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[发明专利]基于视觉同步定位与建图系统的低碳变电站场景重建方法-CN202310722014.3有效
发明人：袁慧宏;翁时乐;陈梁金;陈家乾;刘俊;孙琦;席俞佳;周丽华;张峰良;周逸淳;周禹航;赵志修;齐蓓;胡文博;叶承晋 -专利权人：国网浙江省电力有限公司湖州供电公司;湖州电力设计院有限公司;国网电力科学研究院武汉能效测评有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于视觉同步定位与建图系统的低碳变电站场景重建方法，所述方法包括：获取目标场景的场景信息，确定摄像机群组的布局方案；接收初始图像，提取背景图案并删除，提取关键帧图像组；基于摄像机群组的坐标与关键帧图像组，构建多摄像机系统空间感知模型，通过摄像机群组中的双目摄像机，确定空间特征点坐标，对关键帧图像组进行深度空间数据估算确定深度图组；对深度图组进行特征点提取并迭代匹配，直至特征点抵达最临近点，形成特征点对应的特征轨迹
基于视觉同步定位系统变电站场景重建方法

[实用新型]一种可进行人机互动的智能深度摄像机-CN201820735013.7有效
发明人：马宗英 -专利权人：宁夏明道文化发展有限公司
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可进行人机互动的智能深度摄像机，包括机体与可调式支座，所述机体的一侧内表面设有充电接口，且机体的内部偏上位置处贯穿安装有摄像头，所述机体的前端外表面靠近摄像头的下方固定安装有控制面板本实用新型所述的一种可进行人机互动的智能深度摄像机，设有可调式支座和柔性防护罩，能够进行摄像机的竖直方向的固定，扩大摄像机的适用范围，并能进行摄像头的保护，降低摄像头受损的可能性，适用于不同工作状况，带来更好的使用前景
摄像头前端外表面深度摄像机控制面板人机互动本实用新型可调式支座功能按键智能摄像机柔性防护罩充电接口电源开关工作状况偏上位置内表面竖直下端支板受损贯穿

[实用新型]无人车深度摄像机固定装置-CN201922124973.7有效
发明人：万博;雷川川;刘大同 -专利权人：河南省吉立达机器人有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人车深度摄像机固定装置，旨在解决现有的无人车摄像机无法自由调节的技术问题。本实用新型设置于无人车的壳体上，包括移动机构和转动机构，移动机构包括电动推杆和固定于电动推杆上并与壳体活动连接的固定支架，固定支架的前端设置有旋转托架，旋转托架与深度摄像机固定连接。本实用新型的有益效果在于：从位移和旋转两个方面调节摄像头，尽可能得扩大视野范围，提供更多更准确的数据信息。
无人深度摄像机固定装置

[发明专利]基于双目立体视觉的移动机器人前方坡度预测方法-CN201910154412.3有效
发明人：刘瑜 -专利权人：杭州晶一智能科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：公开一种基于双目立体视觉的移动机器人前方坡度预测方法，包括设置在移动机器人前部的双目立体摄像机，焦距f，基线宽度b，高度h，所述的双目立体摄像机的光轴与移动机器人的底盘平行，还包括与所述的双目立体摄像机连接的处理器，所述的处理器设置前方坡度预测方法，包括步骤：1、所述的处理器获取所述的双目立体摄像机的图像对，并形成深度信息z=f(x,y)；2、对成像点A’，计算投影角度θ=arctan(yA/f)，对于平坦地面，成像点A’对应的地面点A的深度为zA=h*f/yA；3、如果深度zz；如果深度375347DEST_PATH_IMAGE004.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="no" />；如果深度
基于双目立体视觉移动机器人前方坡度预测方法

[发明专利]一种摄像机外参标定方法及装置、存储介质-CN201811481282.6有效
发明人：刘江;潘晖;彭成;杨家博 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种摄像机外参标定方法及装置、存储介质，该方法包括：获得两个图像传感器中每个图像传感器对应的第一深度图像和第二深度图像；第一深度图像为包含背景内容的深度图像，第二深度图像为包含背景内容和前景内容的深度图像；两个图像传感器为至少两个图像传感器中视野范围重合、且相邻的两个图像传感器；根据第一深度图像和第二深度图像，计算所述每个图像传感器的点云数据，得到两个图像传感器中每个图像传感器的前景点云数据，前景点云数据为包含前景内容的点云数据；对前景点云数据和第一摄像机外参进行匹配迭代，得到两个图像传感器的第二摄像机外参。
一种摄像机标定方法装置存储介质

[发明专利]光轴内交叉的立体视觉算法-CN202010154588.1在审
发明人：刘瑜 -专利权人：杭州晶一智能科技有限公司
申请日： 2020-03-08 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：公开一种光轴内交叉的立体视觉算法，包括左摄像机和右摄像机，所述的左摄像机和右摄像机具有相同的参数，焦距为f，光心间距为B，还包括与所述的左摄像机和右摄像机连接的图像处理器，所述的左摄像机和右摄像机的光轴以角度θ向内相交，所述的图像处理器设置内交叉立体视觉算法，所述的内交叉立体视觉算法包括以下步骤：(1)、所述的图像处理器同步采集所述的左摄像机和右摄像机拍摄的图像f,j)=xL‑xR；(3)、计算深度
光轴交叉立体视觉算法

[发明专利]用于手部跟踪的方法和系统-CN201880022670.X有效
发明人：费越;何安莉;毛文涛;马赓宇;牟文杰;高羽;朴恩硕 -专利权人：优森公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开一种用于手部跟踪的系统可包括：头戴式显示器，其可由用户穿戴；及手部跟踪摄像机模块，其连接到所述头戴式显示器且包括一对立体摄像机或一深度摄像机中的至少一个。所述手部跟踪摄像机模块可配置成捕捉所述用户的至少一个实体手部的图像。所述头戴式显示器可配置成至少基于所述图像在虚拟环境中呈现类似于所述实体手部的虚拟手部以由所述用户查看。
用于跟踪方法系统

[发明专利]一种基于地面辅助线的外参标定方法及装置-CN202211220135.X在审
发明人：邢彦文;卓钟烁 -专利权人：广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地面辅助线的外参标定方法及装置，包括：获取地面辅助线的RGB图像和深度图像对齐后的图像数据；获取每个标识点在摄像机坐标系下的坐标，并在摄像机坐标系下进行直线拟合，得到拟合直线的方向向量；获取地面平面方程，并根据所拟合直线的方向向量及地面平面的法向量，计算叉车坐标系在摄像机坐标系下的旋转矩阵表示；获取叉车坐标系的原点在摄像机坐标系下的坐标；根据叉车坐标系在摄像机坐标系下的旋转矩阵表示及叉车坐标系的原点在摄像机坐标系下的坐标，得到叉车坐标系与摄像机坐标系的变换关系，进而完成摄像机的外参标定。
一种基于地面辅助线标定方法装置

[外观设计]人工智能开发者深度学习摄像机-CN201930187108.X有效
发明人：徐文鑫 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：人工智能开发者深度学习摄像机。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于可以扩展深度学习，并且可编程的摄像机。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品整体造型。
外观设计摄像机人工智能整体造型可编程学习开发图片

[发明专利]一种水产养殖体生长跟踪方法、装置、系统及介质-CN202010579696.3在审
发明人：燕斌;陈熔;陈斌;叶建生;严利 -专利权人：江苏农牧科技职业学院
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种水产养殖体生长跟踪方法、装置、系统及计算机可读存储介质，方法包括：利用位于水中的双目摄像机采集水中的双目图像信息；基于视差原理对双目图像信息中的每个像素点进行计算，得到每个像素点的深度数据；从双目图像信息中的单目图像信息中提取出水产养殖体的轮廓，并根据水产养殖体的轮廓及深度数据得到水产养殖体与双目摄像机间的实际距离；根据实际距离及双目摄像机的固定距离标定线得到水产养殖体的生长参数。本申请公开的上述技术方案，获取双目图像信息及深度数据，并获取水产养殖体的轮廓及实际距离，且根据实际距离及双目摄像机的固定距离标定线得到水产养殖体的生长参数，以实现对水产养殖体生长的跟踪。
一种水产养殖生长跟踪方法装置系统介质

[发明专利]一种立体图像观众感知深度的调节方法-CN201110230275.0有效
发明人：刘然;田逢春;刘阳;鲁国宁;黄扬帆;甘平;谭迎春;谢辉;邰国钦;许小艳;刘艳飞;张莎;罗雯怡 -专利权人：四川虹微技术有限公司;重庆大学
申请日： 2011-08-11 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： G06T15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种立体图像观众感知深度的调节方法，在三维电视系统中使用平行摄像机设置来生成目标图像，然后将参考图像和目标图像同时向它们连线的中心点水平平移，得到摄像机空间的水平传感视差，再根据三维电视系统显示的几何原理，确定了一种用水平屏幕视差表示观众感知深度的方法，最后依据水平传感视差和水平屏幕视差的关系，将观众感知深度转换为摄像机空间的参数，这样，观众可以通过调节水平平移、基线距离和焦距参数来重新生成目标图像从而调节观众感知深度通过实验，本发明的方法，可以产生观众要求的不同感知深度的立体图像。
一种立体图像观众感知深度调节方法

[发明专利]一种针对机场地面对象的跨摄像头轨迹跟踪系统-CN202010973161.4在审
发明人：孔维国 -专利权人：上海麦图信息科技有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对机场地面对象的跨摄像头轨迹跟踪系统，包括以下步骤：建立各摄像机图像空间与机场地理空间的映射模型；对各摄像机的监控视频数据进行目标检测处理，获得各摄像机视野中的机场地面对象；将所有摄像机检测到的机场地面对象，进行跨摄像机的轨迹跟踪融合，得到所有对象的连续轨迹。本发明在需要多个摄像机才能覆盖全部机场地面的场景下，基于基本的目标检测深度学习技术，在不改动现有机场系统的情况下，可以实现自动跟踪获取机场地面上所有对象的轨迹信息，具有很强的兼容性和准确率，极大地方便了机场工作人员进行实时监控管制和查询历史轨迹
一种针对机场地面对象摄像头轨迹跟踪系统

[发明专利]基于深度摄像机的人数统计监控识别系统-CN201611001981.7在审
发明人：赵倩 -专利权人：北京航天长峰科技工业集团有限公司
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种基于深度摄像机的人数统计监控识别系统，包括前端摄像机传感器，中心处理服务器，还包括以下模块：(1)视频操作模块：包括实时视频预览、视频轮巡预案、历史视频检索、摄像机控制和视频导出功能；(2)深度应用模块
深度摄像机视频人数统计识别系统导出检索中心处理服务器报警事件信息日志管理功能数据存储模块系统功能模块系统信息数据用户权限管理运行状态监测前端摄像机摄像机控制中心数据库历史视频设备配置深度应用实时视频实时统计视频操作图像数据系统设备业务数据监控传感器轮巡下载预览存储报警

[发明专利]车辆全景可视摄像机投影的失真校正-CN201910387381.6在审
发明人：大卫·迈克尔·赫尔曼;农西奥·德西亚;大卫·约瑟夫·奥里斯;小斯蒂芬·杰伊·奥里斯 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： H04N9/31 文献下载
摘要：本公开提供了“车辆全景可视摄像机投影的失真校正”。公开了用于车辆全景可视摄像机投影的失真校正的方法和设备。示例性车辆包括用于捕获车辆周围的周边的图像的摄像机；和处理器。所述处理器使用所述图像生成所述车辆周围区域的合成图像，并生成定义所述车辆与所述车辆周围对象之间的空间关系的深度图。所述处理器还使用所述深度图生成投影表面。
处理器投影可视摄像机车辆周围失真校正投影表面图像生成全景合成车辆周围区域图像方法和设备深度图生成空间关系视图图像深度图捕获摄像机

[发明专利]使用全光摄像机自主代客停车的系统和方法-CN201610678044.9有效
发明人：拉里·迪恩·埃利;道格拉斯·斯科特·罗德 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：示例性实施例提供基于从多个全光(光场)摄像机获取的图像自主代客停放车辆的系统和方法。根据一个实施例，一种自主停车系统包含全光摄像机和控制器，其中全光摄像机被配置为：获取车辆的外部的图像，以及针对图像生成包括图像中的对象的位置信息的深度图；控制器被配置为：使用深度图来生成表示围绕车辆的多个区域中的每个是否被占用的占用地图
使用摄像机自主代客停车系统方法