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[发明专利]水下移动钻凿平台-CN202110297547.2有效
发明人：雷勇;关昊天;张德民;罗通 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： E02B7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种水下移动钻凿平台。移动模块安装于钻凿模块；第一防水电机固定在支撑板上，第一防水电机的输出轴连接齿轮，支撑板上开有圆通孔，沿圆通孔边缘的支撑板上固定有铁架，铁架上安装有滑轨，夹具上安装有滑块，滑块与滑轨形成滑块滑轨副，夹具侧面安装有齿条本发明的水下移动钻凿平台可以吸附在水坝表面，并能在坝体上进行相应位置的移动以及钻凿，可以适应不同的水下环境，实现对于人工的替代。
水下移动平台

[发明专利]自主式水下移动平台北斗定位与巡航优化方法-CN201610153049.X有效
发明人：陈哲;王慧斌;邵鹤帅;刘惠义 -专利权人：河海大学
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主式水下移动平台北斗定位与巡航优化方法,主包含自主式水下移动平台绝对位置标定和自主式水下移动平台相对位置定位系统优化校正,绝对位置标定步骤中基于北斗定位浮标计算获取自主式水下移动平台初始化参数，包括自主式水下移动平台空间坐标、北斗精确授时；自主式水下移动平台相对位置定位系统优化校正步骤中基于粒子群(PSO)优化自主式水下移动平台航迹路径，校正相对定位系统误差。此方法利用PSO快速收敛、全局寻优能力强的特点，解决自主式水下移动平台巡航路径优化问题，找到巡航路径点最优解，调整移动平台运动参数。
自主水下移动平台北斗定位巡航优化方法

[发明专利]用于水下移动平台的温盐深测量装置-CN201510536333.0有效
发明人：商红梅;张少永;李建国;田雨 -专利权人：国家海洋技术中心
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下移动平台的温盐深测量装置，包括固装在水下移动平台机身端盖外侧的固定座，在所述固定座上固装有温度传感器和盐度传感器；在水下移动平台机身端盖的内侧安装有压力传感器和数据采集控制器，所述压力传感器的压力感应口暴露在水下移动平台机身端盖之外，所述数据采集控制器与所述压力传感器、所述温度传感器、所述盐度传感器、所述电机以及水下移动平台的主控单元连接。本发明集成在水下移动观测平台机身端盖上，从外形上说，本发明集成在水下移动平台上，形成流线型整体外形；从结构上说，它与移动平台其他部分组装在一起后，形成一整体，能够有效减少对水下移动平台的不良影响。
用于水下移动平台温盐深测量装置

[实用新型]用于水下移动平台的温盐深测量装置-CN201520656800.9有效
发明人：商红梅;张少永;李建国;田雨 -专利权人：国家海洋技术中心
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于水下移动平台的温盐深测量装置，包括固装在水下移动平台机身端盖外侧的固定座，在所述固定座上固装有温度传感器和盐度传感器；在水下移动平台机身端盖的内侧安装有压力传感器和数据采集控制器，所述压力传感器的压力感应口暴露在水下移动平台机身端盖之外，所述数据采集控制器与所述压力传感器、所述温度传感器、所述盐度传感器、所述电机以及水下移动平台的主控单元连接。本实用新型集成在水下移动观测平台机身端盖上，从外形上说，本实用新型集成在水下移动平台上，形成流线型整体外形；从结构上说，它与移动平台其他部分组装在一起后，形成一整体，能够有效减少对水下移动平台的不良影响
用于水下移动平台温盐深测量装置

[发明专利]一种乏燃料组件水下三维测量装置及测量方法-CN202211392345.7在审
发明人：赵建平;杨丽;蔡根;何胜波;冯常;廖礼斌;吴国强;叶化;范兴超;张志刚 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种乏燃料组件水下三维测量装置及测量方法，属于核燃料组件水下检测设备领域，装置包括床身(1)、水下移动平台(2)、底座(3)和控制系统(4)。上述床身(1)安装在底座(3)上，所述水下移动平台(2)安装在床身(1)上，所述床身(1)上设置有驱动机构，所述驱动机构与水下移动平台(2)相连并能够驱动水下移动平台(2)上下移动，所述水下移动平台(2)上设置有四套水下三维测量及观察模块。本发明主要用于水下测量乏燃料组件并观察其表面质量，重建出乏燃料组件的三维模型，以进一步测量其长度、截面宽度、弯曲度、扭曲度等参数。
一种燃料组件水下三维测量装置测量方法

[发明专利]一种水下移动平台导航方法以及水下移动平台导航装置-CN202011295214.8在审
发明人：魏志强;殷波;丁明权;纪筱鹏;杜泽华 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种水下移动平台导航方法。所述水下移动平台导航方法包括：获取捷联式惯性导航系统生成的第一导航信息；获取多普勒速度声呐系统生成的第二导航信息；获取北斗卫星导航系统或者磁罗盘系统生成的修正导航信息；根据第一导航信息以及第二导航信息生成第一融合导航信息；根据第一融合导航信息以及修正导航信息生成第二融合导航信息；根据第二融合导航信息生成导航控制信息；根据导航控制信息控制水下移动平台运动。本申请的水下移动平台导航方法通过组合导航技术进行修正误差的辅助导航技术，旨在采用高精度的导航技术对SINS随时间累积的误差进行校正，同时保证AUV的自主性和隐蔽性。
一种水下移动平台导航方法以及装置

[发明专利]遥控潜水器的水下移动平台搭载装置-CN201010136888.3有效
发明人：沈明学;司马灿;张万良 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七〇二研究所
申请日： 2010-03-30 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种遥控潜水器的水下移动平台搭载装置，安装在水下移动平台顶部的非耐压结构中，其特征在于包括牵引绞车及引导升降平台，牵引绞车通过牵引钢缆及定滑轮组连接引导升降平台，所述牵引绞车的上方设有用于遥控潜水器中性缆收放的中性缆收放绞车；引导升降平台的引导定位块引导并定位遥控潜水器，引导升降平台的捕获锁紧机构锁紧遥控潜水器。本发明结构简单可靠，重量轻，布放及回收操作简单，效率高，减小水下移动平台的空间占用，减轻水下移动平台的搭载重量；适合于水下移动平台利用顶部空间搭载遥控潜水器，并从水下移动平台背部进行布放及回收遥控潜水器
遥控潜水水下移动平台搭载装置

[实用新型]遥控潜水器的水下移动平台搭载装置-CN201020146051.2无效
发明人：沈明学;司马灿;张万良 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七〇二研究所
申请日： 2010-03-30 - 公布日： 2010-11-24 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种遥控潜水器的水下移动平台搭载装置，安装在水下移动平台顶部的非耐压结构中，其特征在于包括牵引绞车及引导升降平台，牵引绞车通过牵引钢缆及定滑轮组连接引导升降平台，所述牵引绞车的上方设有用于遥控潜水器中性缆收放的中性缆收放绞车；引导升降平台的引导定位块引导并定位遥控潜水器，引导升降平台的捕获锁紧机构锁紧遥控潜水器。本实用新型结构简单可靠，重量轻，布放及回收操作简单，效率高，减小水下移动平台的空间占用，减轻水下移动平台的搭载重量；适合于水下移动平台利用顶部空间搭载遥控潜水器，并从水下移动平台背部进行布放及回收遥控潜水器
遥控潜水水下移动平台搭载装置

[发明专利]一种基于立体六元阵的水下移动平台定位系统及方法-CN201810347801.3有效
发明人：尹胜明;尹力;张扬帆;李更祥;罗俊杰 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01S5/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于立体六元阵的水下移动平台定位系统和方法，该系统包括水面信标、立体六元阵、姿态仪、深度计和测速仪；所述水面信标用于按预先设定的时间间隔发射声学信号；所述立体六元阵安装在水下移动平台上；所述方法包括：立体六元阵获取相对时间延迟数据，结合水下移动平台的深度数据、姿态数据经过几何解算、坐标转换得到水下移动平台空间位置的第一估计值；然后在以水面信标为原点的测量坐标系下，建立水下移动平台的状态方程，计算得到水下移动平台的空间位置的第二估计值；将第一估计值和第二估计值进行数据融合得到所述水下移动平台空间位置的最终估计值。
一种基于立体六元阵水下移动平台定位系统方法

[发明专利]滑翔式水下移动搭载平台-CN200610053496.4无效
发明人：杜加友;秦华伟;陈鹰 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2006-09-21 - 公布日： 2007-03-07 - 主分类号： B63C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可以广泛应用于水体水质监测、水底资源勘测、环境监测的滑翔式水下移动搭载平台。具体包括：滑翔式壳体、可变浮力系统、姿态调节系统和通讯导航系统。本发明与其他的水下机器人相比，具有体积灵巧、低成本、低功耗等优点。由于不需要推进器等助推机构，可以长时间连续运行。
滑翔水下移动搭载平台

[实用新型]一种水下移动平台-CN202022608546.9有效
发明人：熊明磊;陈龙冬;刘夏 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下移动平台，包括平台本体，平台本体内侧设有收缩装置，收缩装置包括搭载平台、转轴、主动连杆、被动连杆、驱动轴、铰接头、水密电动推杆、固定座、推杆固定铰链、阳极块、避让槽，所述搭载平台左右两侧均设有若干个转轴，转轴前后两端均转动连接有主动连杆，搭载平台远离主动连杆的一侧设有多个被动连杆，被动连杆通过转轴与搭载平台转动连接。本实用新型使用时，可将探测装置安装在搭载平台上侧，到达探测点后启动装置将探测装置伸出，探测完毕后将探测装置卡入平台本体内，可减少设备在运动过程中探测装置的损坏，结构简单，运行稳定。
一种水下移动平台

[发明专利]一种索驱动水下检测机器人-CN201510700519.5有效
发明人：邹诚;韩捷飞;黄帆 -专利权人：极视成像科技（武汉）有限公司
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种索驱动水下检测机器人，可用于水下结构的视觉检测，包括水上平台、卷扬机单元、水下移动平台、水下机械臂单元、相机、光源、电源、控制器单元和交互控制单元。卷扬机通过绳索与移动平台连接，绳索卷绕在卷扬机上；相机与光源分别套接在所述水下机械臂单元的一端；水下控制单元固定在水下移动平台上，水下机械臂单元、相机、光源、移动平台姿态传感器和控制器单元分别与水下控制器单元连接本发明通过绳索驱动的方式，控制移动平台在水下作上升和水平移动动作，机械臂在小范围内调节相机；可避免采用螺旋桨使水体更加浑浊而成像检测的质量，从而可以提高最终的检测效果，提高水下成像检测的灵敏度。
一种驱动水下检测机器人

[实用新型]一种索驱动水下检测机器人-CN201520832558.6有效
发明人：邹诚;韩捷飞;黄帆 -专利权人：极视成像科技（武汉）有限公司
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种索驱动水下检测机器人，可用于水下结构的视觉检测，包括水上平台、卷扬机单元、水下移动平台、水下机械臂单元、相机、光源、电源、控制器单元和交互控制单元。卷扬机通过绳索与移动平台连接，绳索卷绕在卷扬机上；相机与光源分别套接在所述水下机械臂单元的一端；水下控制单元固定在水下移动平台上，水下机械臂单元、相机、光源、移动平台姿态传感器和控制器单元分别与水下控制器单元连接本实用新型通过绳索驱动的方式，控制移动平台在水下作上升和水平移动动作，机械臂在小范围内调节相机；可避免采用螺旋桨使水体更加浑浊而成像检测的质量，从而可以提高最终的检测效果，提高水下成像检测的灵敏度。
一种驱动水下检测机器人

[发明专利]一种基于水下移动平台的水声阵列装置-CN201711445422.X在审
发明人：刘保华;裴彦良;阚光明;于凯本;宗乐;孙蕾;吕彬;连艳红;陈自力 -专利权人：国家深海基地管理中心;国家海洋局第一海洋研究所
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： G01V1/38 文献下载
摘要：本发明公开一种基于水下移动平台的水声阵列装置，所述水声阵列装置与所述水下移动平台连接；所述水声阵列装置包括：外挂自容式采集舱、多通道水听器线列阵以及挂载机构；所述外挂自容式采集舱通过所述挂载机构外挂固定在所述水下移动平台上；所述外挂自容式采集舱与所述水下移动平台连接，所述外挂自容式采集舱还与所述多通道水听器线列阵连接。本发明所述装置应用于水声学调查时，方便的控制水下移动平台航行并移动到另外位置的海底再次静止，节省了水声阵列回收与再次布放的时间，提高了工作效率。
一种基于水下移动平台阵列装置

[实用新型]一种基于水下移动平台的水声阵列装置-CN201721863819.6有效
发明人：宗乐;孙蕾;裴彦良;阚光明;刘保华;于凯本;吕彬 -专利权人：国家深海基地管理中心;国家海洋局第一海洋研究所
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： G01V1/38 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于水下移动平台的水声阵列装置，所述水声阵列装置与所述水下移动平台连接；所述水声阵列装置包括：外挂自容式采集舱、多通道水听器线列阵以及挂载机构；所述外挂自容式采集舱通过所述挂载机构外挂固定在所述水下移动平台上；所述外挂自容式采集舱与所述水下移动平台连接，所述外挂自容式采集舱还与所述多通道水听器线列阵连接。本实用新型所述装置应用于水声学调查时，方便的控制水下移动平台航行并移动到另外位置的海底再次静止，节省了水声阵列回收与再次布放的时间，提高了工作效率。
水下移动平台外挂水声阵列装置本实用新型采集多通道水听器线列阵挂载地震探测作业地震探测工作效率装置应用声波分辨率深海布放衰减地层穿透静止海水海域回收移动调查

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