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[发明专利]一种运动设备的运动控制方法、系统及装置-CN202110452632.1有效
发明人：王嫣涵;尚波;徐铁柱 -专利权人：深圳市英威腾电气股份有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动设备的运动控制方法、系统及装置，确定用于过渡直线路径和圆弧路径的过渡圆弧路径在直线路径上的第一过渡点，及其在圆弧路径上的第二过渡点；以过渡圆弧路径在目标路径上的过渡点处与目标路径相切为约束，确定过渡圆弧路径的圆心；获取过渡圆弧路径的旋转方向，并基于过渡圆弧路径对应的第一过渡点、第二过渡点、圆心及旋转方向，控制运动设备在直线路径和圆弧路径之间平滑过渡运行。可见，本申请可在相连的直线路径和圆弧路径之间添加一段过渡圆弧路径，使得运动设备按照过渡圆弧路径运行可实现直线路径与圆弧路径间的平滑过渡，从而在加工控制系统的应用场景下可提高加工质量及加工效率。
一种运动设备控制方法系统装置

[发明专利]输送设备的分支汇合装置-CN201980033305.3有效
发明人：藤尾义彦 -专利权人：株式会社大福
申请日： 2019-04-05 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B65G47/54 文献下载
摘要：本发明的输送设备的分支汇合装置中，在直线路径以切线状连接的圆弧形输送装置(8)是在与直线路径相同阶层上，以能将被输送物跨圆弧形路径部全区进行输送的方式固定在特定高度上，该直线路径具有包含与圆弧形路径部(8)的重叠区域全体的特定长度直线路径部(7)，构成此特定长度直线路径部(7)的直线状输送装置(9)具有以特定长度直线路径部(7)的两端部为支点，于上下方向倾斜运动的上下移动输送组件(17,19,20)，在此上下移动输送组件(17,19,20)往下方倾斜运动后的状态下，直线状输送装置(9)在输送中的被输送物的下侧被撤回，而在上下移动输送组件(17,19,20)往上方倾斜运动后的状态下，输送中的被输送物通过圆弧形输送装置
输送设备分支汇合装置

[发明专利]机械臂奇异点控制方法及系统-CN201811497400.2有效
发明人：李韬;何佳航 -专利权人：英华达(上海)科技有限公司;英华达股份有限公司;英华达(上海)电子有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂奇异点控制方法及系统，用于控制机械臂通过奇异区，奇异区为包括奇异点的区域，该控制方法包括如下步骤：获取机械臂模型信息、路径起点信息和路径终点信息，并进行逆向运动学求解，并在此过程中于路径起点和路径终点连成的直线上插入多个插补点；控制机械臂的末端沿直线路径依序经过各个插补点而向着路径终点运动，并预先计算出下一插补点的逆解结果；根据下一插补点的逆解结果判断机械臂是否进入奇异区，在判定机械臂进入奇异区时，将机械臂的运动由末端沿直线路径运动切换至采用轴运动规划算法控制的运动；在判定机械臂未进入奇异区时，继续依据逆向运动学求解的结果控制机械臂的末端沿直线路径运动。
机械奇异控制方法系统

[发明专利]一种散热翅片的加工设备及加工方法-CN202010336911.7在审
发明人：杨振沅 -专利权人：广州市奇虎实业有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B23D79/00 文献下载
摘要：加工方法为使物料沿其长度方向输送，通过刀具在物料的侧面铲削形成翅片，刀具沿直线路径A做周期性的往复运动，同时直线路径A绕直线路径A上的一点做周期性的摆动运动，刀具沿着往复运动和摆动运动的合成运动路径运动以铲削物料的侧面形成翅片本发明的加工方法通过使刀具沿着两个分运动的合成运动路径运动，使刀具可铲削形成多种形状的翅片。
一种散热加工设备方法

[实用新型]一种内托上料机-CN202221837783.5有效
发明人：赵卫军;丁瑞杰 -专利权人：苏州裕同印刷有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B31B50/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种内托上料机，包括机架，安装于机架上的内托料仓，以及设置于内托料仓侧边的取料机构；所述内托料仓包括若干沿竖直方向设置并呈环形分布的隔板，以及驱动若干隔板同步沿环形方向运动的第一传动机构；所述隔板的运动路径与腰型孔的轮廓形状相同，包括直线路径A、直线路径B及一对弧线路径，处于直线路径A上的相邻隔板之间形成供内托堆叠放置的容置区；所述取料机构设置在直线路径A末端位置处；本实用新型采用可移转的内托料仓结构
一种内托上料机

[实用新型]改良式男用内裤囊袋热压成型机-CN201420265367.1有效
发明人：郑金忠 -专利权人：郑金忠
申请日： 2014-05-22 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： A41B9/02 文献下载
摘要：它包括机架、安装在机架上用于夹紧待冲压工件的夹具和安装在机架上用于对待冲压工件冲压成型囊袋的冲压模头；冲压模头对待冲压工件冲压成型囊袋的过程中，冲压模头或者待冲压工件沿一成型工作路径运动；该成型工作路径包括第一工序的竖向直线路径和第二工序的水平直线路径；冲压模头或者待冲压工件沿竖向直线路径运动后，于该待冲压工件上形成竖向凸起的囊袋；冲压模头或者待冲压工件沿水平直线路径运动后使该囊袋在竖向凸起的基础上形成横向凸起。
改良式男用内裤热压成型

[发明专利]一种机器人及其运动控制方法和装置-CN201911413575.5在审
发明人：黄祥斌;张木森;徐文质;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种机器人的运动控制方法包括：通过定位传感器获取机器人当前所在的起点的位置和朝向，以及获取机器人待运动的预设预设目标点的位置和朝向；根据所述起点的位置和朝向、预设目标点的位置和朝向，以及预设的圆弧半径，确定所述机器人的圆弧路径和直线路径；根据所确定的圆弧路径和直线路径，控制所述机器人运动至预设目标点。由于机器人运动过程中，仅包括简单的纯圆弧运动和纯直线运动，有利于提高机器人运动控制精度，使机器人能够可靠的到达目标位置。
一种机器人及其运动控制方法装置

[发明专利]一种融合电子地图、二维码和色带的AGV复合导航系统及方法-CN201810055729.7有效
发明人：林志赟 -专利权人：浙江科钛机器人股份有限公司
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：该系统包括车载设备、电子地图和色带；在色带上布置包括至少两个二维码的二维码站点；每个二维码站点具有唯一编号，且与电子地图对应；车载设备包括相机和控制单元；控制单元包括二维码站点图像解码模块、决策模块、直线路径跟踪控制模块、弧线路径跟踪控制模块和定点旋转运动模块；决策模块根据二维码站点图像解码模块获得的站点编号和AGV方位角选择下一路径，从电子地图得到下一路径的类型，从而切换直线路径跟踪控制模块、弧线路径跟踪控制模块和定点旋转运动模块分别进行直线运动、弧线运动和定点旋转运动，实现AGV小车从车载电子地图任意一个站点到另一个站点的自主运动。
一种融合电子地图二维码色带 agv 复合导航系统方法

[发明专利]一种基于A星算法的移动机器人自主导航方法-CN202111551196.X在审
发明人：史小露;倪琳轩;曹雄伟;陈寿辉;齐洪豪;谢训鹏;刘晶;孙文心;钟媛 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于A星算法的移动机器人自主导航方法，首先在传统A星算法规划路径中选取符合条件的关键点用直线连接生成直线路径，有效减小路径长度；而后根据移动机器人运动学约束在相邻直线路径的转折角附近计算满足运动学约束的起始点和终止点，以生成平滑的圆弧路径，使得移动机器人更加平稳跟随路径；最后获取移动机器人当前状态和路径信息，判断移动机器人当前处于的区间后计算移动机器人的速度，从而控制移动机器人沿路径运动直至目标点，有效控制移动机器人安全，同时保证移动机器人高效沿路径运动至目标点。
一种基于算法移动机器人自主导航方法

[发明专利]机器人直线路径的规划方法及系统-CN201810871637.6有效
发明人：郑爽;李耀楠;陈和平 -专利权人：深圳市智能机器人研究院
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机器人直线路径的规划方法及系统，其中，方法步骤包括：获取机器人传输的起点和终点后，根据起点和终点计算机机械臂的末端的直线位移；结合直线位移和长度区间选择机器人的运动模型后，根据运动模型的时间参数将直线位移划分为多段线段，并在每段线段上获取多个离散坐标点后，计算离散坐标点的坐标值；依次结合坐标值、时间参数和预设的逆运动学公式计算机器人的旋转轴的旋转参数，并根据旋转参数规划机器人的直线路径。本发明根据时间参数将直线位移划分为多段线段，再结合时间参数和多段线段上的坐标点计算旋转轴的旋转参数，从而使机器人的直线路径更加平滑，确保物料在传输的过程中不被损坏，可广泛应用于机器人应用领域。
机器人直线路径规划方法系统

[实用新型]一种可沿弧线路径折弯工件的热成形机-CN200820157698.8有效
发明人：舒晓云;王晓地;徐筱叶 -专利权人：上海中国弹簧制造有限公司
申请日： 2008-12-23 - 公布日： 2009-11-18 - 主分类号： B21D11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可沿弧线路径折弯工件的热成形机。现有技术中热成形机中沿直线路径折弯工件，从而导致需要较大的折弯力才能完成工件的折弯，进而导致热成形机成本较高且设计不够灵活。本实用新型的可沿弧线路径折弯工件的热成形机，其具有一直线式执行模块、一驱动直线式执行模块运动的驱动模块以及用于折弯工件的折弯模块，该直线式执行模块与该折弯模块之间还连接有一摇臂模块，该折弯模块在该直线式执行模块及该摇臂模块驱动下沿弧线路径折弯工件
一种弧线路径折弯工件成形

[发明专利]事务机的馈送机构-CN201910853003.2在审
发明人：刘德熏 -专利权人：虹光精密工业(苏州)有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B65H1/04 文献下载
摘要：第一滚轮可活动地位于第一组装架中而得以相对止挡件沿一直线路径运动，且于第一滚轮相对止挡件沿该直线路径运动的过程中可连动止挡件而使止挡件的止挡部相对靠近或远离该直线路径。
止挡件滚轮馈送组装架直线路径运动可挠式止挡部馈送机构直线路径可活动事务机连动枢接止挡

[实用新型]事务机的馈送机构-CN201921499695.7有效
发明人：刘德熏 -专利权人：虹光精密工业（苏州）有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B65H1/04 文献下载
摘要：第一滚轮可活动地位于第一组装架中而得以相对止挡件沿一直线路径运动，且于第一滚轮相对止挡件沿该直线路径运动的过程中可连动止挡件而使止挡件的止挡部相对靠近或远离该直线路径。
事务馈送机构

[发明专利]作业车辆-CN202210175470.6在审
发明人：藤本和之;高桥学;铃木悠太 -专利权人：井关农机株式会社
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本发明的作业车辆是一种插秧机，沿着多条平行的直线路径行驶，具有控制器(500)，该控制器(500)进行为了从直线路径向直线路径转移而使车体(100)回转的回转控制，控制器(500)在基于向相邻的直线路径进行回转的车体(100)的方向的规定的时机，判断向相邻的直线路径的回转是可能还是不可能，在判断为向相邻的直线路径的回转是不可能的情况下，在进行了后退后进行向相邻的直线路径的回转。
作业车辆

[发明专利]搬送装置-CN202110177831.6在审
发明人：藤尾义彦 -专利权人：株式会社大福
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B65G47/54 文献下载
摘要：搬送装置(10)用于将托盘(91)沿着包括直线路径(21)以及与直线路径(21)连接的曲线路径(22)在内的搬送路径(20)进行搬送。搬送装置(10)具备姿势辅助机构(30)，姿势辅助机构(30)用于对托盘(91)从直线路径(21)朝向曲线路径(22)被搬送时的托盘(91)的搬送姿势变化进行辅助。姿势辅助机构(30)设置在：搬送路径(20)上的比曲线路径(22)所开始的位置(S)更靠向搬送上游侧的直线路径(21)上。
装置

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