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[发明专利]一种车辆全景影像标定方法、装置、设备以及存储介质-CN202310912424.4在审
发明人：李鹤;谭明伟;蔡世民;冷长峰;韩贤贤;高如杉;徐刚;李昕龙 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆全景影像标定方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：若检测到原始棋盘格标定场存在标定障碍情况，则确定原始棋盘格标定场的标定点个数，并增加棋盘格标定场的棋盘格密度；采用车辆上预设的环视摄像头，对增加棋盘格密度之后的目标棋盘格标定场进行图像采集，确定目标图像；基于标定点个数，在目标图像上进行特征点搜索，确定是否检测到对应数量的目标特征点，若否，则根据目标棋盘格标定场的新增特征点，基于二次规划方法，得到预测特征点；根据预测特征点和已检测到的目标特征点，实现目标棋盘格标定场的标定，并基于标定好的目标棋盘格标定场，进行车辆全景影像标定。可以有效提高车辆全景影像标定的效率。
一种车辆全景影像标定方法装置设备以及存储介质

[发明专利]一种相机的平场标定方法、装置及平场标定系统-CN202111014527.6在审
发明人：王利文 -专利权人：卡莱特云科技股份有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及LED显示屏校正技术领域，具体公开了一种相机的平场标定方法、装置及平场标定系统，方法包括获取暗场照片；根据预设的暗场标定图片生成策略以及暗场照片，生成暗场标定图片；获取明场照片；按照预设的平场系数计算策略以及明场照片，生成平场系数；通过预设的像素值映射策略以及平场系数，映射得出平场标定图片；通过暗场标定图片、平场标定图片以及预设的图像校正策略对原始图像进行校正，得出校正图像等步骤。本发明的相机的平场标定方法、装置及平场标定系统，解决了当前因探测器响应非均匀性对相机校正的效果影响，进而保证相机在校正过程中的校正效果，当LED显示屏显示校正图像时呈现出更佳的显示效果。
一种相机标定方法装置系统

[发明专利]雷达参数标定场的构建方法、构建装置及可读存储介质-CN202010841109.3有效
发明人：王玥;孙国岐;杨旺喜 -专利权人：三一机器人科技有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提供了一种雷达参数标定场的构建方法、构建装置及可读存储介质，基于获取到的待标定激光雷达的有效测量距离以及承载该待标定激光雷达的承载物体尺寸，确定待构建标定场的各边边长；然后，根据各边边长以及获取到的待标定激光雷达的预设偏差阈值，确定各个反光体的高度临界值；根据有效测量距离以及待构建标定场的各边边长，确定相邻两个反光体之间的设置距离；最后，按照待构建标定场的各边边长、高度临界值以及设置距离，构建待构建标定场的场地区域，以及在待构建标定场中设置多个反光体，得到待构建标定场。这样，便能够构建出适合用于标定该待标定激光雷达的标定场，有助于提高待标定激光雷达参数配置的准确性以及合理性。
雷达参数标定构建方法装置可读存储介质

[发明专利]车辆定位方法、系统及车辆标定系统-CN202310213503.6在审
发明人：王包东;彭海娟 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆定位方法、系统及车辆标定系统，所述方法包括预先建立标定场，所述标定场包括地面上的多条定位标识，根据所述定位标识建立地面坐标系；当待标定车辆进入所述标定场时，根据所述标定场中预设位置的传感器引导进入所述标定场的第一预设位置，所述待标定车辆包括预设定位点；当所述待标定车辆由所述第一预设位置继续进入所述标定场的第二预设位置时，根据所述标定场中预设位置的传感器采集得到包含所述预设定位点的图像信息；基于所述地面坐标系，根据所述图像信息中确定的所述预设定位点与所述传感器之间的位置关系，调整所述待标定车辆的定位。通过本申请实现了车辆标定前的高精度定位，提高车辆标定的效率降低维护成本。
车辆定位方法系统标定

[发明专利]一种光场相机的快速盲标定方法-CN201910257799.5有效
发明人：金欣;孙绪福;戴琼海 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种光场相机的快速盲标定方法，包括：在主透镜与图像传感器之间插入微透镜阵列以搭建初始的光场相机2.0结构，根据成像过程建立光场相机2.0标定数学模型；利用搭建的光场相机2.0结构对三层以上深度标定板进行拍摄，并记录图像传感器采集的标定板图像，该标定板具有三个或更多个不同的深度，提供不同深度位置处的块尺寸值；基于光场相机2.0结构下微透镜成像部分交叠的特性，结合采集到的标定板图像，获取标定板图像的每个深度位置处的块尺寸值；将块尺寸值代入到光场相机2.0标定数学模型，计算得到微透镜阵列的几何参数，实现对光场相机的快速标定。本发明能够在单次拍摄的条件下准确获取光场相机2.0结构的几何参数，实现对光场相机的快速标定。
一种相机快速标定方法

[发明专利]一种室内开放式风洞试验流场均匀稳定性标定方法-CN202111365625.4在审
发明人：成竹;曹琦;吴敬涛;张亚娟;白泽瑞 -专利权人：中国飞机强度研究所
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内开放式风洞试验流场均匀稳定性标定方法，包括步骤：一、构建室内开放式风洞试验流场均匀稳定性标定系统；二、确定密闭实验室内温湿度；三、确定待测流场中心高度；四、确定开放式风洞出风速度；五、标定待测流场均匀稳定性；六、标定不同风速下待测流场均匀性和稳定性；七、标定不同高度不同风速下待测流场均匀性和稳定性；八、标定不同温湿度不同高度不同风速下待测流场均匀性和稳定性。本发明利用标定系统以便标定开放式风洞试验流场的均匀性和稳定性，标定器可升降移动、可扩展收缩，用于确定试验流场截面位置变化与气流品质的关系，另外，密闭实验室内可调节环境温湿度，进而对开放式风洞流场总体性能进行评价
一种室内开放式风洞试验均匀稳定性标定方法

[发明专利]一种光场偏折术测量系统标定镜及其应用方法-CN201511004270.0在审
发明人：贾君慧;张旭;李晨 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-12-29 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明属于光学测量领域，涉及一种光场偏折术测量系统标定镜及其应用方法。本标定镜用于标定光场偏折术系统的位姿关系，用于标定相机5和双层光平面调制器间3和4的关系以及双层光平面调制器3和4间的关系，包括一个标定镜其镜面由标准棋盘格镜面和反射镜面并联组成；即将棋盘格刻画在一个平面反射镜的一部分上，使其具有标定棋盘格和反射功能；所述标定方法分为普通相机标定法和光场相机标定法。所述标定方法只需一次拍摄即可完成所有位姿关系的标定，具有操作简单容易操作，精度高等优点。所述光场相机标定法填补了国内外关于光场偏折术测量系统光场相机模式下标定的空白，为光场偏折术测量系统测量高反射物体提供了基础。
一种光场偏折术测量系统标定及其应用方法

[发明专利]一种基于空间平面单应不动点约束的光场相机标定方法-CN202111183519.4在审
发明人：段福庆;汪雪纯 -专利权人：北京师范大学
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于空间平面单应不动点约束的光场相机标定方法，所述标定方法包括：步骤1，采用标定平面的n幅光场图像，计算每幅光场图像中标定平面的单应矩阵；步骤2，根据单应矩阵的不动点约束确定每幅光场图像的主线方程；步骤3，根据主线方程计算光场相机的主点及每幅光场图像的主点偏移；步骤4，采用单应矩阵及主点计算焦距；步骤5，计算光场相机的旋转矩阵、平移向量及光场图像的平移参数；步骤6，建立射线重投影非线性优化函数，最终获取光场相机的最优内参数；所述标定方法基于空间平面单应不动点性质诱导出主线方程与单应矩阵的约束关系，且利用约束关系标定光场相机，标定精度高，具有普适性。
一种基于空间平面不动约束相机标定方法

[发明专利]一种基于普朗克参数化的光场相机标定方法-CN201910547293.8有效
发明人：张琦;王庆;李亚宁;周果清;王雪 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于普朗克参数化的光场相机标定方法，通过移动标定板或光场相机拍摄不同姿态下的标定板，获取光场数据，并确定多组标定板上角点与对应的光线集，确定光场相机记录的光线集与三维场景点的线性关系，通过线性初始化计算光场相机内参数与相应姿态下的外参数，构建视点相关的光场相机径向畸变模型，最后建立线线几何距离的代价函数，迭代求得待标定光场相机内参数、外参数及径向畸变参数的最优解。本发明解决了光场相机内参数冗余的问题，更加符合光场相机主透镜的成像原理，能够精确且鲁棒的标定光场相机内参数及外参数。
一种基于普朗克参数相机标定方法

[发明专利]一种基于标定场的激光雷达两步标定方法-CN201710371583.2有效
发明人：吴奋陟;王立;郭绍刚;朱飞虎;吴云;刘达 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于标定场的激光雷达两步标定方法，包括步骤：建立标定场、定标、角度标定准备、经纬仪组网、激光雷达扫描、经纬仪测量、建立角度修正方程、计算角度修正系数、建立基线场、激光雷达测量、经纬仪测量、建立距离修正方程、计算距离修正系数；本发明通过采用不需要精密设计与加工的标定装置作为标定基准，实现了对激光雷达的快速标定；解决了常规方法对测试场地、标定场以及标定装置要求过高的问题；通过转台配合实现整个测试过程，降低了测试难度，克服了常规方法难以保证全视场角度修正精度的难题；通过标定场与基线场的分步测试，达到了从标定模型中，分离距离修正的效果，弥补了常规方法距离参数与角度参数相互耦合的缺陷。
一种基于标定激光雷达方法

[发明专利]光场相机内参数标定装置及方法-CN201811438816.7在审
发明人：王庆;董营营;周果清 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种光场相机内参数标定装置及方法，将光场相机固定在电控平移台上，运动控制器控制电控平移台，带动光场相机平移不同位置；将标定板置于光场相机主透镜前方，并固定在角度旋转台上，运动控制器控制角度旋转台，带动标定板旋转不同角度；通过旋转标定板或者移动光场相机拍摄不同姿态下的标定板，并确定多组标定板上的点和与其对应的像点，采用线性初始化计算光场相机内参数和相应姿态下的外参数，最后建立代价函数，迭代求得最优解本发明能够更加灵活、精准地标定光场相机内参数。
光场相机标定板内参数运动控制器标定装置平移电控平移台角度旋转台代价函数角度旋转相机拍摄初始化外参数移动光主透镜最优解标定电控迭代像点灵活

[发明专利]光场相机内参数标定装置及方法-CN201711263791.7在审
发明人：王庆;董营营;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种光场相机内参数标定装置及方法，将光场相机固定在电控平移台上，运动控制器控制电控平移台，带动光场相机平移不同位置；将标定板置于光场相机主透镜前方，并固定在角度旋转台上，运动控制器控制角度旋转台，带动标定板旋转不同角度；通过旋转标定板或者移动光场相机拍摄不同姿态下的标定板，并确定多组标定板上的点和与其对应的像点，采用线性初始化计算光场相机内参数和相应姿态下的外参数，最后建立代价函数，迭代求得最优解本发明能够更加灵活、精准地标定光场相机内参数。
相机参数标定装置方法

[发明专利]一种摄像头外参标定场的构建方法及标定场-CN202111673777.0在审
发明人：赵发展;王清云;徐慧明;宋健雄 -专利权人：驭势科技（浙江）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种摄像头外参标定场的构建方法及标定场。该方法包括驱动不同类型的无人车移动到标定场中对应的目标区域；移动所述标定场中设置有标定板的标定架，以使各个无人车上的每个摄像头拍摄到至少设定数量的标定板，且拍摄到的所述标定板互不遮挡；将所述目标区域采用标识线进行标识本发明实施例的技术方案使摄像头外参的标定更加准确，适配多种车型，省时省力。
一种摄像头标定构建方法

[发明专利]一种基于光场基本矩阵的多视光场成像系统全参数估计方法-CN201910547316.5有效
发明人：张琦;王庆;李亚宁;周果清;王雪 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于光场基本矩阵的多视光场成像系统全参数估计方法，主要环节包括：光场基本矩阵及多视光场关联关系、光场相机内参数与外参数线性初始化方法、多视光场成像系统内外参数非线性优化方法。本发明通过引入已标定相机/光场相机对多视光场成像系统中任意光场相机进行标定及注册的方法，规避了用特殊的标定物来标定及注册光场相机的繁琐任务，因而有极大的灵活性，有助于在保证精确度与稳定性的前提下简化多视光场成像系统的标定过程
一种基于基本矩阵多视光场成像系统参数估计方法

[发明专利]一种近场标定相机实施远场测量的方法和装置-CN201710164467.3有效
发明人：唐荣富;周剑;姜艾佳;张小苗 -专利权人：成都通甲优博科技有限责任公司
申请日： 2017-03-20 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了近场标定相机实施远场测量的方法及装置，方法包括：步骤S10、利用设置在不同物距的参考标志，标定得到相机的近场标定焦距及不同物距中最远物距对应的像距；步骤S11、将最远物距对应的像距作为相机的像距，对远景待测量物体进行对焦，获得远景待测量物体的深度；步骤S12、将深度作为高斯成像模型的物距，根据相机的近场标定焦距，计算高斯成像模型的估计像距，判断估计像距是否满足预定条件；满足则将估计像距、相机的近场标定焦距以及深度作为远场标定结果；步骤S13、利用远场标定结果进行远场测量；能够根据相机近场标定结果实施远场测量，标定精度高，从而提高远场测量精度，同时操作简单方便。
一种近场标定相机实施测量方法装置

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