像中每一个圆形图案其圆心的影像坐标。分析影像中每一个圆形图案所具有的辨识图案，以决定其圆心的真实空间坐标。由圆形图案其圆心的影像坐标与真实空间坐标，推导影像坐标系与真实空间坐标系间的对应转换关系。本发明提供的对应校正方法，无论影像检测装置所撷取的影像属于校正片上的任何一个区域，皆可透过解读辨识图案的程序，得到其真实空间坐标，从而明确判定其在工作平台上的位置。
影像坐标系真实空间自动化对应校正方法

[发明专利]一种获取空泡的分布特征的方法和装置-CN201710176979.1在审
发明人：李胜勇;吴荣华;王江安;艾小川;姜涛;李刚 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种获取空泡的分布特征的方法和装置，方法包括：采用双目CCD摄像设备获取图像序列，图像序列中的空泡的空泡边界包括多个特征点；对每一个特征点，采用双目视觉及立体匹配算法获取特征点在摄像设备坐标系中的三维坐标；将空泡的空泡边界从摄像设备坐标系映射到真实坐标系，得到空泡边界的真实坐标；对空泡边界的真实坐标进行椭圆拟合，提取空泡的空间分布特征。本发明采用双目CCD摄像设备实时测试空泡，采用双目视觉及立体匹配算法获取特征点在摄像设备坐标系中的三维坐标，将空泡边界从摄像设备坐标系映射到真实坐标系，在真实坐标系中提取空泡的空间分布特征，实现了空泡的
空泡摄像设备特征点真实坐标系空间分布特征方法和装置分布特征立体匹配三维坐标双目视觉算法获取图像序列真实坐标映射双目定量测量设备获取实时测试椭圆拟合

[发明专利]一种信标定位的方法、装置、存储介质及设备-CN201910683322.3有效
发明人：司得臻;赵然;沈卓立 -专利权人：金瓜子科技发展（北京）有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种信标定位的方法、装置、存储介质及设备，其中，该方法包括：获取成像装置采集的参考图像，参考图像中包含至少三个不共线的信标；确定每两个信标之间的真实距离，确定每个信标在参考图像的图像坐标系中的图像坐标，并确定目标点在图像坐标系中的图像坐标；根据信标的图像坐标和信标之间的真实距离确定每个信标在成像装置的相机坐标系中的真实坐标；根据信标的真实坐标和目标点的图像坐标确定目标点在相机坐标系中的真实坐标。
一种信标定位方法装置存储介质设备

[发明专利]一种数字孪生城市云渲染真实地理坐标匹配方法与系统-CN202210561398.0在审
发明人：马凌雁;郭振;崔维康;柴青;郑孝青 -专利权人：山东浪潮新基建科技有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明特别涉及一种数字孪生城市云渲染真实地理坐标匹配方法与系统。该数字孪生城市云渲染真实地理坐标匹配方法与系统，分别收集并处理城市底图遥感影像与城市建筑shp矢量数据，将生成的城市建筑数据及城市平面数据统一导入到虚幻引擎项目文件中；使用GeoReferencing算法可视化配置来对坐标进行配置；使用可视化坐标转换方法实现数字孪生场景坐标的转换，并对坐标数据进行匹配。该数字孪生城市云渲染真实地理坐标匹配方法与系统，实现了对数字孪生场景中的世界坐标系到真实地理坐标系的转换，可以对数字孪生城市建设中的场景进行真实地理坐标匹配，避免由于没有真实地理坐标而导致的场景无法应用的问题
一种数字孪生城市渲染真实地理坐标匹配方法系统

[发明专利]物体坐标的确定方法、装置、设备和介质-CN202310371437.5在审
发明人：刘钦;邓苏南 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种物体坐标的确定方法、装置、设备和介质，涉及计算机技术领域，具体涉及辅助驾驶、地图渲染、智能座舱、人机共驾、障碍物检测和云计算等技术领域。具体实现方案包括：根据目标物体在世界坐标系X轴方向的第一真实坐标值以及世界坐标系Y轴方向的第二真实坐标值确定目标物体所在的目标路面网格，并建立包围目标路面网格的目标包围盒；根据第一真实坐标值、第二真实坐标值以及在世界坐标系Z轴方向的虚拟坐标值，在世界坐标系中确定虚拟位置点；根据虚拟位置点与目标包围盒之间的目标距离值以及虚拟坐标值，确定目标物体在世界坐标系Z轴方向的第三真实坐标值。本公开提高了确定物体在世界坐标系Z轴方向坐标值的效率。
物体标的确定方法装置设备介质

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