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[发明专利]用于控制机器人的方法、装置、设备、机器人和介质-CN202310520089.3在审
发明人：杨陶政;荆雅;吴弘涛;司马宽宽;司马锲;孔涛 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及用于控制机器人的方法、装置、设备、机器人和介质。根据本公开的实施例的用于控制机器人的方法包括基于机器人在第一时刻捕获的实时图像，确定与实时图像相对应的参考运动参数和参考控制力。该方法还包括基于参考运动参数和参考控制力，确定机器人在第一时刻之后的第二时刻的目标位姿和目标控制力。该方法还包括基于目标位姿和目标控制力，确定机器人在第二时刻的目标动作。以此方式，机器人能够模仿学习运动学动作以及其末端在运动过程中与环境产生的实际接触力和力矩，提高了机器人控制的准确性和鲁棒性。
用于控制机器人方法装置设备机器人和介质

[实用新型]油浸式变压器用压力释放装置-CN201921274748.5有效
发明人： 吴弘涛;傅爱华 -专利权人：江西变压器科技股份有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： H01F27/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种油浸式变压器用压力释放装置，属于油浸式变压器技术领域。在变压器油箱处安装压力释放装置；所述压力释放装置包括密封垫和侧边密封垫；阀盘在弹簧组的作用下压紧在密封垫上；压盖由螺丝固定到外罩上，压紧弹簧组；压力释放装置通过法兰安装在变压器油箱法兰上，压力释放装置通过外罩上的安装孔固定。目前变压器充氮气运输、保存，没有考虑环境温度升高使变压器油箱内氮气正压增加，引起变压器油箱泄漏可能性，增加变压器器身受潮风险；利用变压器本体组件压力释放装置；不需采购特殊安全阀；自动调节变压器油箱内正压力，保持油箱内正压力在安全值范围，从而杜绝环境温度变升高带来的密封风险，确保变压器器身不受潮。
油浸式变压器用压力释放装置

[实用新型]一种内多边形移相的线圈结构-CN201720841381.5有效
发明人： 吴弘涛 -专利权人：江西变压器科技股份有限公司
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： H01F27/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种内多边形移相的线圈结构，属于移相变压器技术领域。线圈分为上下两个部分上部分为移向绕组线圈段，下部分为基本绕组线圈段；所述移向绕组线圈段与基本绕组线圈段绕向相反；所述移向绕组线圈段与基本绕组线圈段在相连处等电位。本实用新型为线圈结构采用普通连续式，使用普通连续式线圈制造工艺实现线圈质量高。本实用新型可提高线圈的填充率，有效降低变压器的主材料用量；线圈一体化结构紧凑，保证线圈的机械强度高，电气安全性高。本实用新型适用于内多边形移相变压器线圈结构；本实用新型两个线圈段之间等电位；本实用新型不同线圈段的三相联接，完成基本绕组、移相绕组功能，实现变压器移相。
一种多边形线圈结构

[发明专利]一种变喷口微型固体火箭发动机及其制造方法-CN201610084050.1有效
发明人：陶智;李秋实;李海旺;纪国圣;吴弘涛;田腾跃 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-02-06 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： F02K9/34 文献下载
摘要：本发明涉及航天技术领域，尤其涉及一种变喷口微型固体火箭发动机及其制造方法，通过干法刻蚀工艺在动力层表面进行刻蚀，能实现变喷口微型固体火箭发动机整体横向设置在动力层，加工工艺流程得到极大简单，加工精度高，制造过程安全可靠，且集成度高；在掩膜版上刻蚀要制造的发动机凹槽的形状时，可根据需求改变尾喷管的加工斜度，使得同一批次生产的变喷口微型固体火箭发动机能满足不同发动机尾喷管结构的加工要求，实现尾喷管的优化设计，提高了推力，加工制造的灵活性得到提高，极大的促进了工业化生产，降低了制造成本。
一种喷口微型固体火箭发动机及其制造方法

[实用新型]一种变喷口微型固体火箭发动机-CN201620118709.6有效
发明人：陶智;李秋实;李海旺;纪国圣;吴弘涛;田腾跃 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-02-06 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： F02K9/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及航天技术领域，尤其涉及一种变喷口微型固体火箭发动机，包括密封层和动力层，所述动力层的上表面开设有发动机凹槽，所述密封层盖合在所述动力层的上表面，所述发动机凹槽包括依次连通的通气槽、燃烧室和尾喷管，所述尾喷管的喷口端与所述动力层的一侧边缘连通，所述通气槽的进口端与所述动力层相对的另一侧边缘连通；将微型固体火箭发动机整体横向设置在动力层上，其结构简单，且结构整体的稳定性增强，精密度高，尤其是提高了尾喷管的精密度，实现尾喷管的优化设计，提高了推重比，所产生的推力比传统的固体火箭发动机更为精准，装置易于加工制造，极大简化了加工流程，制造时集成度高，利于工业化生产，极大的降低了制造成本。
一种喷口微型固体火箭发动机

[实用新型]一种带双层卧式饱和电抗器的整流变压器-CN201520737832.1有效
发明人： 吴弘涛;皮火箭 -专利权人：江西变压器科技股份有限公司
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： H01F27/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带双层卧式饱和电抗器的整流变压器，属于变压器技术领域。它包括底座，在底座上设置有底层卧式饱和电抗器，在底层卧式饱和电抗器的外设置有上层电抗器支架，上层电抗器支架上设置有上层卧式饱和电抗器；在底层卧式饱和电抗器与上层卧式饱和电抗器的底部设置有电抗器冷却油路。本实用新型整流变压器整体结构紧凑，减少厂房占地面积；可满足企业分期投产时，生产工艺对电压变化的严格要求；可满足企业全部投产时拆除饱和电抗器，减少整流变压器的损耗，降低整流变压器的噪音，提高整流变压器功率因数。
一种双层卧式饱和电抗整流变压器

[实用新型]一种新型调压线圈-CN201520037470.5有效
发明人： 吴弘涛;熊林梅 -专利权人：江西变压器科技股份有限公司
申请日： 2015-01-20 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： H01F27/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型调压线圈，属于变压器线圈技术领域。本调压线圈采用单螺旋式结构；所述单螺旋式结构为独立的调压线圈结构，调压线圈每级调压匝数≥1匝；n为单根线宽，调压线圈结构有n高度未填充。1.可提高调压线圈的填充率，有效降低变压器的主材料用量；2.调压线圈整体结构紧凑，具有良好的工艺性，有效保证线圈的机械强度；3.可满足大电流的调压变压器调压线圈结构；4.可满足每级调压匝数低至1～2匝的调压变压器调压线圈结构。
一种新型调压线圈

[实用新型]整流变压器用自饱和电抗器-CN201320391338.5有效
发明人：俞昌文;吴弘涛 -专利权人：江西变压器科技股份有限公司
申请日： 2013-07-03 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： H01F27/29 文献下载
摘要：一种整流变压器用自饱和电抗器，在三相桥同相逆并联电路中，由于同相逆并联的两支路铜排上的电流大小相同，方向相反，可将同相逆并联的两支路铜排（即工作绕组）穿在同一组铁芯上，且工作绕组穿过同一铁芯时方向相反，实现两支路工作绕组（铜排）上的电流在同一铁芯组中的方向始终一致。采用这种新结构的自饱和电抗器具有制造成本低、性能好、损耗小、噪音低等优点，可广泛应用于大型金属电解整流变压器中。
整流变压器用饱和电抗

[发明专利]整流变压器用自饱和电抗器-CN201310275553.3无效
发明人：俞昌文;吴弘涛 -专利权人：江西变压器科技股份有限公司
申请日： 2013-07-03 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： H01F27/29 文献下载
摘要：一种整流变压器用自饱和电抗器，在三相桥同相逆并联电路中，由于同相逆并联的两支路铜排上的电流大小相同，方向相反，可将同相逆并联的两支路铜排（即工作绕组）穿在同一组铁芯上，且工作绕组穿过同一铁芯时方向相反，实现两支路工作绕组（铜排）上的电流在同一铁芯组中的方向始终一致。采用这种新结构的自饱和电抗器具有制造成本低、性能好、损耗小、噪音低等优点，可广泛应用于大型金属电解整流变压器中。
整流变压器用饱和电抗

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