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[发明专利]一种无人机航向控制方法、无人机及存储介质-CN202211457945.7在审
发明人：胡华智;石川 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机航向控制方法、无人机及存储介质，属于无人机航向控制技术领域，其中，该无人机航向控制方法包括：通过感知单元获取目标平面信息，并计算所述目标平面信息对应的目标平面的平面法向量；根据所述平面法向量及无人机当前航向解算无人机的目标航向角；根据所述目标航向角控制无人机朝向所述目标平面飞行。该技术方案通过感知单元检测房屋等需要进行消防作业的目标平面(如楼体平面)，解算出目标平面法向量，进而得到目标航向角，从而根据该目标航向角控制无人机自动朝向目标平面飞行，无需人工参与，降低了无人机的操控难度
一种无人机航向控制方法存储介质

[发明专利]一种结合离线DEM和光电视频数据的目标定位方法-CN202211495779.X有效
发明人：田长超;秦利超;赵建泉;王志社;邵文禹 -专利权人：济南和普威视光电技术有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于光电智能识别目标定位技术领域，具体提供一种结合离线DEM和光电视频数据的目标定位方法,包括如下步骤：对目标进行识别，并确定目标在视场中的位置；通过光电平台的水平俯仰方位角，计算目标的方位角度；在水平方位角方向上逐步移动迭代，并结合DEM数据，计算目标的位置。光电平台对目标进行识别，并确定目标在视场中的位置；然后通过光电平台的水平俯仰方位角，计算目标的方位角度；最后在水平方位角方向上逐步迭代，并结合DEM数据，计算目标的位置。无需测距、无需较高硬件资源和无需高精度内外方位元素进行目标快速定位。
一种结合离线 dem 光电视频数据目标定位方法

[发明专利]基于毫米波辐射测量的目标表面法向量获取方法及系统-CN202010402667.X在审
发明人：胡飞;胡演 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于毫米波辐射的目标表面法向量获取方法及系统，在观测方向上以不同的天线极化旋转角度分别对置于无极化辐射环境中的待测目标进行测量，获得目标表面的线极化亮温；根据不同的天线极化旋转角度以及对应的线极化亮温获得目标表面的相位角、水平极化亮温和垂直极化亮温；测量得到环境亮温和目标物理温度；根据水平极化亮温和垂直极化亮温以及环境亮温和目标物理温度获得目标表面的入射角；根据方位角、天顶角以及表面的相位角和入射角计算表面的法向量。本发明仅从一个观测方向对目标进行测量即可提取立体目标的表面法向量，相比现有技术需要从两个观测方向对目标进行测量的局限，目标几何信息获取能力得到提高。
基于毫米波辐射测量目标表面向量获取方法系统

[发明专利]一种基于误差补偿的无人机机载光电平台的目标定位方法-CN202310741305.7在审
发明人：陈奎宇;雷仲魁 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于误差补偿的无人机机载光电平台的目标定位方法，包括：获得无人机姿态角和摄像机转动角的实际测量值。将无人机的位置信息和合作目标的位置信息传输到误差模型，得到无人机姿态角和摄像机转动角的误差值。根据无人机姿态角和摄像机转动角的实际测量值、无人机偏航角误差、无人机姿态角和摄像机转动角的误差值建立误差角度的补偿的模型。将无人机姿态角和摄像机转动角的实际测量值输入误差角度的补偿的模型进行补偿。将补偿后的无人机姿态角和摄像机转动角的实际测量值和无人机的位置信息传输到机载光电平台无人机定位模块，得到目标定位结果。实现降低无人机目标定位误差，使得目标定位结果的精度得到巨大提升。
一种基于误差补偿无人机机载光电平台目标定位方法

[发明专利]一种四臂螺旋天线数据拟合测角方法-CN202011631368.X有效
发明人：魏宪举;王鹏;陈玲 -专利权人：无锡国芯微电子系统有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种四臂螺旋天线数据拟合测角方法，涉及雷达技术领域，该方法获取待测目标的四个原始天线波束后，利用预先拟合的第一函数关系得到第一角度第一预估值，第一角度是目标来向与天线坐标系的水平面之间的夹角，利用预先拟合的第二函数关系得到俯仰角预估值和方位角预估值，并得到第一角度第二预估值和第二角度预估值，第二角度预估值是待测目标的目标来向在水平面上的投影与预定指向之间的夹角，然后根据第一角度第一预估值、第一角度第二预估值和第二角度预估值修正得到待测目标的俯仰角和方位角；该方法采用数据拟合方法可以方便的得到测角结果，节约了内存开销且测角效率高。
一种螺旋天线数据拟合方法

[发明专利]一种电力系统输电断面潮流调整方法及装置-CN202011136563.5有效
发明人：司大军;朱欣春;李玲芳;周俊东;孙鹏;游广增;陈义宣;陈姝敏;何烨;肖友强 -专利权人：云南电网有限责任公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：所述方法包括：对电网进行暂态稳定分析后，根据代表节点在预设仿真时间段内的功角，确定功角最大值对应的最大代表节点，再结合预设功角阈值确定目标时刻，根据最小目标时刻对应的目标暂态稳定分析结果，确定代表节点的目标功角，根据各个代表节点的目标功角对发电站进行排序，按照最不利于暂态功角稳定的顺序依次调节各个发电站的有功出力，调整断面潮流直至潮流偏差小于预设阈值。如此，本申请实施例在潮流调整时优先开启对暂态功角稳定最不利的发电节点，优先关闭对暂态功角稳定最有利的发电节点，当断面极限受限于暂态功角稳定时，可以确保得到最小的断面极限，更有利于电网的安全稳定。
一种电力系统输电断面潮流调整方法装置

[发明专利]方向锁定装置及系统-CN201810783551.8在审
发明人：孙方坤;周鹏程;毛家旺;袁齐坤;刘有胜;秦红湖;张宇雄;张义炜 -专利权人：云南电网有限责任公司曲靖供电局
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B23K26/042 文献下载
摘要：该方向锁定装置包括处理模块、方位角驱动组件、俯仰角驱动组件、方向指示模块、角度采集模块、第一承载板、第二承载板。其中，角度采集模块与处理模块连接，用于采集第一承载板的指示方位角、第二承载板的指示俯仰角以及目标方向对应的目标方位角及目标俯仰角。方位角驱动组件用于带动第一承载板转动，以使得指示方位角与目标方位角相同，俯仰角驱动组件用于带动第二承载板转动，以使得指示俯仰角与目标俯仰角相同。本方案通过角度采集模块与方位角驱动组件、俯仰角驱动组件相配合，一方面可以实现对目标方向的锁定，有助于提高方向锁定的精度，另一方面有助于利用激光对目标方向上的物体进行切割清理。
俯仰角驱动组件承载板方位角方向锁定装置角度采集模块目标方位角处理模块转动方向指示模块方向锁定切割激光锁定采集配合

[发明专利]炮发式角反射器假目标-CN201610586511.5在审
发明人：朱焰焰;李羡辉;郑杰;徐刚 -专利权人：天诺光电材料股份有限公司
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： F41H3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种炮发式角反射器假目标，所述炮发式角反射器假目标被装入一定规格形状的弹丸中，由随行车辆的发射装置将装有所述炮发式角反射器假目标的弹丸发射出去，所述炮发式角反射器假目标在空中快速充气并随机布设而成，所述炮发式角反射器假目标包括具有雷达反射特征的反射布面、充气骨架和快速充气装置，所述快速充气装置产生气体并将气体充入所述充气骨架，所述充气骨架展开，所述具有雷达反射特征的反射布面在所述充气骨架提供的动力作用下形成角反射器假目标该炮发式角反射器假目标经由随行车辆的发射装置投放布设，机动性高，能对武器装备提供可持续保护，也能适应不同战场条件下对不同武器装备的保护。
发式反射目标

[发明专利]体全息光栅及其曝光角度确定方法、制作方法、系统-CN202211406460.5在审
发明人：蒙道杨;杨鑫;宋强;马国斌 -专利权人：深圳珑璟光电科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：本发明提供一种体全息光栅及其曝光角度确定方法、制作方法及系统，该曝光角度确定方法包括获取曝光光线的第一光线信息、目标光线的第二光线信息、目标光线在体全息光栅内全反射传播时的反射角、目标光线的方向角，其中，曝光光线包括能发生干涉的第一光线和第二光线，目标光线的方向角为目标光线耦入至体全息光栅时的角度或为目标光线经体全息光栅耦出时的角度；根据第一光线信息、第二光线信息、反射角和目标光线的方向角，确定第一折射角以及第二折射角
全息光栅及其曝光角度确定方法制作方法系统

[发明专利]一种航向角的调整方法和装置-CN202310787967.8在审
发明人：雷阳;杨清宇 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种航向角的调整方法和装置，包括：在N个运动对象中，将满足第一条件的运动对象确定为待调整航向角的目标对象；其中，所述第一条件包括：航向角差值大于或等于第一阈值；或者，所述第一条件包括：运动对象处于静止状态，且运动对象对应的信号灯状态为指示停止状态；获得所述目标对象在当前时刻的第一位置，以及包括所述第一位置的地图信息；基于所述目标对象在所述当前时刻的第一位置和所述地图信息，确定所述目标对象在下一时刻的目标航向角；以基于所述目标航向角对所述目标对象的航向角进行调整。对于本申请的方案，提高了运动对象的航向角的准确度。
一种航向调整方法装置

[发明专利]基于关键帧的视频数据传输方法、装置及存储介质-CN202111243909.6有效
发明人：张煜;邵志兢;孙伟;吕云;罗栋藩;胡雨森 -专利权人：珠海普罗米修斯视觉技术有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04N13/194 文献下载
摘要：本发明提供一种基于关键帧的视频数据传输方法及装置，该方法包括：获取目标视频的三维数据信息；在所述三角网格集合中确定第一基准三角网格；根据所述第一基准三角网格的边界以及所述第一基准三角网格与其他三角网格之间的位置关系，构建所述三角网格集合中三角网格之间的拓扑关系；基于所述目标视频中画面的纹理变化，对所述目标视频的关键帧以及非关键帧进行标记；将所述拓扑关系、顶点坐标编码、标记后关键帧以及标记后非关键帧编码为预设格式的字符串，并将编码得到的字符串存储至所述目标视频的视频流数据中，得到目标视频流数据；当接收到针对所述目标视频触发的数据传输操作时，将所述目标视频流数据发送至数据接收端中。
基于关键视频数据传输方法装置存储介质

[发明专利]基于凸组合的目标测角定位方法-CN201310653551.3无效
发明人：齐飞;王昶;石光明;赵亚龙;任京波;林杰;李甫 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2013-12-04 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：发明公开了一种基于凸组合的目标测角定位方法，主要解决现有技术在到达角测量存在误差情况下定位精度与定位效率低的问题。其实现步骤是：1.初始化到达角置信参数和测角噪声系数；2.测量目标定位点与物理基准点之间的到达角度；3.获取目标定位点的可行域，并选取可行域的顶点作为虚拟基准点；4.根据虚拟基准点坐标和物理基准点坐标计算到达角矩阵；5.根据到达角矩阵建立用虚拟基准点的凸组合表示目标定位点的目标函数，优化求解该目标函数得到最优组合系数；6.根据最优组合系数与虚拟基准点坐标，算出目标定位点坐标。本发明仅根据测量的到达角，就能获得比现有技术更高精度和更高效率的定位结果，可用于航空航天的定位。
基于组合目标定位方法

[实用新型]方向锁定装置及系统-CN201821133109.2有效
发明人：孙方坤;周鹏程;毛家旺;袁齐坤;刘有胜;秦红湖;张宇雄;张义炜 -专利权人：云南电网有限责任公司曲靖供电局
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B23K26/042 文献下载
摘要：该方向锁定装置包括处理模块、方位角驱动组件、俯仰角驱动组件、方向指示模块、角度采集模块、第一承载板、第二承载板。其中，角度采集模块与处理模块连接，用于采集第一承载板的指示方位角、第二承载板的指示俯仰角以及目标方向对应的目标方位角及目标俯仰角。方位角驱动组件用于带动第一承载板转动，以使得指示方位角与目标方位角相同，俯仰角驱动组件用于带动第二承载板转动，以使得指示俯仰角与目标俯仰角相同。本方案通过角度采集模块与方位角驱动组件、俯仰角驱动组件相配合，一方面可以实现对目标方向的锁定，有助于提高方向锁定的精度，另一方面有助于利用激光对目标方向上的物体进行切割清理。
俯仰角驱动组件承载板方位角方向锁定装置角度采集模块目标方位角处理模块转动方向指示模块本实用新型方向锁定切割激光锁定采集配合

[发明专利]点云网格精细化系统及方法-CN201410572692.7在审
发明人：吴新元;谢鹏;杨路;张旨光 -专利权人：富泰华工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2014-10-23 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：一种点云网格精细化系统及方法应用于计算机装置中，该方法包括步骤：获取目标产品的点云，并对目标产品的点云进行三角网格化；选择需要精细的三角网格，并根据网格精细的精度要求输入需要的迭代次数N；根据每一个三角网格的形状和位置利用网格细分方法将每一个三角网格细分成不同的类型；利用loop三角网格细分算法对不同类型的三角网格进行N次精细化处理，得到精细后的三角网格；对精细后的三角网格进行点云平滑处理得到目标产品的三维网格模型，并将目标产品的三维网格模型显示在显示设备上。实施本发明，能够对目标产品的点云网格快速有效地精细化，既能保留目标产品的模型特征，又能得到更加精细平滑的目标产品的三维网格模型。
网格精细系统方法

[发明专利]一种风力发电机组叶片桨距角的测量系统、方法和装置-CN201911351182.6在审
发明人：李向楠;杨博宇 -专利权人：新疆金风科技股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： F03D17/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种风力发电机组叶片桨距角的测量系统、方法和装置，其中，该方法包括：获取图像采集装置拍摄的包括有位置标记的目标图像，该图像采集装置固定安装在能够拍摄到变桨轴承上的目标圆周的位置，目标圆周上分布设置有多个位置标记，位置标记表面上设置有标识；根据目标图像中的位置标记对应的像素位置和图像采集装置拍摄的初始图像中的初始位置标记对应的像素位置，确定目标图像中的位置标记相对于初始图像中的初始位置标记的目标位移，该初始位置标记对应于初始桨距角；根据目标位移、目标圆周的直径以及初始桨距角，确定目标图像对应的桨距角。如此，确保对风机的桨距角进行准确地测量。
一种风力发电机组叶片桨距角测量系统方法装置