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[发明专利]车辆的行驶状态控制装置以及车辆的行驶状态控制方法-CN202110623884.6在审
发明人：古田浩贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明涉及车辆的行驶状态控制装置以及车辆的行驶状态控制方法。控制单元被配置为执行减振控制和侧倾控制，该减振控制是在车轮从车轮通过预测位置通过时基于目标减振控制力来控制控制力产生装置的控制，该侧倾控制是基于目标侧倾控制力来控制控制力产生装置的控制，该目标侧倾控制力用于基于侧倾指标值来减小簧上的侧倾，在同时执行减振控制和侧倾控制时，基于进行了目标减振控制力的减小校正和目标侧倾控制力的增大校正中的至少一方后的目标减振控制力和目标侧倾控制力来控制控制力产生装置。
车辆行驶状态控制装置以及方法

[发明专利]减振控制装置-CN202111186351.2在审
发明人：古田浩贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60G17/0165 文献下载
摘要：本公开涉及减振控制装置。车辆(10)的减振控制装置(20)执行基于包括使用预见信息运算出的第一目标控制力的最终目标控制力(Fct)来控制控制力产生装置(17)的预见减振控制。减振控制装置在判定为路面状态从过去的时间点起发生了变化的盖然性高的情况下，执行将第一目标控制力的大小设定得小的特定控制。
控制装置

[发明专利]手术内镜的控制方法、装置、手术机器人系统-CN202310019037.8在审
发明人：樊志鹏;陈赞;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种手术内镜的控制方法、装置、手术机器人系统，通过在医生未向机械臂末端施加控制力的情况下，对力传感器进行零点标定，以计算力传感器的零点值，零点值表征力传感器自身的重力大小；在医生向机械臂末端施加控制力的情况下，对控制力与设定的多个控制力分段阈值进行匹配，以确定控制力所处的控制力分段区间；确定控制力所处的控制力分段区间对应的控制力和机械臂末端的位姿之间的映射关系；基于映射关系，根据控制力确定机械臂末端的位姿，以控制机械臂末端的移动，使得手术内镜在机械臂末端的带动下到达目标位置，从而使得医生操作机器人达到徒手持镜的灵活性；同时，降低在手术过程中手术内镜与目标位置组织发生碰撞的风险。
手术控制方法装置机器人系统

[发明专利]车辆用减振控制装置以及方法-CN202110684961.9在审
发明人：古田浩贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明涉及车辆用减振控制装置以及方法。控制产生用于对车辆的簧上进行减振的控制力的控制力产生装置的控制单元基于用于在车轮从车轮通过预测位置通过时对簧上进行减振的目标控制力Fcit来控制控制力产生装置。控制单元获取车轮通过预测位置的簧下位移z1i，并将目标控制力运算为与簧下位移z1ai成比例的值，该簧下位移z1ai是以从簧下位移z1i向目标控制力的传递函数的相位提前大于0deg且小于180deg的相位提前量的方式提前了相位的簧下位移z
车辆用减振控制装置以及方法

[发明专利]车辆的减振控制装置和减振控制方法-CN202110637822.0在审
发明人：古田浩贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明涉及车辆的减振控制装置和减振控制方法。减振控制装置包括控制力产生装置和控制单元。所述控制单元被配置为：获取作为与规定的采样区间所包含的多个路面位移关联的值的路面位移关联值，获取表示所述采样值的振幅的大小的振幅指标值，基于所述振幅指标值所表示的所述振幅的大小，决定所述控制力产生装置的动作延迟时间，基于被预测为车轮在从当前时间点起经过所述动作延迟时间后将要通过的通过预测位置的所述路面位移关联值，运算用于减小车身的振动的目标控制力，将用于所述控制力产生装置使控制力与所述目标控制力一致的控制指令发送至所述控制力产生装置
车辆控制装置方法

[发明专利]铁路车辆用减振装置-CN201780053685.8在审
发明人：小川貴之 -专利权人： KYB株式会社
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B61F5/24 文献下载
摘要：本发明的铁路车辆用减振装置(1)具备：致动器(A)，其被安装在铁路车辆的车身(B)与车架(T)之间并且能够发挥控制力；和控制器(C)，其基于车身(B)的横向加速度(α)而求出对车身(B)的振动进行抑制的目标控制力(Fref)，控制器(C)被构成为具有带通滤波器(413)和补正部(414)，所述带通滤波器(413)对作为与车身(B)的共振频率相比而较低的频率分量的低频控制力(Flow)进行提取，所述补正部(414)基于低频控制力(Flow)而对目标控制力(Fref)进行补正。
车身铁路车辆控制力带通滤波器目标控制力减振装置控制器补正部共振频率频率分量致动器车架补正

[发明专利]一种用于欠驱动浮空器在平面上定点跟踪的控制方法-CN201811385381.4有效
发明人：陈丽;马影;陈昌荣;石硕;蔡明 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种用于欠驱动浮空器在平面上定点跟踪的控制方法，包括步骤一、在机体坐标系下，设定虚拟参考点；步骤二、计算目标点与虚拟参考点之间的位置误差，根据位置误差，计算驱动浮空器到达目标点所需的前向控制力和偏航控制力矩；步骤三、根据前向控制力和偏航控制力矩，计算浮空器的每个螺旋桨所需的推力及其对应的角度，从而实现对目标点的跟踪。本发明通过引入虚拟参考点，根据目标点与虚拟参考点的位置误差，计算驱动浮空器到达目标点所需的前向控制力和偏航控制力矩，再转换为每个螺旋桨所需的推力及其对应的角度，从而实现对目标点的跟踪，计算过程简练，所需的控制模块简单，控制精度高，抗干扰能力强。
一种用于驱动浮空器平面定点跟踪控制方法

[发明专利]减振控制装置以及减振控制方法-CN202110581376.6在审
发明人：古田浩贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本公开涉及减振控制装置以及减振控制方法。车辆的减振控制装置运算前馈控制的第一控制力与反馈控制的第二控制力的加权和来作为减振控制力的目标值。在后轮的路线相对于前轮的路线的偏差的程度大于规定的第一程度的情况下，减振控制装置在加权和中将针对第二控制力的权重设定为比针对第一控制力的权重大。
控制装置以及方法

[发明专利]一种可移动智能结构减振系统及其控制方法-CN202210158212.7有效
发明人：贾布裕;陈扬文;余晓琳;杨铮;陈宇轩;罗宇蕃;张生林;何颖丰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： F16F15/28 文献下载
摘要：本发明公开一种可移动智能结构减振系统及其控制方法，减振系统包括传感器机构、移动载具机构、电磁质量驱动器机构和机载控制模块；传感器机构布置在受控结构上，传感器机构用以监测受控结构的动力响应；移动载具机构与受控结构滑动连接，电磁质量驱动器机构与移动载具机构连接，电磁质量驱动器机构用以提供受控结构所需的主动控制力，机载控制模块安装至移动载具机构上；传感器机构用以将监测数据传输给机载控制模块，机载控制模块根据监测数据，生成位置更新指令和目标控制力指令，移动载具机构接收位置更新指令并移动至受控结构的目标位置，电磁质量驱动器机构接收目标控制力指令后，基于控制力‑电压机电模型实施目标控制力。
一种移动智能结构系统及其控制方法

[发明专利]车辆的控制方法以及控制装置-CN202111246699.6在审
发明人：古田浩贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明提供车辆的控制方法以及控制装置，该车辆的控制方法包括：决定前瞻时间；使用具有车轮的当前时刻的位置、车辆的速度以及车辆的行进方向的特定车辆信息来计算通过预测位置；取得通过预测位置处的路面位移关联值；基于通过预测位置处的路面位移关联值来计算最终目标控制力；以及基于最终目标控制力来对控制力产生装置进行控制。
车辆控制方法以及装置

[发明专利]一种机电悬架两级叠加控制方法-CN202211273316.9在审
发明人：宋慧新;秦博男;马曈昕 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种机电悬架两级叠加控制方法，该控制方法包括：计算整车分配给各车轮悬架的主动控制力或阻尼力；计算单个车轮的主动控制力或阻尼力；对单个车轮的主动控制力或阻尼力与整车分配的主动控制力或阻尼力进行叠加，得到叠加值；计算叠加值与被动承载力的差值，形成目标执行力，并通过电机控制器控制电机的输出扭矩或阻尼力达到目标执行力。上述控制方法通过对两个层级产生的主动力或阻尼力的叠加，能够提升机电悬架系统应对复杂行驶工况的能力，利于行驶动力学特性的改善与行驶安全性的提高。
一种机电悬架两级叠加控制方法

[发明专利]一种基于车轮纵向力调节的车辆操纵稳定性控制方法-CN201510770262.0在审
发明人：孙逢春;刘明春;张承宁;王志福;李求军 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-11-12 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于车轮纵向力调节的车辆操纵稳定性控制方法，该控制方法适用于具备机械转向系统、而不具备主动转向功能的车辆。所述控制方法包含以下步骤：(1)根据驾驶员输入信号和车速状态，由车辆参考模型计算出车辆参考运动状态；(2)根据车载传感器测量得到的车辆运动状态，估算得到未测量的车辆运动状态，作为车辆实际运动状态；(3)基于滑模变结构控制，得到使得车辆实际运动状态跟踪参考运动状态所需的目标控制力和目标控制力矩；(4)通过调节车轮的纵向力，产生所需的目标控制力和目标控制力矩。本发明通过调节车轮的纵向力，能够实现对车速、横摆角速度和质心侧偏角的非线性联合控制，提高车辆的操纵稳定性。
一种基于车轮纵向调节车辆操纵稳定性控制方法

[发明专利]用于控制机器人的方法、装置、设备、机器人和介质-CN202310520089.3在审
发明人：杨陶政;荆雅;吴弘涛;司马宽宽;司马锲;孔涛 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及用于控制机器人的方法、装置、设备、机器人和介质。根据本公开的实施例的用于控制机器人的方法包括基于机器人在第一时刻捕获的实时图像，确定与实时图像相对应的参考运动参数和参考控制力。该方法还包括基于参考运动参数和参考控制力，确定机器人在第一时刻之后的第二时刻的目标位姿和目标控制力。该方法还包括基于目标位姿和目标控制力，确定机器人在第二时刻的目标动作。以此方式，机器人能够模仿学习运动学动作以及其末端在运动过程中与环境产生的实际接触力和力矩，提高了机器人控制的准确性和鲁棒性。
用于控制机器人方法装置设备机器人和介质

[发明专利]车辆用减振控制装置以及方法-CN202110620578.7在审
发明人：古田浩贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明涉及车辆用减振控制装置以及方法。本发明的车辆用减振控制装置具有：控制单元，控制产生用于对车辆的簧上进行减振的控制力的主动致动器；以及存储装置，存储基于车辆行驶时的车辆的上下方向的运动状态量而获取到的簧下位移，控制单元决定被预测为车轮将要通过的车轮通过预测位置，运算由预见传感器获取到的车轮通过预测位置的簧下位移的时间微分值，基于与时间微分值成比例的第一控制分量和与从存储装置获取到的车轮通过预测位置的簧下位移成比例的第二控制分量之和来运算目标控制力，以在车轮从车轮通过预测位置通过时的控制力成为目标控制力的方式控制控制力产生装置
车辆用减振控制装置以及方法

[发明专利]悬架控制方法及悬架控制系统-CN201980093886.X有效
发明人：菊池宏信 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明可消除以往的天钩控制中行程速度下降时的簧下的抖动感及硬度感。本发明具备将基于悬架机构的可变衰减力减震器的衰减系数确定的目标控制力赋予所述可变衰减力减震器的控制装置。所述控制装置具有：状态估计部，基于由多个传感器的几个传感器检测的值，计算簧上的簧上速度；应用控制部，基于所述簧上速度，计算并输出所述可变衰减力减震器的衰减系数；目标控制量管理部，基于由所述应用控制部输出的所述衰减系数，确定所述目标控制力。而且，控制装置在第一条件的情况下，基于预先保持的衰减系数，确定目标控制力。
悬架控制方法控制系统

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