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[发明专利]一种识别前景目标对象的方法及装置-CN201510575320.4有效
发明人：单远达 -专利权人：浙江宇视科技有限公司
申请日： 2015-09-11 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：一种识别前景目标对象的方法及装置，该方法根据真实场景建立三维模型，在三维模型中设置与真实摄像机一致的虚拟摄像机；将真实图像与虚拟摄像机根据三维模型得到的深度图像转换为二值图像；将真实图像与深度图像的二值图像做轮廓比较本发明能够消除光影对目标对象识别的影响，提高识别的效率和准确性，而且一个三维监控设备能使该真实环境内的所有真实摄像机均具备深度检测功能，大大降低了成本，适合大范围应用。
前景目标三维模型虚拟摄像机真实摄像机二值图像深度图像特征轮廓真实图像目标对象识别目标提取单元分离单元监控设备目标对象深度检测特征匹配真实场景真实环境转换单元预设三维转换应用

[发明专利]基于深度学习的深海海底障碍物测量系统与识别方法-CN202110735441.6有效
发明人：宁宇;金永平;彭佑多;何术东;颜健 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了基于深度学习的深海海底障碍物识别方法，包括以下步骤：对摄像机进行标定，获取摄像机的内外参数；收集图像数据集并进行预处理，离线训练模型并评估；采集海底地形图像，测量摄像机离障碍物的距离；基于深度学习语义分割技术对采集到的图像进行处理本发明的识别方法将深度学习技术与摄像机标定和激光测距等方法进行融合，得到障碍物实际特征参数，将有利于移动式深海取样装备进行行驶可通行性分析、自动避障及路径规划研究。
基于深度学习深海海底障碍物测量系统识别方法

[发明专利]一种基于双目视觉的飞行汽车山地着陆方法及系统-CN202210833684.8有效
发明人：张新钰;李志伟;高鑫;金宪伟;吴新刚 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的飞行汽车着陆方法，基于部署在飞行汽车上的左右两摄像机实现，所述方法包括：步骤1)对飞行汽车降落过程中左右两摄像机拍摄的双目视图进行矫正，使得左右两摄像机的图像为平行视图；步骤2)根据矫正后的平行视图利用双目视觉获得对应的深度图；步骤3)将左摄像机捕获的图像输入预先建立和训练好的语义分割模型得到语义分割结果；步骤4)基于语义分割结果和图像的深度图，确定用于降落的候选区域；步骤5)根据确定的降落候选区域边界框，确定当前时刻的飞行汽车状态，结合深度图信息，发出控制信号控制飞行汽车降落；所述语义分割模型为改进后的DeepLab v3结构网络。
一种基于双目视觉飞行汽车山地着陆方法系统

[发明专利]一种结合深度学习和轮廓点云重建的目标位姿估计方法-CN202110676959.7有效
发明人：陈从平;姚威;张力;江高勇;周正旺;丁坤;张屹;戴国洪 -专利权人：常州大学
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及目标位姿估计技术领域，涉及一种结合深度学习和轮廓点云重建的目标位姿估计方法，包括以下步骤：S1、对双目视觉系统进行标定并立体校正；S2、使用训练得到的目标检测网络模型识别出左、右摄像机图像中的目标，并得到目标的边界区域；S3、对左右摄像机图像中检测的目标的边界区域使用LSD算法进行直线段检测；S4、结合深度学习目标检测网络的输出和多约束的方法对直线段进行匹配；S5、重建目标的轮廓点云；S6、对目标进行位姿估计本发明通过左右摄像机，利用YOLOv4深度学习算法并结合轮廓点云重建，立体匹配的计算时间短，同时计算量小，同时普通摄像机成本大大降低。
一种结合深度学习轮廓重建目标估计方法

[发明专利]一种同步获取深度及色彩信息的方法及装置-CN201410011420.X有效
发明人：肖振中;许宏淮;刘龙;黄源浩 -专利权人：深圳奥比中光科技有限公司
申请日： 2014-01-10 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：本发明一种同步获取深度及色彩信息的方法，具体步骤为：S1:使用第一摄像机获取视野内目标的目标衍射离散光斑图序列，使用第二摄像机获取视野内目标的目标色彩图像序列；S2:图像处理模块使用每一帧目标衍射离散光斑图，得到对应的每一帧目标深度图；调用第一摄像机与第二摄像机的相对位置数据，进行每一帧目标深度图与同步的每一帧目标色彩图像的对齐映射插值匹配，生成每一帧目标深度-色彩图像。有益效果是：能够实时获取与视野内人或其他目标相距的距离，同步进行深度与色彩的匹配，并且实时更新信息，从而应用于运动捕捉系统或机器视觉系统等，以作为军事、娱乐、智能家居、体育或医学等方面的具体应用系统的信息输入
一种同步获取深度色彩信息方法装置

[发明专利]一种铝合金车体接口的精准定位与深度检测装置及方法-CN202310728962.8有效
发明人：谈源;顾杰宁;陈雪俊;沈阳;徐仙;李春惠;陈亚飞;吴超 -专利权人：常州市新创智能科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及铝合金车体技术领域，尤其涉及一种铝合金车体接口的精准定位与深度检测装置及方法，包括：激光标定组件包括第一标定模块和第二标定模块，用于对车体顶壁和侧墙上的多个加工点位进行位置标定；深度检测组件包括量块、第一工业摄像机和第二工业摄像机，量块设置在已切割的加工点位内，第一工业摄像机和第二工业摄像机对加工点位的深度进行检测；在深度检测组件上设有接触板，第一标定模块感应接触板的距离，以标定加工点位的第一方向位置，第二标定模块用于标定加工点位的第二方向位置，能够精准确定加工点位，其对加工点位的深度进行检测，有效避免接口处拼接间隙过大，保证了拼缝外表面的平整，保证了车体整体承受气动载荷的能力。
一种铝合金车体接口精准定位深度检测装置方法

[发明专利]基于捕捉的图像数据生成虚拟图像-CN202210575167.5在审
发明人： M·斯拉茨基;A·沙鲁莫夫 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：一种用于基于输入图像生成虚拟相机的虚拟视图的系统可以包括捕捉设备，该捕捉设备包括物理摄像机和深度传感器。该系统还可以包括：控制器，配置为：确定捕捉设备的实际姿态；确定用于显示虚拟视图的虚拟摄像机的所需姿态；定义捕捉设备的实际姿态和虚拟摄像机的所需姿态之间的对极几何；以及基于捕捉设备的实际姿态、输入图像和虚拟摄像机的所需姿态之间的对极关系根据虚拟摄像机的所需姿态来为虚拟摄像机生成描绘输入图像内的对象的虚拟图像
基于捕捉图像数据生成虚拟

[发明专利]一种基于3D一体式摄像机的测试方法-CN201310216188.9无效
发明人：施剑平 -专利权人：上海东方传媒集团有限公司
申请日： 2013-05-31 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本测试方法的发明主要为3D一体式摄像机的测试方法，通过对摄像机的参数进行测试，来评价3D一体式摄像机的主要性能特征。测试的参数主要为：灵敏度、信噪比、最低照度、调制深度、动态范围、左右眼镜头垂直/水平性、左右眼镜头光学特性等。
一种基于体式摄像机测试方法

[发明专利]图像处理装置及使用该装置的摄像机模块-CN201310429938.0有效
发明人：尹指铉 -专利权人： LG伊诺特有限公司
申请日： 2013-09-18 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：提供了一种图像处理装置和使用该图像处理装置的摄像机模块，所述摄像机模块包括：第一感测单元和第二感测单元，第一感测单元和第二感测单元的每一个输出左图像和右图像；图像处理单元，配置为同时将从所述左图像和右图像生成的深度图像和色彩图像进行编码本发明的图像处理装置和使用该图像处理装置的摄像机模块能够将分离数目的位分配给色彩图像和深度图像，使色彩图像和深度图像能够被同时传送至主机系统。
图像处理装置使用摄像机模块

[发明专利]摄像机凸镜模型自主标定方法-CN201710917401.7有效
发明人：徐则中 -专利权人：常州工学院
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种摄像机凸镜模型自主标定方法，基于单帧图像，通过对摄像机散焦模糊‑深度模型进行重构，建立沿任意直线方向的模糊度函数模型；利用图像中直线之间的空间关系，基于消失点约束和Manhattan假说解决散焦模型参数自标定问题其步骤包括：在物理空间中，重构沿光轴方向的“散焦模糊‑深度”模型；在图像空间中，建立沿直线方向的“散焦模糊‑直线”模型；标定摄像机散焦成像模型参数。本发明仅仅基于一帧图像，不需要借助于专门的标定物或标定场景，实现摄像机散焦模型参数的自主标定。提高凸透镜散焦模型参数标定的自主性和适应性。
摄像机凸镜模型自主标定方法

[实用新型]一种基于视频分析的煤矿钻孔深度估计系统-CN202221398383.9有效
发明人：陈振江;张垒;杜志峰;陈立新;陈子纬;李建华;李加春;阎俊;罗玉峰 -专利权人：华晋焦煤有限责任公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： E21B47/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视频分析的煤矿钻孔深度估计系统，涉及机器视觉目标检测技术领域。该系统包括施钻装置、图像采集装置与上位机，施钻装置包括钻机台、传动轴、钻机、钻杆与底座，钻机台通过滑轨安装在底座上，钻机设置于钻机台上，传动轴与钻机为联动关系；钻杆设置于钻机的轴线上；图像采集装置包括工业防爆摄像机、照明设备与调节支架，工业防爆摄像机安装于调节支架的顶端，照明设备位于摄像机的上方或顶部，照明设备与工业防爆摄像机的镜头均正对钻机与钻杆的主体部分，工业防爆摄像机通过数据传输线路与上位机连接。本实用新型实现了煤矿钻孔深度估计的自动监督，可大量减少人为主观因素的干扰，大幅提高估计的准确性和快速性。
一种基于视频分析煤矿钻孔深度估计系统

[发明专利]平面动态检测系统及检测方法-CN201911046410.9有效
发明人：萧淳泽 -专利权人：南京深视光点科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种平面动态检测系统及检测方法，一惯性传感器可持续取得一惯性数据，一深度摄像机可于一观视范围内持续取得实体物件(例如平面或地面)的一深度影像，而一运算装置经组态可持续判断惯性传感器所取得的加速度及角速度是否超出一阈值，以判断惯性传感器本身或其所搭载装置的运动状态，其中，运算装置可依据加速度、深度影像坐标、深度值及内参矩阵，初始化或持续更新惯性传感器于稳定状态时，实体物件于摄像机坐标系中的一平面方程式，也可透过VIO演算法取得深度摄像机的位姿信息，以持续修正惯性传感器于快速移动时的平面方程式。
平面动态检测系统方法

[发明专利]基于反馈神经积分器的类人眼异向运动控制方法-CN200910052599.2无效
发明人：李恒宇;童金;罗均;谢少荣;张丽薇;李超;山峰;郑丽丽 -专利权人：上海大学
申请日： 2009-06-05 - 公布日： 2009-10-28 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于仿生眼异向运动原理的运动平台上双摄像机监控方法减小盲区的方法。该方法是基于人类眼球异向运动的原理，当装载有摄像机的运动平台与目标区域产生相对位置变化时，该方法可以分别自主控制调节这两个摄像机的角度和方向，使目标区域始终处于两个摄像机的公共视场，从而获得目标区域的三维深度信息该方法主要通过传感器测量运动平台的运动参数后，摄像机控制单元对上述参数进行A/D转换、数字滤波、标度转换和控制运算后，得到摄像机云台电机补偿平台的移动所需要旋转的角度和方向。此控制信号通过串口驱动运动平台上摄像机云台的电机旋转。因此，采用本方法进行简单运算，就可以控制摄像机云台的电机以一定的速度按相应的方向旋转，消除装载有摄像机平台运动时带来的盲区。
基于反馈神经积分器类人眼异运动控制方法

[实用新型]一种摄像机用防护罩-CN201922471080.X有效
发明人：陈竹均 -专利权人：深圳高迪数码有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种摄像机用防护罩，包括摄像机本体，所述摄像机本体的壳体上开设有凹槽，所述凹槽内设置有滑轨，本实用新型第二螺纹杆的端部焊接有安装板，安装板上开设有安装孔，当需要把摄像机本体向前延伸时，旋转第一螺纹杆，控制第一螺纹杆在第一螺纹槽内的深度即可实现摄像机本体的延伸，再根据固定件上螺纹孔的位置，旋转第二螺纹杆，使安装孔与螺纹孔对应在一起，最后再用螺栓把它们固定在一起，该摄像机本体便于安装和延伸；当防护罩受到外物的碰撞时，弹簧有效的缓冲防护罩所受到的碰撞力，滑块使防护罩只能向上或向下移动，有效的保护了摄像机本体不被外物破损，大大的提高了摄像机本体的使用寿命。
一种摄像机防护罩

[发明专利]用于库存跟踪的多摄像机系统-CN201780038500.6在审
发明人：斯蒂芬·威廉姆斯;胡安·帕布鲁·冈萨雷斯;萨众恩·斯卡夫 -专利权人：波萨诺瓦机器人知识产权有限公司
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G06K9/78 文献下载
摘要：一种用于库存监控的摄像机系统包括支撑多个摄像机的可移动基座。多个摄像机指向库存，以便沿着零售店或仓库的过道拍摄一系列照片。连接到多个摄像机的处理模块用于将照片连同深度信息和产品标识信息拼接在一起，构建位于过道货架上的产品的实时或接近实时的库存映射。
过道摄像机产品标识信息多摄像机系统库存可移动基座摄像机系统摄像机指向产品订购产品库存处理模块库存跟踪库存监控深度信息远程位置映射构建拼接货架仓库拍摄支撑

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